Baro Code Änderungen

Roberto · Nov 12, 2012

@ HongKong-Pfui @ loopo122:

Ihr habt ja recht. Ich werde mal etwas aus allen Beiträgen zusammen kopieren, damit man das mal am Stück hat. Das wird dann nicht besonders schön, aber man hat eine Übersicht.

LG
Rob

P.s.: Hat einer den Mwii Devcode mal ausprobiert? Ich habe mal provokant in deren Forum geschrieben, das ich bezweifle, dass der etwas im Vorwärtsflug taugt .... die Junx da mal etwas nerven...

FireN · Nov 12, 2012

ich hatte das ja auch schonmal leicht zusammengefasst

JUERGEN_ · Nov 12, 2012

FireN hat gesagt.:

und schon geht die Sucherei los.

bigbretl · Nov 12, 2012

Hi Scotch,
ich habe den FMP04 (seriell) mit 5 Hz laufen.
Rob: Mir ist die neue Dev zu riskant. Ich kann die neuen Funktionen in der GUI (ACC) noch nicht einstufen und da ich ja erst einen Crash hinter mir habe, will ich nicht schon wieder bauen.
Sorry

Gruß bb

FireN · Nov 12, 2012

Ach quatsch, 5 sek suchen ^^

http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=218650&viewfull=1#post218650

^
| Zusammenfassung der Baromodi ^^

Scotch · Nov 12, 2012

Hallo BB,
danke für die Rückmeldung.
Mal schauen ob ich die Tage dazu komme POS Hold per Video zu dokumentieren.
Von der Dev lass ich auch erst mal die Finger.
Gruß Ingo

Roberto · Nov 12, 2012

@FireN: Danke nochmal für den Link. Die Infos da sind aber nicht mehr so aktuell. Die genaue Erklärung ist eigentlich komplett in der config.h - da stolpert sowieso jeder drüber beim Einstellen, nur lesen muss man es noch...
@Bigbretl: Die Dev wird so gelobt, ich traue dem Braten zwar auch nicht, werde es aber mal probieren.
Aktuell bin ich am Fummeln, wie ich eine Barolandung hinbekomme. Anfangs dachte ich, das wäre nur der ACC, aber eigentlich spinnt der Baro beim Aufsetzen auch gut mit. Das Patentrezept ist noch nicht gefunden. Beim Autoquad wird übrigens auch vor der Landung im Baromodus gewarnt.

LG
Rob

JUERGEN_ · Nov 12, 2012

FireN hat gesagt.:

na, geht doch.

und weil ich so etwas doch lieber S auf W lese, habe ich mir das mal druckbar gemacht.

Anhang anzeigen Baromodi_Roberto.rtf.zip

möge sich Einer finden, der das dann verschlimmbessert.

JUERGEN_ · Nov 12, 2012

Roberto hat gesagt.:

mach es wie die Grossen.

Bodenkontakt-Sensor.
mach aber nicht wie Airbus, die ihre Machine in den Wald schmeissen nur weil der Sensor
bei Baumwipfelberührung als Bodenkontakt gemeldet hat, und voll Umkehrschub aktivierte.

naja, wenigstens sind bei uns, solche Softwarefehler nicht so tragisch.

bigbretl · Nov 12, 2012

Hi rob,:
deine Motivation in allen ehren, aber meinst du nicht, dass für die Landung eine Einbindung eines sonar (auch seriell) sinnvoller wäre.
Ich habe mal eine sonarlandung eines rabbit gesehen und muss sagen, dass man es selber nicht so schaffen kann. Der ist mit einem zug runter, hat abgebremst und aufgesetzt. Nicht dass ich dich bremsen will, aber da steckst du wieder wahnsinnig viel Zeit rein und ob ne barolandung jemals mehr als eine Notlandung wird kann ich mir nicht vorstellen.
Bitte nicht falsch verstehen, zutrauen tu ich dir alles.
Gruss bb

helste · Nov 12, 2012

Mein y6 mit APM2 und Sonar landet ganz weich. Runter, aufsetzen, fertig. Kein einziger Hüpfer.
Werde mal das Sonst abhängen und vergleichen.
Ich meine jetzt aber den autoland Modus und nicht das manuelle Landen im Baromode. Das habe ich noch nicht versucht. Sehe da auch keinen Sinn darin.

