Fixhawk Schwingen in Althold
- Themenstarter Jace25
- Beginndatum
Dann verstehe ich nicht, warum es bei mir erst durch das halbieren half, das Schwingen wegzubekommen. Da muss doch grundlegend was nicht in Ordnung sein.
Mittlerweile habe ich alles durch außer die Regler. Das sind Turnigy Multistar 30A Opto. Original und ungeflasht. Bin kurz davor mal die AfroESC Slim Line mit BLHeli zu testen...
Mittlerweile habe ich alles durch außer die Regler. Das sind Turnigy Multistar 30A Opto. Original und ungeflasht. Bin kurz davor mal die AfroESC Slim Line mit BLHeli zu testen...
@Jace: Da fluppt mir so die Idee ins Hirn, dass dein Kopter u.U. in Loiter und AltHold einfach nur zu stark beschleunigt; sprich: die Regelgrößen sind zu hoch.
Wenn das Verhalten jetzt akzeptabel ist, dann häng dochmal versuchsweise 200-300gr. Balast an den Kopter und schau, ob es noch besser wird. Wenn JA, dann den Thr-Wert einfach noch weiter absenken.
lg Hans
Wenn das Verhalten jetzt akzeptabel ist, dann häng dochmal versuchsweise 200-300gr. Balast an den Kopter und schau, ob es noch besser wird. Wenn JA, dann den Thr-Wert einfach noch weiter absenken.
lg Hans
Stimmt, das waren keine Afros.
Ich hab heute die PIDs fast fertig eingestellt. Er fliegt sich damit, wenn der Lipo nichtmehr ganz voll ist ziemlich gut, nur bei vollem Lipo oszilliert er noch leicht.
Ich habe den Throttle Wert für AltHold übrigens noch weiter absenken müssen (P: 0,3 , I: 0,6), danach war das Schwabbeln weitesgehend weg. Nach dem Autotune dann ganz.
Was mit etwas zu denken gibt sind die durch Autotune ermittelten und von mir dann von weiter angepassten PID Werte. Eigentlich heißt es doch, dass je kleiner der Wert bei P (und I) ist, desto weicher der Rahmen? Mein Rahmen ist eigentlich sehr steif. Die Aerialmob Extensions sind minimal flexibel, allerdings muss ich da schon mehr Kraft aufwenden als meine Motoren haben, um die Arme leicht zu verwinden.
Wie dem auch sei, hier sind die PIDs die er ermittelt hat bzw. die ich anschließend noch etwas verringert habe, damit er mit vollem Akku nichtmehr oszilliert. Sie müssen noch etwas verringert werden.RATE_PIT_P 0.08500003
RATE_PIT_I 0.08500003
RATE_PIT_D 0.009000001
RATE_PIT_IMAX 500
STB_PIT_P 5.625
RATE_RLL_P 0.05499999
RATE_RLL_I 0.05499999
RATE_RLL_D 0.0045
RATE_RLL_IMAX 500
STB_RLL_P 5.625
Ich finde vor allem Roll P (I) echt klein, allerdings ist mir nicht 100% klar, wie sehr sich I auswirkt, also ob man mit einem anderen I ein größeres P fliegen könnte und im Endeffekt denselben Effekt hat?
Edit:
Er regelt jetzt auch deutlich langsamer, vorher (mit dem Schwabbeln und den Default PID-Werten) reagierte er sehr! Agil auf Stick-Input, jetzt wirkt das ganze deutlich langsamer aber viel Kontrollierter.
Ich hab heute die PIDs fast fertig eingestellt. Er fliegt sich damit, wenn der Lipo nichtmehr ganz voll ist ziemlich gut, nur bei vollem Lipo oszilliert er noch leicht.
Ich habe den Throttle Wert für AltHold übrigens noch weiter absenken müssen (P: 0,3 , I: 0,6), danach war das Schwabbeln weitesgehend weg. Nach dem Autotune dann ganz.
Was mit etwas zu denken gibt sind die durch Autotune ermittelten und von mir dann von weiter angepassten PID Werte. Eigentlich heißt es doch, dass je kleiner der Wert bei P (und I) ist, desto weicher der Rahmen? Mein Rahmen ist eigentlich sehr steif. Die Aerialmob Extensions sind minimal flexibel, allerdings muss ich da schon mehr Kraft aufwenden als meine Motoren haben, um die Arme leicht zu verwinden.
