Compassmod - CURRENT vs THROTTLE

[Spencer]

Hallo,

ich habe mir heute den RCTimer Voltage & Current Sensor 90A in meinen Copter eingebaut und kalibriert.
Nun frage ich mich welche Compassmot Methode die bessere ist, da ich eine hohe Abweichung habe.

[B]measuring compass vs CURRENT[/B]
thr:132 cur:0.23 mot x: 0.7 y:-0.9 z:-0.1  comp x:0.00 y:0.00 z:0.00
thr:302 cur:9.66 mot x:15.7 y: 5.1 z:-5.1  comp x:-0.25 y:-0.06 z:-0.07
thr:487 cur:29.28 mot x:59.7 y:21.1 z:16.9  comp x:-0.82 y:-0.25 z:-0.34
thr:581 cur:42.87 mot x:72.7 y:18.1 z:34.9  comp x:-1.16 y:-0.35 z:-0.43
thr:581 cur:40.79 mot x:88.7 y:10.1 z:11.9  comp x:-1.37 y:-0.43 z:-0.48
thr:581 cur:42.24 mot x:69.7 y:24.1 z:15.9  comp x:-1.50 y:-0.48 z:-0.51
thr:581 cur:42.51 mot x:84.7 y:18.1 z:35.9  comp x:-1.58 y:-0.51 z:-0.54
thr:581 cur:40.92 mot x:62.7 y:28.1 z:-5.1  comp x:-1.62 y:-0.56 z:-0.57
thr:581 cur:41.54 mot x:77.7 y:26.1 z:22.9  comp x:-1.65 y:-0.55 z:-0.58
thr:581 cur:39.89 mot x:62.7 y:33.1 z:33.9  comp x:-1.67 y:-0.57 z:-0.57
thr:0 cur:0.27 mot x:43.7 y:23.1 z:26.9  comp x:-1.69 y:-0.57 z:-0.58

[B]Interference at full throttle is 42% of mag field[/B]

Compass
----------------------------------------
enabled
Mag Dec: 1.1709
Mag off: 51.7764, -126.6504, -7.1061
Motor Comp: Current
Comp Vec: -1.69, -0.57, -0.58

[B]measuring compass vs THROTTLE[/B]
thr:131 cur:0.00 mot x: 6.4 y: 2.8 z: 0.3  comp x:-0.49 y:-0.21 z:-0.02
thr:271 cur:0.00 mot x:12.4 y:-0.2 z:19.3  comp x:-5.69 y:-1.00 z:-3.17
thr:486 cur:0.00 mot x:62.4 y:22.8 z:17.3  comp x:-36.09 y:-10.38 z:-11.94
thr:550 cur:0.00 mot x:62.4 y:22.8 z: 9.3  comp x:-66.84 y:-20.59 z:-21.41
thr:550 cur:0.00 mot x:59.4 y:20.8 z:30.3  comp x:-86.82 y:-27.21 z:-27.63
thr:550 cur:0.00 mot x:69.4 y:28.8 z:35.3  comp x:-100.07 y:-31.22 z:-32.25
thr:551 cur:0.00 mot x:60.4 y:23.8 z:25.3  comp x:-107.22 y:-33.69 z:-36.60
thr:550 cur:0.00 mot x:84.4 y:24.8 z:42.3  comp x:-111.18 y:-36.04 z:-35.90
thr:549 cur:0.00 mot x:70.4 y:23.8 z:30.3  comp x:-113.23 y:-36.19 z:-36.88
thr:550 cur:0.00 mot x:62.4 y:25.8 z:30.3  comp x:-113.81 y:-36.85 z:-35.44
thr:0 cur:0.00 mot x:10.4 y:-0.2 z:-1.7  comp x:-116.08 y:-37.08 z:-34.70

[B]Interference at full throttle is 23% of mag field[/B]

Compass
----------------------------------------
enabled
Mag Dec: 1.1709
Mag off: 51.7764, -126.6504, -7.1061
Motor Comp: Throttle
Comp Vec: -116.08, -37.08, -34.70

Die Veränderung der Variable 'Ampere pro Volt' im Battery Monitor hat keinen Einfluss auf 'measuring compass vs CURRENT'.

VG

Sven

 

[preepe]

Du brauchst den stromsensor nicht für compassmot... Das ist throttle abhängig. Ein externer Kompass würde dir helfen

 

[micropet]

Natürlich Strom, Gasweg ist nur die Notlösung.

