Failsafe am Boden ausgelöst (Pixhawk)

[lichtl]

Welche Software war denn auf der Pixhawk?

Schein das in der 3.2-RC3 ein kritischer Bug drinnen ist welcher Failsave selbst im disarmten modus aktivieren kann

Warning #2: There is a throttle/radio failsafe bug (on this line) affecting PX4/Pixhawk users which can cause a throttle failsafe to be triggered if signals from the receiver stop (i.e. TX turned off or receiver is disconnected) even though the throttle failsafe has been disabled through the mission planner. This is generally not dangerous because it's nearly always a good idea to have this failsafe enabled. This will be fixed in -rc4.

http://diydrones.com/forum/topics/arducopter-3-2-beta-testing?commentId=705844:Comment:1729062

Alternativ würden aber auch wie schon vorher geschrieben Logfiles bei der Analyse helfen.

 

[sebulba]

... dann war es z.B. gar kein Failsafe sondern ein durch was auch immer ausgelöstes RTL

RTL ist ein Failsafe-Verhalten und von einem ausgelösten RTL gehe ich auch aus. Der senkrechte Aufstieg auf ca. 20 Meter paßt schon zur dafür eingestellten Höhe. Die Motoren liefen beim anschließenden Fall nach unten, erzeugten aber nicht mehr genug Auftrieb. Die Fallgeschwindigkeit lag nicht wahrnehmbar unter der, die mit nicht laufenden Motoren aufgetreten wäre.

@lichtl: Vielen Dank für den Hinweis. Das sehe ich mir mal an.

@gervais: Safety-Button ist wurscht. Der Copter stand am Boden mit ausgeschalteten Motoren. Aus diesem Grund ist das eigenständige Starten so oder so ein Fehlverhalten. Aber das schrub ich ja schon.

 

[hornetwl]

Sehr unschöne Sache. Welche Software hattest Du drauf? Welches Fernsteuersystem und wie ist der Empfänger am Pixhawk angeschlossen (SBus, PPM, evtl. Wandler)?

Kannst Du mal das Logfile (direkt von der SD-Karte als BIN) irgendwo hochladen und den Link posten/per PN schicken?

 

[sebulba]

Ein Logfile kann ich leider nicht hochladen, weil ich bei 1und1 bin. Derzeitige Upload-Geschwindigkeit liegt im minimalen, dreistelligen kbit-Bereich ... und die Störung soll wohl noch anhalten.

Ich habe aber einen kleinen Ausschnitt

Der Empfänger ist per PPM angeschlossen, weil ich eine Futaba T10J mit dazugehörigem Empfänger habe und Pixhawk die Sache mit dem SBUS nicht kann. Die Firmware ist doch nur 3.1.5 ... also stable.

Dabei fällt mir gerade ein, dass ich vor dem letzten Start erstmalig den Flightmode Position Hold konfiguriert habe, der aber überhaupt nicht wie erwartet funktioniert. Also eher so gar nicht.

 

[hornetwl]

Welchen FASST-Empfänger verwendest Du genau und wie ist der an den Pixhawk angeschlossen? Welcher PPM-Konverter (sofern verwendet)?

Zum SBus: kann der Pixhawk, ich fliege nur damit (Futaba 6108 SB). Allerdings muss ich gestehen, dass ich selten mit 3.1 fliege (meistens master).

Position Hold (Loiter mit manuellem Gas) ist vermutlich wenig gepflegt, da selten wirklich benötigt.

 

[sebulba]

Hallo,

das logfile kann hier heruntergeladen werden: netzfunker.de/111.zip

 

[hornetwl]

Ich habe mir gerade mal Dein Log angesehen und nach einen kurzen Vergleich mit den Sourcen der 3.1.5 habe ich eine Theorie:

Du hast mehrfach während des Fluges versucht, per Flightmode-Schalter, in den neuen Modus PosHold (#16, a.k.a Hybrid) zu wechseln (FLTMODE5 = 16). Dummerweise gibt es diesen Modus in der 3.1 nicht, sondern erst in den 3.2er Versionen. Du schaltest also in einen nicht existenten Mode. Das Ganze kann man sehr schön an den ERR-Messages mit SubSys=10 (Modus-Wechsel) und ECode=16 (Ziel-Modus) nachvollziehen (siehe Dein Bild). Eine Liste der unterstützen Modi der 3.1.5 findet sich hier: https://github.com/diydrones/ardupilot/blob/ArduCopter-3.1.2/ArduCopter/defines.h#L117 . Das scheint einige Teile der Failsafe-Logik offensichtlich gehörig zu verwirren. Das Ausschalten des Senders hat dann korrekterweise einen Throttle-Failsafe ausgelöst, und das Unglück nahm seinen Lauf.

