APM Loiter Mode Probleme

[marian]

Hi,

ich habe heute den Alt Holt und Loiter Modus (ArduFlyer 2.5) ausprobiert.
Alt Holt klappt perfekt (er hält auch alle anderen Achsen gut, selbst bei Wind).
Sobald ich in den Loitermodus schalte, verhält sich der Copter völlig unberechenbar. Er driftet in eine Richtung und sinkt. Als ich den Modus das letze Mal ausprobiert habe, haben sich die Motoren ausgeschaltet und er ist fast bis zum Boden gestürzt, bevor ich wieder in Stabilize schalten konnte.
Ich hab die Tuning-Werte nicht geändert und die Sensoren geben im MissionPlanner plausible Werte aus. Das GPS-Modul funktioniert, sogar drinnen findet er schnell einen Fix.

 

[Terminus]

Hört sich sehr merkwürdig an...

was macht den der Kompass nebenbei? Schau dir mal das log-File an.
du fliegst aber nicht im simple mode? und genau über der Startposi?

 

[aargau]

Naja Kompass kalibrieren und testen ob die Ausrichtung stimmt.
Sonst mal nur Alt Hold testen, ev. sind deine Motoren zu stark oder die Throttle MidPos ist falsch gesetzt im MP.

Dann sowieso solltest du zuerst im Stabimode wirklich sauber fliegen können = PIDs anpassen
Danach kannst du mal den Alt Hold testen.
Ev. auch mal Position Modus testen, da ist throttle Manuell

 

[gervais]

....
Warum brauche ich bei der Zusammenstellung von gervais eien Kompass? Der ist doch schon beim Arduflyer drauf.

Jetzt hast Du eine Ahnung, warum. Es ist aufbauabhängig sehr schwer ohne externen Kompass vernünftig zu loitern. In Kornettos Guide ist beschrieben, wie man den installiert (auch die Kommentare lesen)

 

[marian]

Ich hab es heute nochmal probiert, und festgestellt, dass es keinen GPS-Fix gefunden hat. Das ist natürlich erstmal komisch, auf offenem Feld, wo es doch hier drinnen am Schreibtisch funktioniert... Das erklärt natürlich schonmal, warum er in eine Richtung abhaut.

du fliegst aber nicht im simple mode?

Nein, erst im Stabilize, dann Alt Hold und dann Loiter.

und genau über der Startposi?

Genau dadrüber selten, weil ich da ja stehe. Ist das wichtig für Loiter?

Naja Kompass kalibrieren und testen ob die Ausrichtung stimmt.

Kalibriert ist er, und die Werte scheinen zu stimmen.

Sonst mal nur Alt Hold testen

Klappt perfekt!

ev. sind deine Motoren zu stark

Motor, ESC, Akku, Gewicht: 1kg Copter + 0,3kg Kamera, wahrscheinlich sind sie nicht zu stark oder?

Dann sowieso solltest du zuerst im Stabimode wirklich sauber fliegen können

Ich hab vorher nur leichtere Modelle geflogen und war wirklich begeistert, wie stabil der Copter fliegt! Ohne Tuning/PIDs/Props balancieren bleibt er im Stabilize wirklich genau da stehen wo er ist (bei Windstille). Dem Wind gegenzulenken ist ja kein Problem.

Es ist aufbauabhängig sehr schwer ohne externen Kompass vernünftig zu loitern.

Ist das Problem unabhängig davon, ob die Motoren an sind? Oder hängt das mit dem Magnetfeld der Motoren zusammen, wenn sie an sind?

Danke schonmal für die Antworten. Fazit: Ich werde mich mit Logs und PIDs beschäftigen und nochmal genau auf das GPS achten. Ich berichte dann, wie es lief.

 

[gervais]

Ist das Problem unabhängig davon, ob die Motoren an sind?

Herabgekürzt:. Wie bei allen FC mit Compass Sensor (der für die GPS modi erforderlich ist) wird dieser bei hohen Strömen abgelenkt, was zu Instabilitäten der GPS Modi führt (Kurs,Drift, TBE)

Deshalb ist es pfiffig, den Compass entfernt von allen stromführenden Leitungen, Motoren und ESC zu montieren, was der Grund dafür ist, dass 3DR diesen jetzt zusammen mit dem GPS auf einen Mast setzt und von der FC entfernt hat, was man auch schon von DJI her kennt.

Zudem sollte man alle Stromführenden Leitungen (z.B. zu den ESC) verdrillen. Auch wenn man mit dem compassmot (selber googeln ) z.T. kompensieren kann, hilft dieser nicht immer vollständig vorbenannter Problematik ab.

Ergo: Externen Kompass Sensor installieren ! Auf einem Mast oder am Landegestell.

Member JUERGEN hat ein paar günstige Bezugsquellen für externe 5883L Bobs benannt...z.T. unter 3€ inkl. Versand

 

[marian]

Die Kamera hat einen Mechanismus, bei dem der USB-Stecker mithilfe eines Magnets in seine Halterung schnappt. Der Magnet ist 8cm vom Kompass entfernt. Könnte das den Kompass stören?