Wie dem auch sei, hier sind die PIDs die er ermittelt hat bzw. die ich anschließend noch etwas verringert habe, damit er mit vollem Akku nichtmehr oszilliert. Sie müssen noch etwas verringert werden.RATE_PIT_P 0.08500003
RATE_PIT_I 0.08500003
RATE_PIT_D 0.009000001
RATE_PIT_IMAX 500
STB_PIT_P 5.625
RATE_RLL_P 0.05499999
RATE_RLL_I 0.05499999
RATE_RLL_D 0.0045
RATE_RLL_IMAX 500
STB_RLL_P 5.625
Ich finde vor allem Roll P (I) echt klein, allerdings ist mir nicht 100% klar, wie sehr sich I auswirkt, also ob man mit einem anderen I ein größeres P fliegen könnte und im Endeffekt denselben Effekt hat?
Edit:
Er regelt jetzt auch deutlich langsamer, vorher (mit dem Schwabbeln und den Default PID-Werten) reagierte er sehr! Agil auf Stick-Input, jetzt wirkt das ganze deutlich langsamer aber viel Kontrollierter.
Zuletzt bearbeitet:
Deine pids sind passable. Ähnlich wie meine nach selbsttuning. I merkt man eher bei wind. Langzeitwert. Dein d wert ist recht hoch...wenig vibs.
Welchen wert änderst du genau für dein althold? Throttel accel p und i? Du kürzt immer ab
Eventuell hilft auch nur throttle rate etwas abzusenken. Wenn der erste wert zu niedrig ist, fängt er an zu pumpen....hab ich getestet. War nicht gut. Autotune setzt deinen bemängelten i wert immer gleich p. Leg ihn.aufs poti und fliege bei wind.
Guter test ist auch immer senkrecht mit knallgas hoch und senkrecht zügig runter.
Stab roll und pitch p würde ich getrennt im althold einstellen. Bei mir ist pitch kleiner.
Welchen wert änderst du genau für dein althold? Throttel accel p und i? Du kürzt immer ab
Eventuell hilft auch nur throttle rate etwas abzusenken. Wenn der erste wert zu niedrig ist, fängt er an zu pumpen....hab ich getestet. War nicht gut. Autotune setzt deinen bemängelten i wert immer gleich p. Leg ihn.aufs poti und fliege bei wind.
Guter test ist auch immer senkrecht mit knallgas hoch und senkrecht zügig runter.
Stab roll und pitch p würde ich getrennt im althold einstellen. Bei mir ist pitch kleiner.
Hi Hulk, ich hab ja p = i gesetzt, deswegen hab ich auch oben von P(I) gesprochen.
Ich habe throttle rate p gesenkt von 6 auf 5 und bei throttle accel p und i mehr als halbiert.
Wie gesagt, er fliegt jetzt bis auf minimale Oszillationen gut. Ich Senke dafür noch p (und i ) minimal ab, dann sollte er das auch unterlassen.
Wie sollte sich der copter verhalten wenn man mit vollgas steigt? Meiner bricht dabei jedes mal minimal nach hinten rechts aus. Also auf ca 20-30m Höhe driftet er 2-3m nach hinten links weg. Ich steuere allerdings in der Regel unbewusst dagegen so dass mir das auch erst heute aufgefallen ist.
Beim sinken ist er je nach Geschwindigkeit nicht stabil. Sinke ich langsam ist er total ruhig, Sinke ich schnell ist es schon holpriger, aber das ist doch ein Ströhmungstechnisches Problem welches man bei größeren Coptern hat. So hab ich es hier jedenfalls gelesen. Stab Roll und Pitch war ich noch gar nicht dran. Die wurden bislang nur vom Autotune angefasst. Das steht also auch noch aus
Ich habe throttle rate p gesenkt von 6 auf 5 und bei throttle accel p und i mehr als halbiert.
Wie gesagt, er fliegt jetzt bis auf minimale Oszillationen gut. Ich Senke dafür noch p (und i ) minimal ab, dann sollte er das auch unterlassen.
Wie sollte sich der copter verhalten wenn man mit vollgas steigt? Meiner bricht dabei jedes mal minimal nach hinten rechts aus. Also auf ca 20-30m Höhe driftet er 2-3m nach hinten links weg. Ich steuere allerdings in der Regel unbewusst dagegen so dass mir das auch erst heute aufgefallen ist.
Beim sinken ist er je nach Geschwindigkeit nicht stabil. Sinke ich langsam ist er total ruhig, Sinke ich schnell ist es schon holpriger, aber das ist doch ein Ströhmungstechnisches Problem welches man bei größeren Coptern hat. So hab ich es hier jedenfalls gelesen. Stab Roll und Pitch war ich noch gar nicht dran. Die wurden bislang nur vom Autotune angefasst. Das steht also auch noch aus
Das Auf und Nieder in Loiter und AltHold scheint tatsächlich von einer Übermotorisierung bzw. zu stark beschleunigenden Motoren/Prop-Kombinationen zu kommen.