Hast Du eine Möglichkeit, das ganze mal mit einer Version 3.2 ohne Propeller nachzustellen? Wenn ja, kannst Du gern auch mal eine andere Phantasiezahl als Zielmodus einstellen - das Ergebnis wäre sehr interessant!

PS: noch eine Frage - mit welcher Software hast Du die Flight modes des Copters konfiguriert?

 

[sebulba]

Der Copter ist mit dem Mission Planner konfiguriert. Natürlich gehe ich davon aus, dass dort angebotene Flightmodes auch tatsächlich verfügbar sind. Ich finde es einigermaßen beunruhigend, dass ich mit dem Mission Planner Einstellungen vornehmen kann, die gar nicht zur aktuell installierten Firmware des Copters passen - vor allem, weil es diesbezüglich auch keinerlei Hinweis gibt.

Aus meiner Sicht ist es nach wie vor eben nicht korrekt irgendeine Form von Failsafe auszulösen wenn der Copter am Boden steht. Das ergibt einfach keinen Sinn. Das Ganze ist auf den Rheinwiesen passiert und daher gab es nicht das geringste hindernis um mich herum. Insofern wäre der Failsafe auch gar nicht weiter tragisch gewesen. Allerdings hatte ich keine Chance mehr mit der Fernsteuerung einzugreifen. Das plötzliche Aufsteigen und der anschließende Fall waren außerhalb meines Einflußbereiches und die verbleibende Akkuleistung hätte ausreichen müssen um diesen Failsafe wenigstens zu einem vernünftigen Ende zu bringen. Stattdessen drehten die Motoren kurz nach dem Abheben viel zu niedrig um den notwendigen Auftrieb zu erzeugen.

 

[hornetwl]

Ich habe bei meiner Theorie in #27 leider einen wichtigen Punkt übersehen: Du warst vor der Landung in AltHold, hast das Gas vor dem Ausschalten des Senders aber nicht komplett zurückgenommen, der Copter ging also davon aus dass er noch fliegt. Mit dem Gas auf Null wäre die Sache komplett anders verlaufen, der Copter hätte sich beim Failsafe schlicht und einfach selbst disarmt. Der Zusammenhang zum nicht unterstützten PosHold scheint also nicht zu existieren.

Noch eine Frage: in welchem Zustand waren eigentlich die Motoren beim Ausschalten? MOT_SPIN_ARMED war ja auf 70 und MIN_THR auf 130 gesetzt, eigentlich hätten die Motoren doch mindestens noch langsam drehen sollen vor dem Ausschalten, sodass ein versehentliches Reingreifen schon dadurch ausgeschlossen sein sollte. Waren die Regler korrekt kalibriert?

 

[sebulba]

Hi,

wenigstens in diesem Punkt scheint das Logfile vom Tagesablauf abzuweichen. Die Motoren waren aus, keine Drehung eines Propellers. Nicht einmal die kleinste Bewegung. Ich habe den Copter nicht direkt in meiner Reichweite gelandet sondern mußte noch ein paar Meter laufen mit dem Copter im Blick. In drehende Propeller greife ich nicht.

Die Regler sind korrekt kalibriert. Im Gegensatz zu vielen anderen hatte ich einen sehr sehr holprigen Start in die Pixhawk-Welt und sämtliche Varianten in Sachen Konfiguration unzählige Male durchgeführt bevor der Copter überhaupt geflogen ist. In diesem zusammenhang und falls der eine oder andere das noch nicht verinnerlicht hat: die Konfiguration mit dem Mission Planner sollte grundsätzlich mit Flug-Akku erfolgen. Mindestens die Hälfte der Zeit hätte ich mir sparen können wenn ich vorher gewußt hätte, dass eine schwächliche Spannung am USB-Port des Rechners nur Konfigurations-Grütze provoziert.

