Absturz und schlechte Werte mit Autotune - Die andere Seite von Autotune

sandrodadon

sandrodadon

Fliegender Maschi
#1
#1
Hallo zusammen!
Der Autotune Thread ist toll aber ich möchte hier mal auf die Kehrseite des hochgelobten Features hinweisen und vielleicht mit Leuten diskuttieren die ähnliches erlebt haben.

Kurz mein Setup:
630kV Pancake Motoren mit 15" Carbon Props - 75cm Durchmesser - 4S - Absturzfrei - über 10h sicher in der Luft - Props sauber gewuchtet, Motoren laufen sauber.

Ich habe mittlerweile 3 mal Autotune genutzt und mit jedem mal wurde es schlimmer und Gipfelte in einem Absturz.

Das erste mal habe ich Autotune von ca 3 Monaten genutzt - Alles bestens

Das zweite mal habe ich Autotune von 1 Monat genutzt - Nach dem Tuning bekam ich aber katastrophale Werte mit denen der Copter in der Luft so stark zitterte dass man ihn gerade noch landen konnte.
Dies habe ich damals auf das Setup geschoben da es der nackte Copter war - 1.3kg Gewicht bei 6,5kg Schub
Nachdem ich Stab P von 13 auf 10 gesenkt habe flog der Copter dann.
(Autotune habe ich an dem Tag 2 mal laufen lassen, jedes mal kamen sehr ähnliche, schlechte Werte raus mit denen der Copter kaum kontrollierbar zitterte.

Und nun kommen wir zu heute - Meinem vermutlich erstmal letzten Autotune-Versuch:
Im Park, Copter komplett montiert mit allem was für den Dauereinsatz drauf sollte.
Autotune gestartet - Roll verlief gut.

Mitten im Pitch Autotune (nach ca 10 Wippern) kippte der Copter ca 20° nach hinten links und verlor ca 1 Meter pro Sekunde an Höhe obwohl er weiter im AltHold + Autotune war ! Ich habe keinen Schalter oder Stick berührt !

Bis ich Autotune raus hatte war es natürlich schon zu spät - Der Copter crashte aufs nagelneue BLGimbal.
Der Copter ist mittlerweile repariert und er fliegt auch nach wie vor.

Es scheint also unter Umständen einen Fehler im Autotune Loop zu geben der zu Abstürzen führt.

Hier der Log vom Flug:


https://dl.dropboxusercontent.com/u/13653331/logs.rar

Vielleicht habt ihr ja ähnliches erlebt oder werdet aus dem Log schlau, wie es zu dem Crash gekommen ist.
Der Copter war wie gesagt dauerhaft im Althold, irgendwas muss im Autotune Loop passiert sein.

LG
Sandro
 
Zuletzt bearbeitet:
E

efliege

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Ich habe gestern auch Autotune mit meinem 690KV Multistar/13 x 4 Zoll Props an 4S Black Widow gemacht - Firmare zurück auf 3.1 nachdem ich einen unerklärlichen Absturz mit 3.12 hatte.
Bisher sind Alle Autotune Flüge bei mir 1a verlaufen - ein Großteil der Abstürze bei Autotune Flügen, auch nach RC-Groups, etc., traten durch Regler Sync Probleme an SimonK auf.

Ich habe zum dem Autotune Flug nicht mein Gimbal, GoPro, etc., drauf gehabt - diese Teile vorher ausgewogen und durch Angelblei ersetzt... Stab P liegt nach dem Autotune bei "9" und der BW fleigt damit wieder astrein.

Beste Grüße,

Matthias
 
vierpunktzwo

vierpunktzwo

Gesperrt
#3
#3
Ich habe meinen Spidex micro auch an autotune verloren...

Schon der dritte roll-wipp nach rechts führte zum überschlag und den darauf folgenden Crash... In Gegensatz zu deinem, sandro, wird der Spidex wohl nie mehr fliegen ^^

Ebenfalls 3.12... Wird doch keinen Zusammenhang geben? An meinem großen hat autotune bislang immer gut funktioniert. Da ist aber auch 3.1 drauf.
 
sandrodadon

sandrodadon

Fliegender Maschi
#4
#4
Schade das zu hören, bei mir ist zum Glück nicht viel kaputt gegangen bis auf ein bisschen Vertrauen ;)
Aber ich bin absolut sicher dass mich Autotune, und nicht der Copter im Stich gelassen hat.
Zurück zur Poti Methode !
 
R

Robi

Benutzer
#6
#6
Hallo zusammen,
Ich habe vor kurzem meinen Quad auf 3.12 upgedatet.
Danach flog der Copter sehr Unstabil schon das Autotune war eine echte Herrausvorderung, nach dem dritten versuuch habe ich abgebrochen und die alte 3.1 aufgespielt, Autotune alles super.
Ich vermute es liegt an der 3.12.
Gruß Robert
 
sepper

sepper

Erfahrener Benutzer
#8
#8
@sandrodadon
bin gerade auf deinen thread hier gestossen weil ich ein ganz anders problem habe - meiner macht autotune nichtmehr bis zum schluss, d.h. er fängt an auf roll hin und herzuzappeln wie gehabt...das wars. macht nicht weiter mit nick(?) und ich hab auch keine anderen werte nach dem landen. (v.3.12)

der apm war vorher in einem quad, pancake 630kv - 75cm achsabstand, 16x5er props, 4s. Also in etwa dein setup - hier funktionierte alles einwandfrei, besser noch: nach dem autotune hatte ich ein quad das besser flog als alles vorher. mk und dji eingenommen! (v3.1) leider viel der gute nem crash mit totalschaden zum opfer was mich zu dem jetzigen neuaufbau veranlasste (870kv motoren und 12" props)
 
Zuletzt bearbeitet:
Locust_XY550

Locust_XY550

Heli Quäler
#9
#9
Habe die 3.1.2 auf dem Hexa. Autotune einwandfrei. Gestern wieder 45 min. geflogen, einmal RTL gemusst :) alles funktioniert und es war böig dazu.
 
