Compassmod - CURRENT vs THROTTLE

[milz]

3-4cm zwischen GPS und Compass reichen bei mir. Hatte den externen Kompass zuerst 1cm neber den GPS und kam auf 30%.
Jetzt ist das GPS ca 2-3cm weiter weg und bin bei 10%. Werte sind bei Throttle und Current ziemlich gleich.

mfg milz

 

[gervais]

Mit vorseitig beschriebenem Aufbau liege ich (vermutlich je nach Wetter;-) ) bei 4-6%

Übrigens: Stark vereinfacht und verbessert worden ist die Compass Calibration nach Randy Mackay, funktionierte bei mir auf Anhieb besser als der Tanz von Anderson. Interessant auch Randys Kommentare.

http://www.youtube.com/watch?v=DmsueBS0J3E

 

[Dark_Shadow]

Ich benutze auch einen externen Kompass ca. 10cm über dem Copter und der Elektronik, seit dem ist Missionenfliegen und Loiter ein Traum, nix mehr mit Toiletbowl effekt...

 

[eisbaer77]

Hab jetzt auch das GPS Modul wieder runter gesetzt, Kompass sitzt jetzt alleine 10cm erhöht über dem Board.
Compassmot nochmal durchgeführt, ist immer noch bei 6%, unverändert als das GPS Modul noch direkt daneben montiert war.

 

[gervais]

Klar. War vielleicht mißverständlich. Was sich durch die Entfernung von Metallteilen verringert, sind potentielle Abweichungen durch feste Magnetfelder, weshalb man den Sensor nicht in der Nähe ferromagnetischer Materialien anbringen sollte. Die dadurch entstehende Ablenkung sieht man bei compassmot nicht. Die Kalibrierung hast Du aber erneut durchgeführt ?

 

[eisbaer77]

Klar. War vielleicht mißverständlich. Was sich durch die Entfernung von Metallteilen verringert, sind potentielle Abweichungen durch feste Magnetfelder, weshalb man den Sensor nicht in der Nähe ferromagnetischer Materialien anbringen sollte. Die dadurch entstehende Ablenkung sieht man bei compassmot nicht. Die Kalibrierung hast Du aber erneut durchgeführt ?

Ja, Kalibrierung hab ich nochmal gemacht. Ich dachte es würde sich vielleicht nochmal um 1-2% verbessern, aber 6% ist ein guter Wert und Potentielle Fehlerquelle ist beseitigt.

 

[IntruderEvil]

Ich hab heute auch mal den CompassMot gemacht mit einem erschreckendem Ergebniß


measuring compass vs THROTTLE
thr:131 cur:0.00 mot x: 0.3 y:-1.7 z: 0.7 comp x:-0.03 y:0.13 z:-0.06
thr:185 cur:0.00 mot x: 4.3 y:-0.7 z:-1.3 comp x:-9.34 y:-6.01 z:4.69
thr:216 cur:0.00 mot x:-3.7 y:-5.7 z:11.7 comp x:-5.63 y:3.07 z:-4.12
thr:289 cur:0.00 mot x: 0.3 y:-4.7 z:32.7 comp x:-3.38 y:10.55 z:-20.58
thr:329 cur:0.00 mot x:-0.7 y:-18.7 z:22.7 comp x:-1.78 y:23.73 z:-34.35
thr:358 cur:0.00 mot x:11.3 y:-21.7 z:10.7 comp x:0.70 y:36.57 z:-47.22
thr:395 cur:0.00 mot x:15.3 y:-23.7 z:58.7 comp x:1.40 y:49.91 z:-63.65
thr:440 cur:0.00 mot x:-7.7 y:-51.7 z:45.7 comp x:2.35 y:64.82 z:-77.87
thr:478 cur:0.00 mot x: 2.3 y:-58.7 z:49.7 comp x:4.69 y:80.31 z:-97.32
thr:498 cur:0.00 mot x:-1.7 y:-61.7 z:73.7 comp x:7.00 y:93.26 z:-109.05
thr:516 cur:0.00 mot x:14.3 y:-64.7 z:113.7 comp x:8.78 y:108.02 z:-125.52
thr:541 cur:0.00 mot x:-11.7 y:-83.7 z:74.7 comp x:8.04 y:122.79 z:-143.12
thr:596 cur:0.00 mot x:-9.7 y:-111.7 z:126.7 comp x:6.81 y:143.54 z:-163.37
thr:613 cur:0.00 mot x:-6.7 y:-119.7 z:134.7 comp x:9.50 y:160.19 z:-185.54
thr:133 cur:0.00 mot x: 0.8 y: 0.1 z:-0.3 comp x:10.09 y:159.36 z:-185.37
thr:242 cur:0.00 mot x: 1.8 y:-21.9 z:12.7 comp x:3.30 y:100.84 z:-126.07
thr:303 cur:0.00 mot x:-1.2 y:-9.9 z: 9.7 comp x:0.61 y:75.23 z:-95.68
thr:407 cur:0.00 mot x:12.8 y:-25.9 z:24.7 comp x:-2.16 y:73.17 z:-93.07
thr:473 cur:0.00 mot x:-6.2 y:-52.9 z:66.7 comp x:0.66 y:85.12 z:-102.04
thr:518 cur:0.00 mot x:-1.2 y:-54.9 z:77.7 comp x:4.55 y:103.95 z:-118.15
thr:619 cur:0.00 mot x:-12.2 y:-121.9 z:141.7 comp x:7.72 y:129.64 z:-147.77
thr:672 cur:0.00 mot x:-9.2 y:-155.9 z:183.7 comp x:11.14 y:167.68 z:-192.63
thr:719 cur:0.00 mot x:-34.2 y:-159.9 z:218.7 comp x:13.98 y:200.21 z:-229.62
thr:695 cur:0.00 mot x:-2.2 y:-175.9 z:195.7 comp x:17.92 y:222.60 z:-262.22
thr:0 cur:0.00 mot x: 0.8 y:-4.9 z: 9.7 comp x:16.85 y:212.12 z:-250.20

