Hilfe beim APM Einstieg

[Steffen.k]

@Hans

Die Erklärung mit den Schwingungen klingt logisch, vor allem ist im meinem Beispiel sehr viel Masse oberhalb der Dämpfer.

Neben FC und Kompass / GPS Kombi hängt auch noch die komplette Kunstoffkuppel mit dran. Die Kombination aus Masse, recht großer Fläche und hohem Schwerpunkt könnte das Problem verursachen.
Leider komme ich zwecks mangelndem Tageslicht kaum zum Testen. Trotzdem werde ich bald möglichst mal ohne Kuppel und mit etwas verstärkten Gummipuffern testen (die Puffer werde ich innen etwas aussteifen).

Ich könnte mir vorstellen das sich Alt Hold stark verbessert.

Gruß
Steffen

 

[Steffen.k]

@Hulk
Die nächsten Tests werden dann mit Log durchgeführt. Sofern ich endlich mal etwas aufgezeichnet bekomme
Ich lass mal den Laptop mit Telemetrie mitlaufen, bis jetzt hatte das noch am besten funktioniert.

Leider sind die E-Props noch nicht eingetrudelt, daher werden die Werte noch nicht wirklich aussagekräftig sein.
Die Original Latten wurden jedoch so gut wie möglich gewuchtet. (Bzw. 4 von 6 waren gut gewuchtet, bei zwei Stück hab ich minimal nachgearbeitet.)

Gruß
Steffen

 

[hulk]

So, mit etwas Verzögerung
Als erstes vom gestrigen Flug der Loiter/PH...Danke an das billigst GPS, hatte wohl nen guten Tag.

Anhang anzeigen 104661

Danach kam eine Runde Althold

Anhang anzeigen 104662

Und zwei Bilder vom Aufbau.
Man möge mir die optischen Makel verzeihen. Ein Antennenröhrchen habe ich heute verloren und Kompass und GPS sind provisorisch. Bin auf GPS Findungsphase.
Anhang anzeigen 104664 Anhang anzeigen 104663

Und entschuldigung an den Threadersteller, dass ich mich hier einklinke
Und wenn wir schon dabei sind, hab ich eine Frage zu den Logs:
Ich verfliege immer 3 Akkus. Aber als Log hab ich immer nur einen Flug im Board, den letzten.
Brauch das APM irgendwas spezielles um die Aufzeichnung zu starten? Ich ging immer vom armen als Impuls aus.

MFG

 

[Mosquito]

Also pro Flug ein Log, war bis jetzt auch meine Vorstellung!

Aber nun mal zu deinem Aufbau:

1.Frage/Vermutung: Ist der Dämpfungsrahmen mit Gummipuffern am Kopterrahmen montiert oder sind das feste Abstandsbolzen?

2.Frage/Feststellung: Wenn du oben auf die APM noch eine Zusatzlast (Empfänger) draufbabbst, dann darfst du dich nicht wundern, wenn dein Kopter bei Lastwechseln oder beim Gieren ein Eigenleben entwickelt! Es sind zwar nur ein paar Gramm, aber durch den Hebelweg führt das zu deutlichem Ungemach bei der APM.

Nehme den Empfänger runter und befestige ihn auf dem Rahmen. Ich fress' den berühmten Besen, wenn das nicht sofort eine Verbesserung ergibt.

*setzen!*

lg Hans


Edit: Den Reglerkabeln am APM Output könnte man noch einen Ticken mehr "Luft" geben, damit sie nicht spannen und von daher auf die APM einwirken.

 

[hulk]

Wenn ich aber 3akkus fliege müsst ich ja so 45min haben....aber egal.
Das sind solche gummipuffer vom conrad wo innen m3 gewinde sind.
Der d4r-ii ist wirklich leicht.ka was der wiegt.
Aber ich test es mal. Dann lockern sich auch die kabel noch etwas.
P.s setzen. ...lol

 

[Mosquito]

Gummipuffer und Dämpfungsrahmen ist einer des Guten zuviel!

Werfe bei der Optimierung gleich die Gummidinger mit raus und befestige den Dämpfungsrahmen direkt auf dem Kopterrahmen.

