Kein externer Kompass möglich?

[vierpunktzwo]

Ich verzweifle grade daran, einen externen Kompass anzulernen.

Habe 2 verschiedene kompassplatinen und einen original apm 2.5 und einen rctimer clone. Bei keiner der Kombinationen funktioniert bei mir die Kalibrierung Oo

Ich bewege allerdings auch nur den Kompass selbst dabei, ist das ein Problem? Muss bei der Kalibrierung der Apm mit bewegt werden oder reicht's wenn der Kompass um alle Achsen bewegt wird? Mit dem onboard Kompass geht es einwandfrei, aber sobald ich den trenne und einen externen anstecke, reagiert der Kompass im Mission Planer nur noch wenn der apm bewegt wird -.-

Kann das mal jemand nachstellen?

 

[gervais]

Die MAG Kalibrierung des externen ist sinnfrei, wenn nicht montiert, da dessen Offsets den Aufbau (inkl. Batterie) mit einbeziehen.

Im Übrigen sieht der MP ab 1.37 die gemeinsame, par. Kalibrierung extern/intern vor.

Ebenso zwingend: APM montiert, MAG montiert.

Davon würde ich nicht abweichen.

 

[vierpunktzwo]

Aha, also gibt der Mp beim kalibrieren ohne registrierte gyro Eingaben einen Fehler aus?

Könntest du mir die gemeinsame kalibrierung mal erläutern?

 

[gervais]

Das ist selbsterklärend: Copter aufbauen, richtige Ausrichtung d. externen eingeben, MP 1.37 herunterladen, MAG Kalibrierung machen...wobei dort sich beide (!) Bälle langsam füllen...Nach ca. 1000 Werten, bzw. vorher bei "gefüllten" Bällen auf Done drücken.

 

[aargau]

Aha, also gibt der Mp beim kalibrieren ohne registrierte gyro Eingaben einen Fehler aus?

Könntest du mir die gemeinsame kalibrierung mal erläutern?

Korrekt, die Kalibrierung ist ziemlich sinnfrei wenn der Controller bzw. der PC nicht weis "wo" welche werte anfallen, also auf welcher Achse...

 

[gervais]

PS: Wenn es nicht funktioniert, kann es neben dem falschen Anschluß (z.B: SDA/SCL gekreuzt) auch daran liegen, dass das angeblich 3-5V taugliche BOB mit 3,3V des APM I2C nicht läuft.

Für den APM (der PIXHAWK hat 5V am I2C) ist es für Laien daher sinnvoll, ein BOB mit sep. 3.3V/5V Vcc oder ein reines 3.3V Board ohne LDO zu kaufen.

Aber auch die sind manchmal DOA, bei den Preisen auch kein Wunder.

 

[rose1203]

Hallo Kai,

was ist eigentlich der Grund, dass jetzt 2 Bälle gefüllt werden müssen? Ich habe den einen Ball bis 2500 Werten fast komplett gefüllt und bin mit dem Ergebnis sehr zufrieden.

 

[vierpunktzwo]

Also ich habe bereits 3,3v gemessen am Kompass, versorgt wird er also sicher.

Also verstehe ich es richtig, dass man neuerdings internen und externen Kompass gleichzeitig nutzt? Oo

 

[gervais]

Nein, die Idee ist Failover (Redundanz) und dafür ist es pfiffig, wenn der Offset auch für den internen ermittelt wurde. PS: Ob Du 3.3V anschließt oder gar nichts, ist den BOB, die erst ab 3.8V Vcc arbeiten, völlig egal.

Moin Robert, für die Kalibrierung >3.15 des internen MAG mußte ich bislang den externen abklemmen,kalibrieren, die Offsets abschreiben, später bei MAG 2 eintragen und anschließend den Prozess für den externen, der dann MAG1 ist, wiederholen. Das haben neben mir ein paar andere User (hinterlistig) hinterfragt und herausgekommen ist diese tolle Lösung.

 

[rose1203]

Danke Kai, habe schon beide kalibriert aber fragen ist ja so einfach !!!!!!
Viel Spaß die nächsten Tage in Monaco di Baviera.