Interference at full throttle is 99% of mag field

Kann das Ergebnis wirklich stimmen? oder hat mein Kompass einen weg.

Board ist ein Orginal APM 2.5 mit Ulbox Leah 6H

nachdem Ergebniß wundert mich nix mehr wegen Loiter.

 

[gervais]

Die 99% habe ich noch nie gesehen. Wiederhole das mal und belasse es bei einmal half throttle. Aber egal wie, die 200er Werte im Log sind beachtlich ;-). Featuring Halex...Um einen externen Kompass kommst Du nicht herum. Den bau auch, wie vorstehend beschrieben, weit weg von Deinem Kabel Verhau.. Dann spielst es noch einmal, Sam.

 

[IntruderEvil]

Ok danke dir.

Externer Kompass liegt schon bereit hab jedoch kein Df13 4 poliges Kabel. Kann ich den Kompass auch direkt an den i2c machen ohne so einen Stecker ?

Ich hab eben noch die Verkabelung aufgeräumt dann kommt noch ein Test. Ein Esc Kabel verlief aufgrund der Länge direkt übers Board - sicher supoptimal.



Gruss Robert

 

[IntruderEvil]

So eben die Kabel sauber verlegt und weg vom Board.

Leider wenig Besserung:

measuring compass vs THROTTLE
thr:132 cur:0.00 mot x: 0.3 y: 0.6 z:-1.0 comp x:-0.02 y:-0.04 z:0.07
thr:245 cur:0.00 mot x: 9.3 y:-5.4 z: 0.0 comp x:-13.92 y:0.35 z:-5.03
thr:290 cur:0.00 mot x: 2.3 y:-16.4 z:-1.0 comp x:-7.19 y:15.70 z:-20.26
thr:343 cur:0.00 mot x:-6.7 y:-6.4 z:33.0 comp x:-3.70 y:29.73 z:-36.77
thr:374 cur:0.00 mot x:-9.7 y:-27.4 z:43.0 comp x:-0.68 y:43.98 z:-48.75
thr:424 cur:0.00 mot x: 0.3 y:-30.4 z:59.0 comp x:2.39 y:55.80 z:-65.58
thr:460 cur:0.00 mot x:-4.7 y:-43.4 z:63.0 comp x:3.73 y:76.08 z:-84.56
thr:492 cur:0.00 mot x:-1.7 y:-53.4 z:88.0 comp x:5.34 y:94.16 z:-105.07
thr:496 cur:0.00 mot x:13.3 y:-70.4 z:60.0 comp x:6.90 y:109.19 z:-119.73
thr:548 cur:0.00 mot x:-25.7 y:-78.4 z:123.0 comp x:8.52 y:123.12 z:-139.69
thr:584 cur:0.00 mot x:-8.7 y:-96.4 z:117.0 comp x:7.83 y:141.49 z:-162.66
thr:584 cur:0.00 mot x:-0.7 y:-103.4 z:103.0 comp x:9.39 y:156.51 z:-176.33
thr:584 cur:0.00 mot x:-9.7 y:-93.4 z:118.0 comp x:10.59 y:165.89 z:-185.12
thr:584 cur:0.00 mot x:-8.7 y:-110.4 z:115.0 comp x:10.17 y:170.51 z:-190.57
thr:470 cur:0.00 mot x: 0.3 y:-92.4 z:105.0 comp x:11.15 y:171.87 z:-191.63
thr:0 cur:0.00 mot x:-1.7 y:-7.4 z:17.0 comp x:11.18 y:167.34 z:-187.25

