Pixhawk Quadcopter Absturz

[Rappi]

Hallo, ich hatte einen Absturz. Wollte gerade landen, da gibt der Quad Vollgas und haut ab.
Ich vermute ein ESC ist ausgestiegen, und die anderen 3 Antriebe haben versucht das auszugleichen.
Kann man so etwas in der Logdatei sehen, warum der plötzlich Gas gegeben hat?

Ich habe auch noch ein Video von der ganzen Geschichte.
https://dl.dropboxusercontent.com/u/4382598/Crash.mpg
Hier noch der Link zur Logdatei: https://dl.dropboxusercontent.com/u/4382598/2016-05-07 20-10-36.bin

Kann man den ausgefallenen ESC anhand der Aufzeichnungen ausfindig machen?

 

[Rolf_]

Schau Dir mal Deine Vibrationslevel an. Unmittelbar vor dem Abflug muss sich was am Kopter gelöst haben, weil die Vibrationslevel da förmlich "explodieren". Gut, dass Du ihn wiedergefunden hast.

 

[Michael_]

Mich würde mal interessieren wie du ihn überhaupt wiedergefunden hast ? Hattest du FPV aktiv oder wie bist du dem Ding auf die Spur gekommen. Das waren ja schon paar Meter.

 

[Arakon]

Nach dem Video gehend würde ich drauf tippen, dass sich ein Propeller gelöst hat oder ähnliches.

 

[Rolf_]

Dann wäre er nicht noch munter durch die gegend geflogen, sondern gleich im garten abgestürzt. Sind definitif die Vibrationslevel

 

[Arakon]

Was meinst du denn was passiert, wenn ein Propeller anfängt durchzurutschen? Er vibriert wie blöd. Der Propeller fliegt ja nicht sofort weg wenn die Mutter sich langsam lockert.

 

[Upgrade 08/15]

Hi,
Was mir auffällt:

- Beim Vollgas-geben steigen die Vibrationswerte schlagartig an--> Vielleicht ein Propeller abgebrochen)
- Es ist gut zu sehen, dass du Schub zurücknimmst, das Pixhawk jedoch full throttle ausgibt
- Die Vibrationen fangen kurz nach dem Schubanstieg an.
- GPS - Signal durchgehend sehr gut
- Die vom Pix gewünschte und tatsächliche Fluglage stimmt recht gut überein. Das spricht nicht für einen losen/durchrutschenden Propeller.
- Du hast, trotz fly-away im GPS Mode, nicht auf einen manuellen Modus umgeschaltet

Leider weiss ich nicht, ob und wie man die outputs der einzelnen Kanäle anschauen kann. Dann sähe man vielleicht, ob ein Motor zuerst hochgefahren ist.

Meine Theorie: Du schwebst im Garten. Ein Propeller hat schon einen kleinen Riss, hält jedoch noch zusammen. Als du einen kurzen Schwenk machst, drehen zwei Motoren hoch - einer davon mit dem bereits angerissenen Propeller. In dem Augenblick zerreist es dir diesen Propeller. Da plötzlich extreme Schwankungen des acc der Z Achse beim Pixhawk ankommen, versteht der Kontroller die Welt nicht mehr. Allenfalls sagt ihm sein Algorithmus, der Kopter sinke. Da er aber die Höhe halten möchte, gibt er Vollgas.
Dem entgegen steht die Tatsache, dass die Vibrationen unmittelbar NACH der Schubzunahme entstehen. Allenfalls hat das damit zu tun, wie das Ganze aufgezeichnet/verarbeitet wird.


MfG

 

[Rappi]

Also, 2 der Propeller waren abgebrochen. Ich denke das ist bei der Landung im Rapsfeld passiert, die abgebrochenen Enden liegen noch da. Die Schrauben der Propeller waren noch alle fest bei der Demontage. Die "Vibrations 3.3" waren bei mir bei allen vorangegangenen Flügen ähnlich. Ich habe bislang nur auf "Vibrations" geachtet.
Was ich bislang noch nicht fertig habe ist Autotune, ich muß damit mal auf ein größeres Gelände, sonst bin ich nur die Lage am korrigieren.
Der Quad hat zu dem Zeitpunkt, wo er Vollgas gegeben hat, nicht mehr auf die Fernsteuerung reagiert. Ich habe Gas komplett zurück genommen ohne Reaktion.
Von einem ESC habe ich die 5 V abgegriffen für die Cam. Das ist der ESC vorne rechts (X-Quad). Ziemlich am Ende des Videos sieht man den Linken Fuß des Quad. Das Gimbal war total verdreht in Richtung nach unten.
Irgendwann habe ich RTL eingeschaltet, aber ohne Reaktion. Ich habe aber RTL auch noch nicht getestet, ob es überhaupt funktioniert.