 

[gervais]

Ich hatte keinen Zweifel, dass Du das bereits gemacht hast, ich schaue ja auch nur nach Deinen RC xyz ist fertig Posts ;-). Grazie mille

 

[rose1203]

Ich war doch zu voreilig, im neuen MP habe ich zwar die beiden Felder zum kalibrieren der beiden MAGS gesehen, konnte aber links nur den externen oder den internen auswählen. Wie klappt das bei euch?

 

[gervais]

Robert, es sollte beim MP 1.37 so sein, ohne dass Du etwas anwählst, zwei Felder hast, die sich beide analog zur Maxima Erfassung zu Bällen füllen, und nach done zuerst die (hoffentlich niedrigen) Offsets für den externen anzeigen und nach OK die (höheren) für den internen compass2 .

Full Parameter List sollte dann so aussehen:

http://s7.directupload.net/images/140713/rez2cn7i.jpg

Ich kann aber nur vom PIXHAWK berichten.

 

[rose1203]

OK, die Zeile Compass Primary habe ich nicht. Habe auch MP 1.37 allerdings APM 2.5 mit 3.2 RC 2 (RC 3 im Moment nicht verfügbar). Kann also nur an der Firmware liegen. Werde es in den nächsten Tagen mal mit der RC 3 probieren.
So und jetzt: Fußball !!!!

Schönen Abend und die Daumen halten.

 

[aargau]

Ich denke nicht, dass man beim APM2.5/6 zwei Compassmodule auslesen kann. Technisch zwar sicherlich kein Problem (zwei verschieden I2C Adressen und gut). Aber der APM bzw. dessen Atmega ist jetzt schon am obersten Limit, einen zweiten Compass zu berechnen halte ich da für zu viel.
Beim pixhawk kannst ja auch einen zweiten IMU verwenden

 

[gervais]

Gut möglich. Zwar verwendet auch PIXHAWK den zweiten MAG nicht parallel (Außer bei der Cali), aber ich kann mir vorstellen,dass der APM gar keinen Compass failover bietet. Da werde ich mich (mangels APM ) zukünftig raushalten,versprochen.

 

[rose1203]

Moin Kai, was mir noch an deinen Offset Werten aufgefallen ist, du hast riesige Unterschiede zwischen externen und internen Kompass. Ist das nicht eigenartig?

 

[gervais]

Ja Robert, ein Glück, dass das so ist. Die Offsets des internen PX MAG sind (konstruktiv bedingt) grausig hoch .

For the PX4 and Pixhawk it is OK if the values are greater 150 or less than -150 and it will still arm.

Hätte ich ähnliche Werte mit einem externen, würde ich den entsorgen. (Da er ja bei mir grundsätzlich auf einem Mast montiert ist)

Lustigerweise habe ich kürzlich auf RCG einen Rant von Lefevre und Friends dafür kassiert, dass ich anmerkte (u.A. wg. obiger Eigenschaften) gerne auf jeden internen Kompass zu verzichten...

PS: Der Nachteil des neuerlichen MAG Failover Feature bestand darin, dass im Fehlerfall des externen MAG auf den internen, unkalibrierten MAG umgeschaltet wurde (Mit entsprechenden Folgen,wenn man selber nicht tätig wird) und das Problem hat man jetzt sehr komfortabel gelöst.

Indes fehlt jetzt noch ein funktionierendes Dual COMPASSMOT, denn das muß man jetzt noch händisch erledigen (Abklemmen, Werte umtragen,wiederholen), ist aber seit gestern Bestandteil der issue Liste. https://github.com/diydrones/ardupilot/issues/1221, wobei derzeit auch Auto Dec für mich noch unklar ist,vermutlich nur Primary..ich frag da aber gar nichts mehr.

Wie ein Kenner kürzlich treffend bemerkte: Die erschlagen sich selbst mit neuen Features und Banales wie PX Copter kippt zuweilen beim Start blieb derweil lange ungelöst.

 

[vierpunktzwo]

Wieso hat man denn dann bisher immer den internen Kompass trennen müssen, wenn man einen externen angeschlossen hat, wenn doch der APM deutlich zwischen beiden unterscheiden kann? Oo

 

[hulk]

Weil die vielleicht beide dieselbe Adresse hatten?