Um die Motoren abzuschalten muß der Gasregler in die unterste Position. Keine Ahnung warum das Logfile dies anders sieht.

 

[lichtl]

Ich glaub aber hornetwl meint eher ob die Motoren im ge-armten Zustand laufen.

Ich hatte neulich auch bei einem Copter gesehen das im gearmten Zustand auch ohne gas die Motoren nicht drehen was dann halt ein gefährlicher Rückschluss ist ob der FC scharf ist oder nicht. Das hängt halt auch davon ab ab welchem Signal die ESC's den Motor anlaufen lassen. Bei meiner Pixhawk mit SimonK reglern ist es allerdings auch so das die Motoren langsam laufen und dadurch ganz klar ersichtlich ist ob der Copter gearmt ist oder nicht.

 

[sebulba]

Hallo,

momentan ist die Situation die, dass im Mission Planner keine gescheite Anzeige der LiPo-Spannung mehr erfolgt. Vernünftig konfigurieren kann man da auch nichts, weil die Kalibrierungs-Anzeige im MP totaler Schrott ist: die Texte überlappen die Eingabefelder zu 50%. Eine Umstellung auf die englische Sprache (in der Hoffnung auf kürzere Texte) brachte dann einen Mischmasch aus Deutsch und Englisch. Obwohl es vom MP mittlerweile so oft Updates gibt wie bei Firefox, scheint sich niemand ausgiebig ums Testen zu kümmern. Ein für mich aktuell ungelöstes Problem ist jedoch, warum vom Pixhawk wahllos ein Battery-Failsafe signalisiert wird, der nicht nur vollkommen unbegründet sondern per Mission Planner ausdrücklich deaktiviert ist.

Jedenfalls bin ich auf diese Weise noch einmal zum Thema Failsafe gekommen. Wie in einigen anderen Fällen ist man offensichtlich auch bei diesem Thema extrem darum bemüht, möglichst große Verwirrung zu stiften statt nachvollziehbare Anleitungen zu liefern.

Ich benutze eine Futaba T10J mit RS3008SB Empfänger. Das Ganze ist per SBUS mit dem Pixhawk gekoppelt. Wenn der Gashebel in der untersten Position steht, ergibt dies für Kanal 3 einen PWM von 1104. Per default ist der Failsafe der Futaba auf 20% Throttle eingestellt. Dies führt natürlich dazu, dass beim Ausschalten der Futaba ein höherer PWM Wert übertragen wird, als im eingeschalteten Zustand mit Gashebel in unterer Position.

Adjust the FS PWM field to be:
at least 10 PWM higher than your Channel 3′s PWM value when your transmitter is off
at least 10 lower than your channel 3′s PWM value when your transmitter is on
above 910

... hat sich somit erledigt, weil das defacto nun einmal nicht funktioniert. Also habe ich per Feineinstellung den unteren Anschlag des Gashebels gewählt und erhielt als letzten Wert nach dem Ausschalten der Funke nun einen PWM von 964. Damit konnte ich nun bei den Failsafe-Optionen auch einen sinnvollen Wert eintragen.

Beim Testen sieht die Sache so aus:
FALL 1) Copter armed, Gashebel unterste Position -> Funke ausschalten: Failsafe/disarmed
FALL 2) Copter armed, Gashebel mittlere Position -> Funke ausschalten: Failsafe

Das, was ich beim Eröffnen dieses Threads geschrieben habe, hätte somit gar nicht passieren dürfen. Ich kann durch ausschalten der Funke keinen Failsafe auslösen wenn der Copter disarmed ist. Jedenfalls nicht mit 3.2-rc10, der aktuellen Firmware.

FALL 1 macht überhaupt kein Problem und sollte verhindern, dass der Copter plötzlich abhebt. Für gewöhnlich steht der Flieger am Boden wenn der Gashebel ganz unten ist. Sobald man die Funke wieder einschaltet, verschwindet auch der Failsafe.

Was FALL 2 angeht, bin ich im moment unsicher, welches Risiko ich beim Testen des Failsafes eingegangen bin. Das Wiedereinschalten der Funke beendet den Failsafe nicht. Dazu muß man wenigstens einmal zwischen zwei Flug-Modi hin- und her schalten. Der Gashebel ist üblicherweise beim Einschalten der Funke in der untersten Position. Bleibt er beim Beenden des Failsafes dort, wäre FALL 1 erfüllt und der Coper fällt wie ein Stein vom Himmel!?!