Mit 42% wirst Du aber nicht glücklich. Nimm einen externen Compass.

Gruss Peter

 

[preepe]

Ich hab die Erfahrung gemacht, dass bei throttle und Current nahezu das gleiche Ergebnis heraus kommt.
Aber externer Kompass ist in dem Fall eh schon Pflicht!

 

[Spencer]

Funktioniert es auch noch wenn ich mit 'measuring compass vs CURRENT' kalibriere und danach den Stromsensor entferne?

 

[micropet]

Jaein,

du änderst dadurch die Verkabelung. Sollte aber schon in Ordnung sein.

Gruss Peter

 

[milz]

Ich habe erstmal ewig kalibriert bis der Stromsensor von RCT die richtigen Werte angezeigt hat.
Hab Compassmot vs throttle gemacht.

 

[olex]

Wenn man die Kalibrierung vs. CURRENT macht (Stromabhängig), muss der Stromsensor auch dran bleiben - denn die Abweichungswerte werden dann ja auch im Flug entsprechend der Messung bei der Kalibrierung in Abhängigkeit von dem in dem Moment gezogenem Strom berechnet. Das ist ein gutes Stück genauer als vom Gasweg abhängig, da man mit dem Gasweg ja nur den Durchschnittswert aller Motoren hat, aber nicht die Unterschiede in der Leistung einzelner Motoren miteinbezieht, die durch die andauernde Regelung vorkommen.

 

[Spencer]

Eine Frage hätte ich da noch.

Kann es sein, dass die hohe Abweichung in meinem Fall doch was mit einer fehlerhaften Kalibrierung des Sensors zu tun hat? Denn preepe schrieb, dass er nahezu die gleichen Ergebnisse hat.
Der Copter flog nämlich mit measuring compass vs THROTTLE gut (Loiter, Circle, RTH, Simple Mode).



Monitor: 4 Voltage and Current
Sensor: 0 Other (mit Defaultwerten von AttoPilot 90A)
APM Ver.: 0 APM1

Kalibrierung:
2. Gemessene Batteriespannung: 12,6
3. Batteriespannung berechnet: xxxxx
4. Spannungsteiler berechnet: 15,8327
5. Ampere pro Volt: 27,3224

Die Spannung wird korrekt angezeigt, aber der Strom kann nicht stimmen (Fullthrottle ~140A), da die Motoren, laut Datenblatt, mit 11x4,5 Props 14,7A bei 100% Throttle ziehen.
Deswegen habe ich Ampere pro Volt von 27,3224 auf 10 geändert. Es hat aber keinen Einfluss auf 'measuring compass vs CURRENT'.

VG

Sven

 

[milz]

Eine Frage hätte ich da noch.
Kann es sein, dass die hohe Abweichung in meinem Fall doch was mit einer fehlerhaften Kalibrierung des Sensors zu tun hat?

Jop du musst den Spannungsteiler richtig einstellen. Messgerät einschleifen und unter Last vergleichen.
Für den nächsten Copter hol ich mir wieder den Atto Pilot Sensor der funktioniert mit dem default werden
einwandfrei.

mfg milz

 

[Spencer]

Jop du musst den Spannungsteiler richtig einstellen. Messgerät einschleifen und unter Last vergleichen.
Für den nächsten Copter hol ich mir wieder den Atto Pilot Sensor der funktioniert mit dem default werden
einwandfrei.

mfg milz

Und wie sind deine Werte? Wenn der Atto mit Default läuft, dann müssten die gemessenen Werte für den RCTimer doch konstant sein, oder?

Spannungsteiler berechnet: 15,8327 ?
Ampere pro Volt: 11 ?

VG

Sven

 

[micropet]

Der AttoPilot 180A Voltage & Current Sensor hat 18.30mV / Amp die 90A Ausführung 36.60mV / Amp.

