Loiter habe ich mich noch nicht getraut wo kann ich den was verstellen um Loiter zu optimieren?
Und dann gleich mal die Frage nach der Loiter-Optimierung ... probier' doch erstmal die wichtigsten Flugmodi (Stabilize, Position, AltHold und Loiter) aus! Wenn die nicht klappen, dann zunächst nach der Ursache (Vibrationen, Unwuchten, etc.) suchen, die Lösung bzw. Parameteranpassung kommt erst danach.