LSG

LSG

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Habe 3.1 2 nun auf meinem FQuad drauf. Gestern Autotune durchlaufen lassen. Ging trotz Wind, weshalb ich alle ca. 10-20s korrigieren musste, sehr gut.
Nick und Rollbewegungen waren recht geringt. Nur mit den PID-Werten für Gier bin ich nach dem Autune nicht mehr zufrieden, die waren vorher besser. Jetzt steigt er beim Gieren immer ein kurzes Stück.

Heute RTL probiert- funktioniert super!
 
E

efliege

Erfahrener Benutzer
#12
#12
seeers hat gesagt.:
Da ich aktuell noch mit Version 2.9 unterwegs bin und gerne Autotune ausprobieren möchte, bin ich mir nicht sicher auf welche Version ich jetzt gefahrlos updaten kann.
Bei DIY Drones gibt es momentan auch einige unerklärliche Abstürze mit der 3.1.2 z.B. http://diydrones.com/forum/topics/loiter-and-rtl-crashing-bug

Kann jemand eine Version klar empfehlen oder gar von einer abraten?
Zum Vergrößern anklicken....
Ich bin die 3.1er problemlos ber Monate geflogen und nach einem Absturz/Aufschaukeln von 3.12 wieder zurück auf die 3.1er.
Z.Z. würde ich bei der 3.1er bleiben...

Gruss,

Matthias
 
Spencer

Spencer

Vollthrottle
#15
#15
Hi,

APM 2.5.2 mit V3.1.2

Mein bis jetzt erster und einziger Autotune Versuch war nicht so wie ich es mir vorgestellt hatte.
Ich hab meine erflogenen PID Werte eingestellt und hab den Copter auf ca. 5m auf Althold umgestellt und Autotune aktiviert.
Der Copter hat fleißig getuned. Ich musste den Copter mehrmals zurückholen, da er weit abgedriftet ist.
Nachdem das Tuning abgeschlossen war habe ich den Autotune-Schalter von LOW auf HIGH gestellt.
Der Copter ließ sich nicht gut kontrollieren.
Ich habe den Autotune-Schalter wieder auf LOW gestellt um meine erflogenen PIDs zu verwenden, aber das hat nicht funktioniert!
Danach bin ich vorsichtig gelandet und hab mir die PID Werte angeschaut.
An einen Wert kann ich mich noch erinnern:
Stabilize P = 43,0 !
Erflogen habe ich Stabilize P = 2.

Liegt es am Frame, habe ich zu oft unterbrochen, oder darf ich meine PIDs nicht voreinstellen?
Warum konnte ich nicht auf meine alten PID Werte zurückschalten?

Gruß
Sven
 
S

seeers

Erfahrener Benutzer
#16
#16
Hallo zusammen, ich möchte hier noch kurz auf einen aktuellen Bug und meine Vermutung verweisen evtl. kann das die Abstürze erklären.

seeers hat gesagt.:
hier wurde vor kurzem ein alter Bug gefunden: http://diydrones.com/forum/topics/l...g-bug?id=705844:Topic:1608356&page=1#comments

Anscheinend kann es zu abstürzen kommen wenn viel Roll und Pitch gegeben wird:
There are three factors that must come together to cause this bug to be seen.
1. High throttle command
2. High roll output to motors
3. High pitch output to motors
and it helps if yaw is high too.

Evtl. kommen diese Zustände auch während des Autotunes zustande(nur eine Vermutung)

Der Bug ist jedenfalls mit der nächsten Firmware gefixt:
+ArduCopter 3.1.3 7-Apr-2014
+Changes from 3.1.2
+1) Stability patch fix which could cause motors to go to min at full throttle and with large roll/pitch inputs
+------------------------------------------------------------------
Zum Vergrößern anklicken....
 
H

hulk

PrinceCharming
#17
#17
Abend,
welche Werte verändert Autotune denn normalerweise?
Rate Roll Pitch Yaw hat sich minimal was getan....
Jedoch bei Stabilize Roll Pitch Yaw steht es immer noch auf dem Standardwert von 4,5
Das ganze bei mehrmaligen Versuchen.Wie kann das sein?
 
sandrodadon

sandrodadon

Fliegender Maschi
#19
#19
Hi KA8 !

Danke dass du dir meinen Log angeguckt hast. Die "echte" Situation sah aber wirklich anders aus.
Der Copter war bis zum "Einschlag" weiter im Autotune Modus da ich erst verzweifelt versucht habe gegen zu steuernt. Der Stabilize am Ende war dann Manuell da ich disarmen wollte.

Außerdem: RTL würde ja erstmal steigen, Loitern, sinken - nicht in schieflage zittern, sinken etc ;)

Sollte ich den Log vielleicht auch mal den 3DR Entwicklern schicken?
Wenn ihr mich fragt ist im Autotune Loop ein Fehler der zu genau solchen Abstürzen führt

@seeres: Danke für den Tipp, das ist ja wirklich genau das was im Autotune passiert - Sehr große Ausschläge

LG
Sandro
 
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FPV1

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