Gruss Peter

 

[Spencer]

Hi,

der Kompass (HMC5883L) ist nun ca. 3cm höher neben dem GPS.

measuring compass vs THROTTLE
thr:130 cur:0.00 mot x: 0.8 y: 0.5 z: 0.1  comp x:-0.06 y:-0.04 z:-0.01
thr:200 cur:0.00 mot x: 2.8 y: 1.5 z:-0.9  comp x:-1.17 y:-0.93 z:0.34
thr:326 cur:0.00 mot x: 9.8 y: 2.5 z:-1.9  comp x:-9.10 y:-3.37 z:0.91
thr:455 cur:0.00 mot x:20.8 y: 6.5 z:-7.9  comp x:-20.63 y:-6.74 z:2.13
thr:551 cur:0.00 mot x:31.8 y: 6.5 z:-5.9  comp x:-32.92 y:-10.25 z:3.65
thr:549 cur:0.00 mot x:35.8 y: 8.5 z:-5.9  comp x:-42.56 y:-12.62 z:4.51
thr:550 cur:0.00 mot x:36.8 y:10.5 z:-1.9  comp x:-48.22 y:-14.39 z:5.00
thr:551 cur:0.00 mot x:37.8 y: 9.5 z:-4.9  comp x:-51.91 y:-15.35 z:4.65
thr:551 cur:0.00 mot x:25.8 y:10.5 z:-0.9  comp x:-53.62 y:-15.91 z:5.24
thr:551 cur:0.00 mot x:33.8 y:10.5 z:-1.9  comp x:-55.41 y:-16.25 z:5.52
thr:0 cur:0.00 mot x: 4.8 y: 1.5 z: 0.1  comp x:-55.90 y:-16.49 z:5.65

Interference at full throttle is 11% of mag field

Compass
----------------------------------------
enabled
Mag Dec: 1.1654
Mag off: -63.0707, 22.5847, 30.9885
Motor Comp: Throttle
Comp Vec: -55.90, -16.49, 5.65

measuring compass vs CURRENT
thr:134 cur:0.10 mot x:-0.8 y: 0.1 z:-0.0  comp x:0.00 y:0.00 z:0.00
thr:172 cur:0.09 mot x:-0.8 y:-0.9 z: 1.0  comp x:0.00 y:0.00 z:0.00
thr:238 cur:1.67 mot x: 3.2 y: 0.1 z:-1.0  comp x:0.00 y:0.00 z:0.00
thr:427 cur:8.24 mot x:17.2 y: 3.1 z:-3.0  comp x:-0.60 y:-0.12 z:0.05
thr:550 cur:13.60 mot x:30.2 y: 7.1 z:-3.0  comp x:-1.19 y:-0.23 z:0.19
thr:582 cur:14.98 mot x:31.2 y: 6.1 z:-9.0  comp x:-1.53 y:-0.30 z:0.24
thr:582 cur:15.15 mot x:33.2 y: 5.1 z:-8.0  comp x:-1.72 y:-0.34 z:0.28
thr:582 cur:15.05 mot x:32.2 y: 8.1 z: 2.0  comp x:-1.84 y:-0.36 z:0.30
thr:582 cur:14.96 mot x:32.2 y: 7.1 z: 4.0  comp x:-1.91 y:-0.36 z:0.29
thr:582 cur:14.86 mot x:29.2 y: 5.1 z:-14.0  comp x:-1.94 y:-0.37 z:0.31
thr:582 cur:14.89 mot x:30.2 y: 5.1 z:-6.0  comp x:-1.97 y:-0.38 z:0.29
thr:581 cur:15.35 mot x:31.2 y: 5.1 z:-0.0  comp x:-2.00 y:-0.38 z:0.28
thr:0 cur:0.12 mot x:21.2 y: 3.1 z: 3.0  comp x:-2.02 y:-0.39 z:0.27

Interference at full throttle is 17% of mag field

Compass
----------------------------------------
enabled
Mag Dec: 1.1738
Mag off: -63.0707, 22.5847, 30.9885
Motor Comp: Current
Comp Vec: -2.02, -0.39, 0.27

Da ich kein Watt Meter habe musste ich mein billiges Multimeter missbrauchen.