Ich habe hier ein hmc5883l - Breakout Board (für den Arduino ) rumliegen. Kann ich das verwenden? Oder unterscheidet sich das von denen für den Flug?

 

[gervais]

Autsch. Nimm einfach einen Taschenkompass und beweg diesen um den Magneten herum Du Kannst den aber auch sofort entsorgen. Das Arduino BOB wird sehr wahrscheinlich funktionieren. Lies Kornettos Blog und vergleiche Anschlüsse und Betriebsspannung.

 

[marian]

Wen kann ich sofort entsorgen? Mein Handy misst an der Kamera 1400µT (30µT ohne Magnet). Einen Taschenkompass hab ich jetzt grade nicht.

 

[gervais]

Wen kann ich sofort entsorgen?

Jetzt machst Du aber Spaß. Den Magneten natürlich.. Der hat da nichts zu suchen. Genau wie kl. Lautsprecher und elektromagnetische Summer. Ungeachtet dessen was Du wie mit einem Handy misst. Das ist i.Ü. selber magnetisch, weshalb es wie ein Schlüsselbund beim Kompass Kalibrieren (unter freiem Himmel fern von Baustahl) fernbleiben muß.

 

[halex]

Moin,

kann es sein, dass es im Moment hier von Anfragen bezüglich Loiterproblemen nur so wimmelt und immer wieder das Gleiche geschrieben wird?
Nur eine kleine Anmerkung....

 

[gervais]

und immer wieder das Gleiche geschrieben wird?

Sorry, mir fiel keine andere Variante ein.. prust..... Du solltest einen Loiter,wie es gelingt Beitrag schreiben, oben festtackern lassen und gleich darunter den Beitrag JP1, das unbekannte Wesen

Dann können wir immer darauf verweisen.

Die Problemstellung onboard Magnet war aber neu , das mußt Du zugeben

 

[halex]

Stimmt, mit einem Magnet hatten wir das noch nicht.
Wir sollten mal einen MOD bitten, Kornettos Anleitung fest zu pinnen.

 

[marian]

Update: Die Ursache war wahrscheinlich der Magnet an der Kamera. Ich werde es morgen nochmal testen.
__

Ein Problem war schonmal das GPS, er hatte keinen Fix, da die Antenne nicht nach oben ausgerichtet war. Das habe ich jetzt korrigiert. Die restlichen Dinge (Kamera entfernen, externen Kompass einbauen & PIDs tunen) mache ich nächste Woche (da hab ich frei \o/).

Ich hab den Copter heute nochmal fliegen lassen. Hier die Daten:
Logs, GPS Der Flug dauerte 13 Minuten (die Logs komischerweise nur 6 Minuten, wenn ich das richtig interpretiere...)

Status: Stabilize & Alt Holt klappt, Loiter klappt nicht | PIDs sind noch nicht getuned, Kompass wahrscheinlich nicht richtig.

 

[marian]

Ich bin heute nochmal geflogen ohne Kamera und Loiter klappt noch nicht ganz.
Zunächst mal hält er still, wie es sollte, manchmal auch für 30s oder länger. Sobald eine Windböhe kommt, fängt er an, gegenzuregeln und dann zieht er einen Kreis, der zunächst sehr klein ist, aber immer größer wird, und dabei wird er immer schneller. Wenn er dann 20m von der Loiterposition weg ist (und auch schon sehr schnell), gehe ich wieder in den Stabilize-Modus.

 

[gervais]

Das sollte mit externem Kompass aber nicht passieren. Oder hast Du es wieder ohne probiert ?

 

[marian]

Der Flug vorhin war mit Onboard-Kompass. Ich habe grade versucht, den neuen Kompass anzuschließen, aber ich schaffe es nicht, diese Verbindung auf dem Board zu lösen. Ich hab schon fast durch das Brett durchgesägt. Im Missionplanner sehe ich aber immernoch die Bewegung vom Kompass. Oder kann der Onboardkompass auch ohne SDA-Leitung Daten liefern?

 

[gervais]

Ich verstehe nicht, was es im MP zu schauen gibt, bevor das neue Compass BOB angeschlossen ist, aber Da bist Du wohl nicht allein. Schliess das BOB einfach an und schau ob dann bei Drehung des BOB etwas angezeigt wird. Anschließend erhobene Montage am Mast und Kalibrierung nach Randy .

 

[aargau]

@marian: vergiss den mp ich hatte das auch, die daten stemmen wohl vom beschleunigungssensor oder so und sind nur gescätz. versuch mal zu kalibrieren wird nicht mehr klappen "not enough data". Kompass anschliessen und danach mal ein paar Minuten i2c fehler im planer beachten sollte bei 0 bleiben.
PS: Ich hab via Arduino testsketches für den kompass geladen und erst da realisiert das der Kompass keine Daten liefert und der APM die daten nur erahnt

 

[gervais]

Das geht auch einfacher.

Best way to test the track is broken, is to into Terminal mode and type 'test' 'compass'. Do it first with the new ext mag disconnected. You will get compass init fail message. Then plug in and test again.

Aber wenn er schreibt, fast durchgesägt, kann er sich auch das sparen.