Tarot Iron Man 650 Pixhawk Frustrationsgrenze erreicht

[sebulba]

Hallo,

ich habe mir nun einen Copter zusammengeschraubt, der aus folgenden Zutaten besteht:

Tarot 650 Frame
Emax 3510 Motoren mit 15" Propellern
DYS 30A ESC
8000 mAh 4s Zippy
R3008SB Empfänger
Futaba T10J

Der Gasweg ist angelernt, alle Motoren laufen richtig, alle Propeller sind richtig montiert. Der Kompass ist kalibriert, Accel Calibration ist gemacht und die Fernsteuerung ist eingerichtet (dazu mußte ich die Firmware von hier http://firmware.diydrones.com/Copter/2014-05/2014-05-20-13:05/PX4-quad/ nehmen, weil ich ansonsten keine Chance habe die Fernsteuerung ans Laufen zu kriegen).

Ich kriege den Copter nicht in die Luft und jeder Versuch endet mit einem Absturz. Es kommt zu Aussetzern der Motoren, was dann so aussieht:

[video=youtube;tPEUmuHK1ig]http://www.youtube.com/watch?v=tPEUmuHK1ig[/video]

Schon beim Starten der Motoren wackelt der ganze Copter. Wenn er abhebt, dann habe ich - bis auf Throttle - überhaupt keine Möglichkeit in den Flug einzugreifen. Ich weiß absolut nicht weiter und komme auch nicht darauf, was ich übersehen haben könnte.

Mittlerweile habe ich schon jede Menge Material eingebüßt und es kann einfach nicht sein, dass ich kein Stück voran komme. Bei mir liegt CFK-Rohr mittlerweile als Meterware und der Frust ist entsprechend groß.

Ich habe mir das ardu-wiki mehrfach durchgelesen. Was mache ich falsch?

Vielen Dank auch für den kleinsten Hinweis!

 

[Thorsten 1978]

Weiß nicht ob dir das hilft aber hatte mit den DYS Regler richtig Probleme bei de 3510ern!
Der erste ist mir direkt beim Gasweg einlernen abgeraucht und beim zweiten hatte ein Motor Probleme bei der Gasannahme unter Last hatte er starke Aussetzer! Habe z.Z. Mystery 30A drauf und seitdem keine Probleme!

 

[sebulba]

Hallo,

mir hilft jeder Hinweis, weil ich zunächst einmal herausfinden muß wo das Problem überhaupt liegen könnte. Es ist für mich alles andere als zwangsläufig anzunehmen, dass die Regler die Schuldigen sind und zum Beispiel nicht der Flight-Controller oder unpassende Parameter. Insofern ist Deine Information in jedem Fall wichtig für mich und darum: vielen Dank!

Ich hätte nicht erwartet, dass solche Probleme auftauchen. Gerechnet habe ich mit Basteleien bezgl. des Finetunings oder sowas. Mich ärgert das alles maßlos, den der heutige Versuch kostete wieder 2 Carbon-Propeller und einen GPS-Mast. Bei einem Motor sind mittlerweile die Gewinde hinüber. Das kann ich zwar nachschneiden und dann eine M4-Schraube nehmen aber dazu muß ich meine ganze Verkabelung wieder lösen und die Glocke vom Motor nehmen - was Stunden und Stunden dauert bis alles wieder sauber verlegt is :-(

 

[Chriss_:)]

Hi,

hast du mal versucht, die Vibrationen zu beseitigen? Schaut stark nach zu vielen Vibrationen aus.

Um das Material zu schonen, würde ich den Copter vielleicht mal fest binden und die Komponenten testen.

Hast du an der APM weitere Parameter verändert?

Schöne Grüße aus dem Sauerland!
Chriss

 

[sebulba]

Hallo,

ich habe an den Standard-Parametern bislang nur einen einzigen Wert geändert und der bezog sich auf die Synchronisation mit den Reglern (geändert von 490Hz auf 100Hz). Mit der Standard-Einstellung gab es schon von Anfang an Aussetzer.