Unterschätze nie, wie sich ein paar Gramm in messbares Gewicht umwandeln, wenn Hebel- bzw. Fliehkräfte und Beschleunigungen aufeinandertreffen!


Gruss Hans

 

[Steffen.k]

@Hulk
Es geht ja um das selbe Thema, je mehr sich beteiligen... Je besser.

Da ich heute eigentlich etwas vor und sowieso schon den Kopter im Kofferraum hatte, habe ich die günstigen Windverhältnisse genutzt.
Siehe da... Einfach ein Traum. Der Kopter steht wie angenagelt in der Luft. Autotune wurde erfolgreich absolviert.
Ich war ja schon von der NAZA begeistert... aber dieses Ergebnis schlägt die NAZA um Längen.
Starten, Landen und Loiter ist so unglaublich präzise was will man mehr.

Lediglich bei schnellem Flug sinkt der Kopter noch ein bisschen ab.

Fazit:
Alles richtig gemacht. Schuld an dem komischen Verhalten ist anscheinend wie bereits von Hans vermutet eine zu weiche Lagerung.
Die Kombination mit dem Türmchenbau, der daraus resultierenden Hebelwirkung und ein wenig Wind schaukelt sich das Problem einfach nur auf.

Ich werde jetzt steifere Gummipuffer Verbauen und die GPS Mag Kombi entkoppeln.

Selbstverständlich fehlt noch jede Menge Feintuning und Erfahrung, aber ich denke das kommt auch noch nach und nach.
Sobald ich endlich mal in der Lage bin ein verwertbares Log schreiben zu lassen, werde ich dieses natürlich noch nachreichen.

Gruß
Steffen

 

[hulk]

Da ich nur mit gummipuffer vibs ohne ende hatte, hielt ich sie für nutzlos und hab sie drin gelassen.
Ende der woche kommt neue fpv cam.dann muss ich ey ran und fliegen raus.ebenso gibts ne neue Position für den Empfänger.
@Steffen das ist cool.
Woran merkst du den unterschied zur naza genau?
Dein absinken kann vom schwebegas kommen.steht ja wahrscheinlich noch auf 500.

 

[Jace25]

So, mit etwas Verzögerung
Als erstes vom gestrigen Flug der Loiter/PH...Danke an das billigst GPS, hatte wohl nen guten Tag.

Anhang anzeigen 104661

Danach kam eine Runde Althold

Anhang anzeigen 104662

Und zwei Bilder vom Aufbau.
Man möge mir die optischen Makel verzeihen. Ein Antennenröhrchen habe ich heute verloren und Kompass und GPS sind provisorisch. Bin auf GPS Findungsphase.
Anhang anzeigen 104664 Anhang anzeigen 104663

Und entschuldigung an den Threadersteller, dass ich mich hier einklinke
Und wenn wir schon dabei sind, hab ich eine Frage zu den Logs:
Ich verfliege immer 3 Akkus. Aber als Log hab ich immer nur einen Flug im Board, den letzten.
Brauch das APM irgendwas spezielles um die Aufzeichnung zu starten? Ich ging immer vom armen als Impuls aus.

MFG

Krass,
ich habe fast dasselbe Verhalten
Ohne Althold:

Mit Althold:

Ich fliege mit ca 4,5-5kg Schub bei einem AUW von knapp 2KG. Besser wurde es bei mir, nachdem ich die Throttle-Acc Pids wie beschrieben verringert habe. Jetzt habe ich dann noch andere Propeller drauf (Aeronaut Cam Carbon in 10") und Carbonarme verbaut.

Ich habe denselben Vibration Mount wie du, allerdings ist bei mir halt ein Fixhawk drauf mittlerweile.
Habe den Vibration Mount mittlerweile Testweise entfernt und mit den neuen Props, angepassten Throttel Accs sieht es mittlerweile so bei mir aus:

Er fliegt allerdings noch nicht so stabil, wie ich es gerne hätte. Da habe ich jetzt allerdings schon beinahme die Regler in Verdacht (Turnigy Multistar 30A Opto). Habe die eben mal neu Programmiert und will die bei der nächsten Gelegenheit mal testen. Autotune bringt bei mir eher nicht den gewünschten erfolgt. Danach sind die Werte so knallhart, dass er bei jedem Gasstoß oszilliert.