Scotch · Nov 12, 2012

JUERGEN_ hat gesagt.:

Hehe

habes mir gleich mal gespeichert, kann ja nicht schaden.
Ver(schlimm)bessern kann man da eigentlich nur die Farben der Überschrift.
Aber danke für das File

Also eine Baro Auto Lande Funktion sollte IMHO schon möglich sein,
beim NAZA ist es wohl auch mit Baro und ohne Sonar oder Bodenkontakt Sensor.

http://www.youtube.com/watch?v=V7HdPAVp9mM

Und wenn Zusatzsensor, dann würde ich auf einen i2c oder Analogsensor zurückgreifen,
als einen seriellen Sensor.

Gruß Ingo

JUERGEN_ · Nov 12, 2012

.

Mikrotaster reicht doch vollkommen. den Rest erledigt die Schwerkraft.

1 INT Eingang wird man doch noch finden?

ApoC · Nov 13, 2012

Die Naza machts wohl aehnlich dem AQ. Über den ACC. Einfach messen, wenn der Landebump kommt. Sicherheit würde da noch ne Modeüberwachung(bin ich überhaupt im Landemodus) und Baro(vor Start "nullen" und dann relativ die Höhe berechnen) bringen.

Karsten J. · Nov 13, 2012

His

schnelle Frage zwischendurch (bevor ich mich an den Baromod mache

)
Habe jetzt meinen MS5611 vor mir liegen. Auf dem Board sind noch 2 offene Lötstellen (SPI/I2C) und (I2C/ADDA)

Muss ich da noch die Punkte so zusammenlöten, dass die I2C Verbindungen zusammen sind ?

Gruß Karsten

edit: Hab´s rausgefunden
http://www.drotek.fr/shop/en/44-ms5611-pressure-barometric-board.html

Timotech · Nov 13, 2012

Danke für die Zusammenfassung, ich teste das bei Gelegenheit. Funktioniert aber schon mit dem BM085 Baro oder?

Roberto · Nov 13, 2012

@Jürgen:
Das mit dem Taster im Landebein (oder 2 in Serie an 2 Landebeinen = beide geschlossen->Bingo) habe ich mir auch schon überlegt. Das ist natürlich am einfachsten und sichersten. Dafür könnte man den Batteriepin nehmen. Ich wusste nicht, dass der Airbus einen Absturz mit so einem Billigfehler hatte. Schon sehr merkwürdig. Vielleicht sollte man sich in keinen Flieger mehr setzen, wenn man nicht vorher den Sourcecode der Flightcontrol gesehen hat (und den Zustand des Piloten).
@bigbretl: Sonar ist ne feine Sache für sowas. @helste @ApoC Mit dem ACC ist es eben nicht so einfach. Mit einer reinen Pegelabfrage ist es dabei nicht getan. Der beschriebene "bump" kann vom Pegel her deutlich kleiner sein, als normale acc - Flug - Ereignisse. MEISTENS ist er jedoch von zeitlich kürzerer Ausdehnung. Die Barohöhe ist auch nur teilweise zu gebrauchen, da es auch innerhalb von 15 Minuten durch Luftdruckschwankungen Abweichungen von mehreren Metern geben kann. Selbst wenn das nicht der Fall wäre, kommt es sogar bei mir als Flachlandtiroler vor, dass ich auf einer erhöhten Position starte. Bei dieser Naza Notlandung kann man schön sehen, dass er ca einen Meter sinkt, checkt, weitersinkt,checkt, usw. Das Hüpfen auf dem Boden scheint bei einem schwereren Hexa weniger als bei einem Quadrocopter ausgeprägt zu sein.
@ Timotech: BMP funktioniert, steht auch in der Liste.
@ Karsten J: Keine Ahnung. Die mwii verwendet kein SPI.
Die Dev: Ich habe mir diese Dev draufgezogen (http://code.google.com/p/multiwii/s.../Mahowik/MultiWii_varioPID_based_on_r1248.zip) und nur eine Akkuladung getestet, das hat gereicht. Das Althold und die Kompenstation im Vorwärtsflug funktioniert besser, als von mir erwartet. Das Vario - Höheändern ist in der Dev noch relativ Buggy. Ich konnte problemlos ein unkontrolliertes Steigen in Gasstickmitte provozieren. Das Hüpfen beim Aufsetzen im Baromod tritt genau so auf (Gefahr des Überschlags) wie bei meiner Version, nur schwächer, da stärker gefiltert wird.