An anderer Stelle habe ich gelesen, dass man in meinem Fall (Funke hat bereits eine Failsafe-Funktion) überhaupt nichts konfigurieren soll. Nur ... was bitte ist überhaupt nichts? Dass der Pixhawk auch per SBUS auf die Failsafe-Optionen reagiert steht außer Frage ...

 

[gervais]

Hallo,

momentan ist die Situation die, dass im Mission Planner keine gescheite Anzeige der LiPo-Spannung mehr erfolgt. Vernünftig konfigurieren kann man da auch nichts, weil die Kalibrierungs-Anzeige im MP totaler Schrott ist: die Texte überlappen die Eingabefelder zu 50%.

Die ist für Dich so. Der aktuelle 1.3.10 (ich verwende den aber ausschließlich EN) funktioniert bei mir einwandfrei.

Wenn Du also nichts vernünftig konfigurieren kannst, kann sonst etwas bei Dir schief gegangen sein. Da lohnt es gar nicht, irgendetwas zu prüfen, bevor der MP bei Dir nicht richtig funktioniert.

Und warum man den Safety Switch beim Batteriewechsel nicht verwendet, ist mir nach wie vor ein Rätsel.

 

[sebulba]

Die ist für Dich so. Der aktuelle 1.3.10 (ich verwende den aber ausschließlich EN) funktioniert bei mir einwandfrei.

Zwei Rechner, zwei Installationen, beide Anzeigen in diesem Bereich Schrott - und NUR da.

Und warum man den Safety Switch beim Batteriewechsel nicht verwendet, ist mir nach wie vor ein Rätsel.

Gut, da das für einige Leute noch immer nicht ausgekaspert ist: das war wohl ein Fehler. Darum geht's aber gar nicht. Genaugenommen überrascht keine einzige Zeile Deiner Antwort. In der Informatik bedeutet "keine Überraschung" zwangsläufig "keine Information". Kann man auf das normale Leben übertragen. Nochmals vielen Dank.

 

[gervais]

Wenn man Informationen nicht erkennen will. Schliesslich gab es diverse MP Versionen, die absonderlich funktionierten,auch z.T. Kalibrierungen nicht zuliessen usw.. Um es für Dich zu übersetzen: Diese ist intakt. Aber wenn die bei Dir fehlerhaft funktioniert, ist auch jede Einstellung damit potentiell riskant.

 

[Jace25]

Du kannst im Mission planner auswählen, was du für einen Sensor zum Strom messen benutzt. Diesen kalibrierst du im Idealfall auch noch. Hier steht wie (im übertragenen Sinn): http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1846684

Danach prüfe was dein Sensor misst. Der arducopter geht nur in den failsafe wenn vom Sensor ein dementsprechender Wert kommt.

Wenn dir das ganze Thema zu komplex ist und du den Eindruck hast die Entwickler (open source, du zahlst ja nicht mal was dafür) dann lege ich dir eine andere FC nahe. Nimm dir nen naza oder so was.

Als gut gemeinter Hinweis: der Ton macht die Musik. Dir muss hier niemand helfen und wenn du dann auch noch unfreundlich bist und das Problem nur tot diskutierst anstatt es zu akzeptieren wird es umso schwerer hier zum Ziel zu kommen.

 

[sebulba]

Man muß die Sache nicht persönlich nehmen. Das Internet ist voll von Leuten, die eigentlich nichts zu sagen haben aber überall ihren Senf dazu geben müssen. Deswegen sind die eigentlichen Informationen ja unter diesem ganzen Geseier vergraben.

In meinem Beitrag stehen reichlich Fragen. Statt darauf zu antworten kommt wieder nur Geschwätz. Du hast recht: mir muß niemand helfen. Ich fummel das - wie immer - sowieso alleine raus. In diesem Sinne: weiterhin viel Vergnügen mit blödsinnigem Geschwätz. Ich bin zu alt für so 'n Scheiß.

 

[Jace25]

Dann viel Erfolg, das klappte bis jetzt ja hervorragend das fummeln

 

[hulk]

Leute wie du kommen und gehen. ......vergebene mühe