Interference at full throttle is 76% of mag field

Compass
----------------------------------------
enabled
Mag Dec: 0.0000
Mag off: 23.1341, 56.1249, 26.4695
Motor Comp: Throttle
Comp Vec: 11.18, 167.34, -187.25

 

[eisbaer77]

Hab mir die Tage auch noch einen Quadcopter mit einem Frame im "Dead Cat" Design aufgebaut, bei dem der FC auf der oberen Montageplatte sitzt, also ca.3-4 cm von Esc Zuleitungen weg, alle Leitungen verdrillt. Compassmot durchgeführt 107%.
Bei meinem F450 Frame hab ich nichts verdrillt und viele Leitungen gehen direkt übers Board drüber, Compassmot 74%.
Beides mit internem Kompass.
Mit Externem jeweils um die 7%.
Man kann also nicht pauschal sagen, wenn man das Board weit genug weg setzt und die Verkabelung ordentlich macht gehts auch mit dem Internen Kompass.
Mein Fazit, was die Version 3.0.1 betrifft immer einen Externen Kompass verbauen, sonst machts keinen Spass.

 

[olex]

Beim Kollegen haben wir letztens seinen Quad aufgebaut. Eigentlich kaum was elektrisches am APM dran, aber compassmot hat trotzdem 78% angezeigt. Naja, wir wollten trotzdem mal sehen was er damit macht bevor er sich einen externen Kompass bestellt... und siehe da! Einwandfreie Funktion! Der Copter stand bei den Flugtests wie ne Eins in der Luft in Loiter, bei recht viel Wind sogar, hat sich problemlos rumfliegen lassen und ist mit RTL auch brav perfekt zurückgekommen und knapp 1m neben der Startposition wieder gelandet. Somit wage ich jetzt mal, die "30% Regel" anzuzweifeln - scheint auch teils mit viel höheren Werten ohne Probleme zu funktionieren.

 

[KA8]

Hallo

kann ich bestätigen was der Vorredner geschrieben hat, funktioniert auch bei hohen Werten einwandfrei.
Wir benutzen Mumetallfolie ca, 8 mm unterhalb der FC, und haben ähnliche Werte wie bei einem externer Mag.
Funktioniert hervorragend und gibt kein Transportproblem.

Gruß
Rainer

 

[eisbaer77]

Bei meinen Zwei war ohne Externen Compass nichts zu machen, bei Loitern oder RTL ist er immer sofort abgedriftet.

 

[efliege]

Dann kann man doch langsam sagen:

Mit internem Kompass kann es gehen, mit externem Kompass geht es immer.
Und nu muss jeder selber entscheiden ob €3,- -13,- für einen externen Kompass gut angelegt sind;-)
Ich habe gestern einen bestellt.

Gruss,

Matthias

 

[gervais]

H
Wir benutzen Mumetallfolie ca, 8 mm unterhalb der FC, und haben ähnliche Werte wie bei einem externer Mag.

Natürlich. Was compassmot angeht, werden die Werte nicht erhöht.... im Gegenteil, denn der Kompass wird durch die Folie ebenfalls bedämpft,was dessen Funktion stört und zudem für extra Deviation sorgt.. Das kann man in compassmot aber nicht sehen.

Mumetal hat daher in Kompassnähe nichts zu suchen und ersetzt sicher keinen externen Kompass.

Mag ja reizvoll sein mit magnetischen Materialien Magnetfeldern entgegen wirken zu wollen (findet man im Internet häufiger), aber für diese Anwendung ist das keine gute Idee.

 

[KA8]

Das war vor ein paar Jahren auch meine Meinung, bis ich es doch mal an einem Quadrocopter getestet habe, war damals noch Multiwii in den Anfängen. Es hat einwandfrei funktioniert, auch heute selbst bei Hexa oder Okto keinerlei Probleme. Der Kopter fliegt die Missionen sehr Präzise fast auf den Meter genau, Abweichung vom Startpunkt/Landepunkt ca. 1 Meter, ich glaube mehr kann man eigentlich nicht erwarten

 

[Spencer]

Wie funktioniert die Compass Motor Calibration in der GUI, ich check das nicht.



Gruß
Sven

 

[rose1203]

Hi, compassmot machst du über Terminal/setup/compassmot.

 

[Spencer]

Hi, i know.
Das war nicht meine Frage
Ich würde gerne wissen wie das in der GUI geht.

Gruß
Sven