Stimmt ich hätte auf stabilize schalten sollen, war aber wohl zu aufgeregt. Ich werde die nächsten Tage mal mit rechts/links vertauschten Propellern und festgezurrtem Quad einen Akku leer machen um festzustellen, ob einer der ESC's aussetzt.
Bin weiterhin für alle Vorschläge offen.
Ich möchte ungern in die Luft gehen ohne den Grund des Crashs zu wissen und natürlich zu beheben.
Muss man eigentlich einen neuen Pixclone aufschrauben um zu prüfen ob der Baro abgedeckt ist? Habe ich noch nicht gemacht.

Apropo wiederfinden, hatte in etwa die Richtung beobachtet und habe anschließend anhand des RSSI Signals eine Peilung gemacht. Wenn man einmal im Bereich von 10 bis 15 m ist hört man es piepen.

 

[Planer]

Also wenn beim X-Quad ein Antrieb ausfällt, wie hier vermutet durch Propeller oder ESC, fliegt das Ding keinen Meter mehr.
Und wenn ein ESC/Prop nur "schwächelt" wird vom FC doch eher versucht den schwachen Antrieb hoch zu regeln und entsprechend Leistung der übrigen zurück zu nehmen um dies auszugleichen?
Der Vogel würde dann also nicht derart stabil wie eine Rakete davon preschen...

Allein das Video deutet schon von Sound und Bild auf massive Vibrationen hin, ohne das ich in die Log Datei gesehen habe.

 

[GerdS]

Also wenn ich mir das anschaue und rein höre, dann fällt mir als erstes auf, dass da etwas durch Vibration in Resonanz gerät und klappert. Möglicherweise ist diese Vibration so stark geworden dass sie den Pixhawk außer Tritt gebracht hat.
Einen Motor- oder ESC-Ausfall kann ich weder im Video noch im Begleitsound erkennen.
Ich würde alles daran setzen, die Vibrationen los zu werden, durch dynamisches Auswuchten der Propeller und Ruhigstellung des klappernden Teils.

Gruß Gerd

 

[Rappi]

Hallo,
momentan ist der Pix nur auf einer 1,5 mm dicken Schaumgummimatte mit beidseitigem Doppelklebeband befestigt.
Hier ein Foto:



Soll ich den Pix lieber darauf befestigen:



Edit: So ich habe mal umgebaut. Der Pix ist jetzt auf der obigen Dämpferplatte montiert.
Werde mal sehen was die Vibrationen jetzt so machen.

 

[bazooka32]

Ich würde erst mal versuchen die Quelle der Vibration zu ermitteln und beseitigen, dann kannst Du immer noch den Pixhawk gegen Rest Vibration schützen.

 

[Rolf_]

schau Dir doch nochmal Deine IMU-Daten an. Das Vibrationslevel bis zum Abflug nach oben war völlig ok, um nicht zu sagen fast schon gut. Auffallend ist, dass die z-Achse ab da, wo die Störung einsetzt, zwischen ca. + - 10 m/s*s in und herspringt, während x-y-Imu-werte noch in Ordnung sind. Könnte sich der Pix selbst gelöst haben und "hoch und runter" gesprungen sein ?

 

[Upgrade 08/15]

Je nach dem, was die Vibrationen verursacht hat, ist es gut möglich, dass Vibrationen primär in der Z-Achse auftreten.
Dass sich das Pix gelöst hat, halte ich für ziemlich unwahrscheinlich.

 

[Rappi]

Der Pix war noch fest auf der oberen Platte. Naja jetzt ist er zusätzlich gedämpft. Ich hatte den ESC's die BLHeli Firmware verpasst, werde jetzt auf SimonK wechseln. Warte nur noch auf den Adapter, möchte nicht wieder die ganzen Drähtchen anlöten.
Neue Props hab ich eh drauf.
Könnte der Akku Vibrationen hervorrufen, der war komplett aus der Halterung gerutscht, nach der Bruchlandung zumindest.