Gestern hat mich noch ein Kollege hier aus dem Forum genau wegen dem gleichen Problem angepingt. Sein Video war ein erschreckendes Disater. Heute haben wir dann Thr-Acc von 0,75 (P) und 1,5 (I) mal beide auf 0,375 runtergesetzt und siehe da ... irgendwas zwischen gut und perfekt!
lg Hans
Gestern hat mich noch ein Kollege hier aus dem Forum genau wegen dem gleichen Problem angepingt. Sein Video war ein erschreckendes Disater. Heute haben wir dann Thr-Acc von 0,75 (P) und 1,5 (I) mal beide auf 0,375 runtergesetzt und siehe da ... irgendwas zwischen gut und perfekt!
lg Hans
echt? I auch so klein?
Das hab ich mich noch nicht getraut, ich hab mich da so strikt es ging an die "Formel" I=2*P gehalten. Aber cool. Dann hat meine Odyssee ja vielleicht geholfen, dass ihr das Problem schneller einkreisen konntet.
Hier mein aktueller Stand, den ich heute verbessern will.
https://www.youtube.com/watch?v=6EHiZmCkP20&feature=youtu.be
Das hab ich mich noch nicht getraut, ich hab mich da so strikt es ging an die "Formel" I=2*P gehalten. Aber cool. Dann hat meine Odyssee ja vielleicht geholfen, dass ihr das Problem schneller einkreisen konntet.
Hier mein aktueller Stand, den ich heute verbessern will.
https://www.youtube.com/watch?v=6EHiZmCkP20&feature=youtu.be
I=2*p gilt laut dem wiki nur bei dem Throttle Accel Pids. Sonst nicht.
Ich hab übrigens mehr als 50% reduzieren müssen. Ich glaub ich bin mit P auch irgendwo bei 0,4 oder so. Kann ich morgen mal nach schauen.
So viele Leute können die Probleme ja bislang nicht gehabt haben von daher würde ich erstmal ganz entspannt abwarten und wenn sowas auftritt ist ja jetzt zumindest die Lösung für zwei dieser Fälle bekannt.
Ich hab übrigens mehr als 50% reduzieren müssen. Ich glaub ich bin mit P auch irgendwo bei 0,4 oder so. Kann ich morgen mal nach schauen.
So viele Leute können die Probleme ja bislang nicht gehabt haben von daher würde ich erstmal ganz entspannt abwarten und wenn sowas auftritt ist ja jetzt zumindest die Lösung für zwei dieser Fälle bekannt.
Hallo Leute
Ich wollt wen vom apm überzeugen. So nen naza jünger...hehe. ihm war halt langweilig.
Ersteinstellung ging super.
Meine werte genommen.passte irgendwie. Er hat nur ein kilo mehr schub insgesamt. vibrationen insgesamt sahen gut aus.autotune gemacht. Machte er auch ohne zu murren zuende.
Stable liegt er bei der flug Qualität bei 90%. Loiter zuckt gps bedingt etwas.
Aber althold. ...sobald man sehr zack roll gibt, schwingt er derbe auf beim loslassen.
Vibs können es kaum sein. Roll dhat er 0, 004 und roll pitch hat er 0, 012....ist eigentlich ein sicheres indiz für recht gute vib werte. Ich warte nur noch aufs log.
Wenn er im stable gut fliegt und nicht schwingt wo kann man dann bei den pids Ansetzen?
Würde sich testweise mal die 3.2 lohnen? Immerhin kann man da die pids für roll und pitch getrennt einstellen.
Mfg
Ich wollt wen vom apm überzeugen. So nen naza jünger...hehe. ihm war halt langweilig.
Ersteinstellung ging super.
Meine werte genommen.passte irgendwie. Er hat nur ein kilo mehr schub insgesamt. vibrationen insgesamt sahen gut aus.autotune gemacht. Machte er auch ohne zu murren zuende.
Stable liegt er bei der flug Qualität bei 90%. Loiter zuckt gps bedingt etwas.
Aber althold. ...sobald man sehr zack roll gibt, schwingt er derbe auf beim loslassen.
Vibs können es kaum sein. Roll dhat er 0, 004 und roll pitch hat er 0, 012....ist eigentlich ein sicheres indiz für recht gute vib werte. Ich warte nur noch aufs log.
Wenn er im stable gut fliegt und nicht schwingt wo kann man dann bei den pids Ansetzen?
Würde sich testweise mal die 3.2 lohnen? Immerhin kann man da die pids für roll und pitch getrennt einstellen.
Mfg