Die Werte für den RCTimer Voltage & Current Sensor liegen bei meiner Messung im folgenden Bereich:
Spannungsteiler: 16,47669 - 16,98572
Ampere pro Volt: 10,5 - 11

VG

Sven

 

[eisbaer77]

Hallo, habe heute nochmal mit der Position meines Externen Kompasses gespielt und will hier den "neuen" APM Nutzer meine Erfahrung berichten bezüglich der Montagehöhe des Kompasses. Mit dem Internen Kompass lagen die Compassmot Werte Jenseits von gut und Böse.
Dann hatte ich den Externen Kompass ca. 7cm nach oben versetzt, was eine Interference von 27% gebracht hat, damit war Waypoint fliegen auch schon gut möglich, aber im Forum hab ich immer von Werten im unteren 1 Stelligen Bereich gelesen.
Also nochmal ran und getestet, da über den Montageort bzw. die Höhe (oder die tiefe, kann ja auch nach unten versetzt werden) im Forum wenig geschrieben wurde.
Bei meinem DJI F450 Frame habe ich ihn jetzt 10cm nach oben versetzt und habe jetzt eine Interference von 6%, also bei mir machen 3cm nochmal gut 20% aus.
Jetzt mal auf besseres Wetter hoffen...

 

[gervais]

Ich finde solche Beiträge sehr gut*, aber ohne das man Dein Setup kennt, ist die Aussage eher nicht zu verwerten. 27% mit höher gesetztem externem Kompass halte ich für erstaunlich viel bei einem kleinem Kopter mit typ. Motorisierung. Hatte ich im Phantom (max. 30Ap. tot) mit internem Kompass nicht.
Ketzerisch fabuliert, hätte eine Wiederholung des Versuchs oder Versatz um 1cm dasselbe bewirkt.


*Übrigens bin ich sicher, dass Du vielen Anfängern eine Freude machst, wenn Du ein paar Bilder und Beschreibung Deines Aufbaus und deiner Einstellungen einstellst, da der F450 Rahmen ja sehr populär ist .

 

[eisbaer77]

Mh, hatte den Compassmot mehrmals probiert, kam aber immer in etwa das Gleiche raus. Den Kompass auf einer der Ausleger zu versetzen erschien mir nicht logisch, da ja unter jedem Arm ein ESC montiert ist.
Mein FC sitzt auf der unteren Montageplatte, da ich die Fummelei beim Akkuwechsel vermeiden wollte, was für den APM vermutlich nicht die beste Lösung in Sachen Elektromagnetisches Feld ist.
Im Forum habe ich nichts über den geeigneten Montageort für einen externen Kompass gefunden.
Aber es sollte auch nur ein Erfahrungsbericht sein, da auch ich mit der V3.0.1 anfangs auch Probleme hatte.

 

[gervais]

Das geht so natürlich nicht bzw. ist fernab vom Optimum. Das Shield des verwendeten GPS ist magnetisch.

Den Kompass hochzusetzen ist gut, aber nicht zusammen mit dem GPS.

Bei den 3DR / DJI Fertig Lösungen ist die Positionierung des 5883L sehr sorgfältig vorgenommen worden und soviel magnetisches Blech wie bei Crius und Co. wird da nicht verbaut.

I.Ü. kann man das GPS ruhig niedrig belassen.Macht Randy Mackay bei seinem Flamewheel genauso. Mach es daher besser so:

PS: Ich hätte den Kompass leicht im GPS Gehäuse unterbringen können, da das darin verbaute NAVILOCK sehr klein ist. Habe ich mir aber aus o.g. Gründen verkniffen.

Wen es interessiert:Ich habe einen DJI Mast verwendet und den Deckel einer DM Drogeriemarkt Leerflasche (30cts, passt exakt) draufgesetzt. Freilich hätte man das auch flacher gestalten können.

 

[eisbaer77]

Danke Gervais,
das wusste ich nicht, werd's ändern. Das mit den Positionen von GPS und Kompass hab ich im Internet nicht wirklich gefunden bzw. wie es sich mit Kompass & GPS direkt nebeneinander verhält, bin immer davon ausgegangen, das das GPS Modul lediglich ein "Empfänger" ist.
Danke.

 

[gervais]

Gerne. Nach unten ans Langestell (nicht neben die GoPro) geht bei höheren, steifen Landegestellen genauso gut, wie hier bei meinem APM Phantom (wo sich das Mastsetzen nicht anbietet).

 

[eisbaer77]

Gerne. Nach unten ans Langestell (nicht neben die GoPro) geht bei höheren, steifen Landegestellen genauso gut, wie hier bei meinem APM Phantom (wo sich das Mastsetzen nicht anbietet).

Bin gerade dabei das GPS Modul auf den Arm zu setzten, wies bei dir aufm ersten Bild zu sehen ist.