Edit: Hab den Pix beim Umbau mal aufgeschraubt, der Baro ist gedämpft.

 

[Rappi]

Hallo, ich habe meinen ESC's die neueste BLHeli Firmware verpasst. Ich komme mit der BLHeli besser zurecht als mit der SimonK Firmware.
Ich habe ohne Props mal die Vibrationen aufgenommen.
https://www.dropbox.com/s/0n5w7izrb3kmwmp/10%2024.05.2016%2015-24-12.bin?dl=0
Ist das so "Normal"?

 

[lechuck71]

Hallo,

wenn Du dir Deine IMU1 bzw. IMU2 Werte anguckst Sieht Du, dass diese ab dem Moment des "Fly-Aways" deutlich auseinander driften - X, Y Achse sind ok, aber Z spinnt rum. Kurz vorher gibts Du eine kurze YAW Eingabe, direkt danach spinnen die Z-Werte und der Copter geht ab



Danach kommen EKF und Battery Failsafe wodurch der Copter in LAND schaltet. Was die Z-Drift ausmacht kann ich nicht sagen, allerdings gibt es die Probleme auch in anderen Foren (kurze Google Suche). So wie ich das überflogen habe wurde die MPU des Pixhawk getauscht - klingt für mich wie ein Controller wechsel ;(



Aus solchen Gründen traue ich den Dingern leider nicht mehr. ich fliege jetzt schön einen Copter mit Betaflight und wenn der zickt wird er per "Disarm-Schalter" auf den Boden geholt. Hätte hier auch geholfen, lieber den Copter im Garten aus 3m auf den Boden holen, als ihm zugucken wie er wegfliegt. Wenn das Dingen in den weißen PKW eingeschlagen wäre und die Mutter mit zwei Kindern sich im Feld überschlagen dann Gute Nacht - ist jetzt natürlich "Worst case", aber leider nicht vollkommen unmöglich.

Wie sieht es mit einer Versicherung aus?

Ich drück Dir die Daumen das er bald wieder zuverlässig fliegt. Die "neuen" Vibrationswerte sehen gut aus.

 

[Rappi]

Hallo lechuck71,
erstmal vielen Dank für Deine Ausführung. Versichert müsste ich sein, ich habe allerdings noch nicht nachgefragt.
der Land Befehl kommt von mir. Hatte gedacht der kommt dann runter.
Kommen die Z Werte über den Compass. Ich hatte den Compass im Drotek und den Compass im Pix aktiv. Ich bekomme bei fast jedem Einschalten Fehlermeldungen Compass variance oder so. Nach mehrfachem Batterie abstöpseln und wieder anstöpseln ist der Fehler dann weg. Jetzt habe ich den Pix Compass abgewählt und habe keine Einschaltprobleme mehr.
Könnte es sein, dass die beiden Compasse den Pix durcheinander gebracht haben?

 

[lechuck71]

uhaaa

also Fehlermeldungen mit mehrfachen anstöpseln zu "löschen" ist immer schlecht.

Compass im Pix kannst du getrost vergessen wenn die ESC in de Nähe liegen. Wenn dein GPS einen Kompass hat dann nimm "nur" den aus dem GPS Gehäuse. Kompass kalibrieren und am besten auch einen Kompass/Motor Abgleich machen - falls V und A Sensor vorhanden.

Das klingt ein wenig danach, dass Du das Setup nicht vollständig durchgeführt hast. Failsave Optionen müssen vorher geprüft werden ob sie tatsächlich Funktionieren (Land bzw. RTL)


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http://ardupilot.org/copter/docs/land-mode.html

Land Mode
LAND Mode attempts to bring the copter straight down and has these features:

descends to 10m (or until the sonar senses something below the copter) using the regular Altitude Hold controller which will descend at the speed held in the WPNAV_SPEED_DN parameter which can be modified on the Mission Planner’s Config/Tuning > Copter Pids screen.
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Hast Du eigentlich einen Abstandsonar? Nach Land mode sah das nämlich nicht wirklich aus was der Kopter machte.

 

[Upgrade 08/15]

Die Z Werte kommen vom Beschleunigungssensor (der z achse). Also nicht vom Kompass.