Pixhawk.... ein leidiger FC!?

[hulk]

Sicher mit den roll180?
Kann böse enden.
Das ist ein pixhawk und der mag chip zeigt wie beim leah nach UNTEN.
Beim pix ist der compass auch unten drunter.
Also ROTATION NONE.
Ich hab das beim meister gelernt.
Ihr wisst schon wen.
Es ist ein Unterschied zum apm.

 

[Arakon]

Ah, sorry.. das wusste ich nicht. Dann also definitiv nicht mit Roll180.

 

[hulk]

Böse falle

 

[sl6der]

Orientation war auf NONE

 

[gervais]

Ah, sorry.. das wusste ich nicht. Dann also definitiv nicht mit Roll180.

Ich stelle das gerne 100x ein...

 

[sl6der]

Also diesen Lötpunkt auf 3,3v habe ich nicht gesetzt, könnte das die Ursache sein?

 

[gervais]

Den solltest Du schon setzen. Entferne aber die Schaumstoffschachtel, wie vorher erwähnt.

 

[sl6der]

Gestern abend habe ich die 3,3v Lötbrücke verbunden.
Es sieht so aus als ob die Orientierung nun stimmt, aber testen konnte ich es bisher nicht.
Aber in diesem Zuge habe ich den Gyro neu kalibriert.
Die Offsets gingen noch weiter zurück, selbst mein zweites Mag ging erstmal auf unter 380.
Zwar immernoch zu hoch, aber evtl besser?

Ich fliege am Wochenende mal, dann werd ich schon sehen was dabei rum kommt ;-)

Ich halte Euch auf dem Laufenden!

 

[gervais]

Dein interner MAG wird ohnehin nicht genutzt. Dessen Offsets sind daher glücklicherweise egal.. Neben den Gyros (ACC) solltest du unbedingt den MAG kalibrieren.

 

[olex]

Das ist soweit ich weiß nicht ganz richtig. Wenn man das EKF an hat (wozu ich _dringend_ rate), werden beide Kompasse benutzt (sowie beide IMUs). Die schlechten Offsets des Internen spielen dabei aber keine Rolle, die Gesamtgenauigkeit wird trotzdem verbessert.

 

[gervais]

Wenn man das EKF an hat (wozu ich _dringend_ rate), werden beide Kompasse benutzt (sowie beide IMUs). Die schlechten Offsets des Internen spielen dabei aber keine Rolle, die Gesamtgenauigkeit wird trotzdem verbessert.

Nein Olex. Es gibt keine MAG fusion beim EKF. Eben wegen der unbrauchbaren Offsets ist sogar das ursprüngliche MAG failover (Sprich die Notfall Redundanz) bei 3.2 entfallen.

Randy: We don't have failover of the compass in AC3.2 but that was a choice because a significant number of people have very bad internal compasses and we thought it could actually be more dangerous to do the failover. AC3.3 (with EKF on by default) will have the compass failover working.

 

[olex]

Hm, interessant. Ich hab das definitiv anders rum gelesen, aber Randy wird eine zuverlässigere Quelle sein. Danke für die Korrektur.

 

[gervais]

Auch auf diy drones gibt es viele Märchenerzähler. Das geht auch schon viel weiter zurück. Der Entfall der Redundanz ist eher Im Stillen erfolgt und ich bin mal auf RCGroups von Robert L & Co.zerpflückt worden, weil ich gewagt habe zu behaupten, dass der interne MAG beim PX überflüssig sei, da unbrauchbar.

 

[sl6der]

Ich habe schon mit dem Gedanke gespielt den internen Mag komplett still zu legen und stattdessen noch einen meiner übrigen externen Mag als "internen" zu nutzen, allerdings bräuchte ich dazu wahrscheinlich einen I2C-Splitter?
Im Missionplanner kann man in der Parameterliste auch ein Compass_Device_ID_3 oder so ähnlich finden, dann hätte ich für den EK-Filter eben zwei Mag mit genaueren Offwerten, als das interne des Pixhawk liefert.
Hat sich damit schon jemand befasst?

 

[Jace25]

Ich habe schon mit dem Gedanke gespielt den internen Mag komplett still zu legen und stattdessen noch einen meiner übrigen externen Mag als "internen" zu nutzen, allerdings bräuchte ich dazu wahrscheinlich einen I2C-Splitter?
Im Missionplanner kann man in der Parameterliste auch ein Compass_Device_ID_3 oder so ähnlich finden, dann hätte ich für den EK-Filter eben zwei Mag mit genaueren Offwerten, als das interne des Pixhawk liefert.
Hat sich damit schon jemand befasst?

Wozu das? Nutze doch einfach den externen. Der interne wird dann, wie vorher geschrieben nicht mehr genutzt.

 

[gervais]

....
Im Missionplanner kann man in der Parameterliste auch ein Compass_Device_ID_3 oder so ähnlich finden, dann hätte ich für den EK-Filter eben zwei Mag mit genaueren Offwerten, als das interne des Pixhawk liefert.

Nochmal, Olex hat sich geirrt. Es gibt keine MAG Fusion beim EKF . Der interne MAG wird nicht einmal für Redundanz genutzt und 2 externe sind Zukunftsmusik.

PS: Versuche Dich doch zunächst mit einem Standard Setup, das ordentlich funktioniert.
Wenn Du Dich dann etwas auskennst, kannst Du angeregt auf drones-discuss zukünftige Ideen verfolgen.

PPS: Den LSM303D keinesfalls stilllegen, der hat auch noch andere Aufgaben (ACC)