LG
Rob

JUERGEN_ · Nov 13, 2012

Roberto hat gesagt.:

nun ja, du wirst dich wundern, wo Heute die Ursachen von ganz einfachen Softwarefehlern,
Unfälle oder Beinaheunfällen passiern
fängt an mit nem klemmenden Gaspedal.
die bekannteste ist wohl ein einfacher Variablenüberlauf bei der ARIANE5.

bei den Amis 80Milionen in den Sand gesetzt für eine Raumsonde,
nur weil ein Punkt mit einem Komma verwechselt wurde.

bei den Fliegern kann man soetwas ja schnell mal den Piloten zuschreiben.

schitt ist nur, wenn der soetwas überlebt hat.

allerdings beklagen die Sicherheitsbehöden auch,
das immer weniger Piloten, ohne Computer wirklich noch fliegen können.

die Landung im Hudson-Fluss, war wohl eine der wenigen Ausnamen.

fdietsch · Nov 13, 2012

Hab mir das mal durchgelesen und will das nun auch mal Probieren.
Nach der Anleitung :

http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=218650&viewfull=1#post218650

Hab aber mal einige fragen weiß zwar noch nicht ob das im Flug eine Rolle spielt .?

Also wenn ich leicht gas gebe um langsam gleichmäßig zu steigen wird hier nach 0,8s Die Höhe bei höherem Gasknüppelwert gehalten? Wenn ich dann nochmal steigen will (Langsam, gleichmäßig ) muß ich zwangsläufig noch mehr gas geben . Und Irgendwann bin ich am Sender am Anschlag wie oben beschrieben?
Also muß ich ständig gas bewegen um weiter zu steigen und dann in der Mittelstellung wieder loslassen ? damit etwa der Regelpunkt gleich bleibt.
Das wird sich merkwürdig anfühlen.

Das gefällt mir besser wenn ich es richtig verstanden habe.

Bisher habe ich meinen Sender eigentlich so eingestellt: Alle Knüppel neutralisierend dadurch wird versehentliches einschalten schwieriger und man hat immer die Mitte der Knüppelstellung. Dann wird im Sender der Mittelpunkt so getrimmt daß der Kopter etwa(Akku mittel geladen) die Höhe hält und schwebt . Dies ist je nach Motorisierung /Zuladen bei den Koptern verschieden. (Eventuell Programmspeicher benutzen)
Dadurch kann beim Rückschalten aus der Höhenregelung eigentlich keine Überraschung zu erwarten.
Jetzt muß ich wohl wieder die Mittelstellung nehmen damit (ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE steht auf 80) passt oder diese ändern . Alternativ könnte ich auch die Gasvurve im Sender auf den Alt Schalter mit legen.

Wird beim Steigen(Sinken) eigentlich einfach Gas erhöht(Verringert) oder ist hier Steig(Sink)geschwindigkeit Proportional der Knüppelstellung also geregelt?

Im ersten Post steht was man in die Programmzeilen einfügen/ändern soll. Da hab ich bedenken daß ich etwas versaue.
Hier hab ich die dateien gezogen http://fpv-community.de/showthread.php?14199-Baro-Code-%C4nderungen&p=224135&viewfull=1#post224135
MultiWii_2_1_NewBaroPIDVario4Final_BT geht die auf einem Crius AIO bord ?
Was mache ich mit der Datei da fehlen doch die ganzen Ordner.
Außerdem hab ich hier noch die ohne BT MultiWii_2_1_NewBaroPIDVario4Final
Dann gibt es noch eine MultiWii_dev_1232_NewBaroPID. Was ist da der Unterschied ?

Roberto · Nov 13, 2012

@ fdietsch
Für eine Crius brauchst Du die BT Version nicht! Die ist nur für diese miniwii - Teile, die Crius hat kein Problem mit einem BT Modul am seriellen port (der Promini auch nicht).
Diese Dev Version funktioniert auch, kann aber noch DEV-spezifische Probleme mit den Flugmodi Horizon/Angle machen, ich empfehle die MultiWii_2_1_NewBaroPIDVario4Final.zip.
Die Beschreibung der Baromodi ist nicht mehr ganz zutreffend. Die aktuelle Beschreibung befindet sich in der config.h

Die Beschreibung der Barologic1 ist nicht mehr ganz zutreffend. Natürlich wird nach einer Zeit (jetzt 2 Komponenten) Ruhe am Knüppel, einfach eine neue Höhe definiert. Das ist schon komisch, aber immer noch deutlich besser als die originale Fassung. Zum Einstellen aber optimal. Das ist über dem Downloadlink auch beschrieben.
Die Barologic2 stimmt auch nicht mehr so, wie in der alten Beschreibung, da jetzt diese 1Sek weg ist. Zum Ausgang aus der Barologic2 gibt es jetzt auch 2 Möglichkeiten. Das steht alles in der config.h! Diese Barologic3 gibt es nicht mehr, die hat es nicht gebracht.

LG
Rob

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