 

[hulk]

Nur im althold nicht so stabil oder im stable auch nicht?
Throttle accel p hast du auf 0, 5 und i auf 1 gesenkt?
Ansonsten stimmt es. Sieht gleich aus.

 

[Jace25]

Mit den default pids fliegt er im stable wie auf schienen. Apthold fängt dann das schlabbern an. Wenn ich aber throttle ACC Anlässe wird er im stable instabiler aber dafür oszilliert er im alt hold nicht mehr.

 

[Mosquito]

Ho Jace,

poste dochmal ein Bild von deinem Aufbau.

Bei deinen Graphen müsste der Kopter perfekt fliegen. Entweder hakt es an der Aufhängung der Fixhawk oder du hast vielleicht die Parameter schon "überoptimiert".

Es könnte auch was bringen, wenn man für die Zeit der Grundeinstellung den EKF deaktiviert, damit man das Zusammenspiel Kopter zu FC erstmal ungefiltert betrachten kann. Der Kalman-Filter ist sicher eine Bereicherung, aber er verschleiert auch den einen oder anderen Mißstand, solange die Grundeinstellungen nicht stimmen.

lg Hans

 

[Steffen.k]

Den Unterschied zur NAZA merkt man am deutlichsten wenn man den Copter im Loiter dreht um die Cam sauber auszurichten. Mit der NAZA hab ich das nie ohne etwas Zittern hinbekommen.

Grundsätzlich würde ich sagen, das sich der Kopter grundsätzlich sehr viel träger verhalten kann wenn man es denn, zum Beispiel beim Filmen will. Die NAZA FC wollte immer, koste es was es wolle, schnellst möglichst in die "richtige" Position.

Nach dem ich die neuen PID Werte genau analysiert habe, gehts dann an das Feintuning (beginnend mit dem Schwebegas) Mal schaun was die nächsten Flüge so alles bringen. Weitere Sensoren und FPV wird dann in der nächsten Zeit folgen.

Ziel ist ganz klar komplett autonomes Fliegen, zumindest für den Notfall.... Ja mir ist die Gesetzeslage bekannt

Gruß
Steffen

@Steffen das ist cool.
Woran merkst du den unterschied zur naza genau?
Dein absinken kann vom schwebegas kommen.steht ja wahrscheinlich noch auf 500.

 

[Jace25]

Ho Jace,

poste dochmal ein Bild von deinem Aufbau.

Bei deinen Graphen müsste der Kopter perfekt fliegen. Entweder hakt es an der Aufhängung der Fixhawk oder du hast vielleicht die Parameter schon "überoptimiert".

Es könnte auch was bringen, wenn man für die Zeit der Grundeinstellung den EKF deaktiviert, damit man das Zusammenspiel Kopter zu FC erstmal ungefiltert betrachten kann. Der Kalman-Filter ist sicher eine Bereicherung, aber er verschleiert auch den einen oder anderen Mißstand, solange die Grundeinstellungen nicht stimmen.

lg Hans

Ich mache einen eigenen Thread dazu auf, sonst sind wir hier in einem Thread mit 3 verschiedenen Problemen, wobei 2 möglicherweise zusammengehören.

 

[hulk]

Mit den default pids fliegt er im stable wie auf schienen. Apthold fängt dann das schlabbern an. Wenn ich aber throttle ACC Anlässe wird er im stable instabiler aber dafür oszilliert er im alt hold nicht mehr.

Was meinst du?
Wenn jace sein graph aussieht wie meiner, müsste meiner nicht auch perfekt und nicht nur gut fliegen?
@steffen kenn kein träge um die eigene achse. Hab bisher nur zackig gedreht und dann kam der kompass durcheinander und es verschiebt den copter etwas

 

[Mosquito]

Alles relativ, was für den Einen gut ist, sieht ein anderer als perfekt.

Da deine Graphen auch sauber und vorbildlich waren, war das ja der Grund, weshalb ich auf Schwingungen vom Rahmen und/oder der APM-Aufhängung getippt habe.

lg Hans