Ich habe den Copter mal am ausgestreckten Arm gehalten und dann in verschiedene Richtungen gekippt. Erwartet hätte ich, dass jeweils der Motor beschleunigt, der nach unten geneigt ist. Tatsächlich erkenne ich aber überhaupt kein Muster bei dem, was da passiert. Das geht wild durcheinander und fühlt sich schon komplett falsch an. Jeder Motor, jeder Regler und jedes Kabel ist eindeutig gekennzeichnet. Da ich den Copter wegen gebrochener Ausleger jetzt schon mehrmals komplett zerlegt habe, ist ein Fehler durch Vertauschen vollkommen auszuschließen.

Was muß ich tun um die Vibrationen zu reduzieren? (Wuchten von Motoren und Propellern mal ausgenommen)

 

[brandtaucher]

Bevor Du noch mehr kaputt machst, Propeller ab! Am Summen der Motoren kannst Du gut hören, ob alles passt. Auch kannst Du den Copter problemlos in der Hand testen und die Reaktionen hören. Erst wenn das stimmt, Propeller dran.

Wie ist eigentlich die Verkabelung? Können Spannungseinbrüche bei Last ausgeschlossen werden?

 

[brandtaucher]

Bevor es Schimpfe gibt: Einige sind hier der Meinung, man soll die Motoren nicht ohne Last laufen lassen. Also übertreib es nicht und teste nur kurz (auf eigene Gefahr).

 

[sebulba]

Hi,

wenn die Propeller nicht montiert sind, dann hört man nichts verdächtiges. Das hört sich dann absolut sauber an.
Ich habe ne Weile recherchiert wegen des Anschlusses der Regler an den Pixhawk. Dabei ging es um die Frage, ob der jeweilige GND-Anschluss mit angeschlossen werden muß. Ich war erst der Meinung, dass die Signal-Leitung vollkommen reicht, weil es eh die Masse des LiPos ist. Das stellte sich aber für den Pixhawk als falsch heraus. Es hieß, dass es Potential-Unterschiede bei den jeweiligen Massen gibt und die seien zur Gewährleistung eines sauberen Signals aber wichtig. Einige User bestätigten Verbesserungen hinsichtlich Synchronisation zwischen ESC und Motor.

Dann bleibt nur noch der Stromverteiler samt Zuleitungen zu den ESCs. Mir fällt jetzt nicht ein, was da für Fehlerquellen versteckt sein könnten.

 

[sandrodadon]

Also .... für mich sieht es im Video so aus als ob die Propeller falsch rum drehen .... Alle !
Achtet mal auf den Motor unten links wenn er ausläuft ... 0:34

Dann ist es kein Wunder

 

[sebulba]

Der Copter steht in Flugrichtung gemäß dieser Grafik:

http://planner.ardupilot.com/wp-content/uploads/sites/5/2013/12/quads_PH-300x140.jpg

Die Propeller sind falsch herum aber die Drehrichtung sollte stimmen. Unten links ist Motor 2 - und der läuft gegen den Uhrzeigersinn.

 

[Lindbaergh]

Dein Motor unten links läuft gegen den Uhrzeigersinn das ist richtig, aber dein Propeller ist einer der MIT dem Uhrzeigersinn dreht!, Sandrodadon hat recht. Bei 0:45 kann man selbiges für den Motor rechts unten sehen. Kann es vielleicht sein das du auf das alte Problem hereingefallen bist das Flächenflieger in Flugrichtung (beim Copter von Unten) auf den Propeller sehen, und Copter Leute von Oben?. Bei einem Propeller steht die höhere Seite in Drehrichtung des Motors.

Davon mal ab kenne ich so ein 'drehzalhl gezicke' nur von nicht ein gelernten Reglern, mit dem Motor Timing überforderten ESC's und Vibrationen.

 

[sebulba]

Mit "umgedrehten Propellern" meine ich "vertauschte Propeller".

Ich habe noch Graupner-Propeller von meinem Phantom 2, die - im Gegensatz zu den Propellern für den Tarot - gekennzeichnet sind. Das "L" auf diesen Propellern habe ich gestern für CCW gehalten und festgestellt, dass die Steigung genau anders herum ist. Also habe ich in einer letzten Verzweiflungstat kreuzweise getauscht um das auch noch zu probieren.

Das hätte ich mir aber natürlich sparen können, weil der Copter in diesem Fall nie abgehoben wäre. Er war aber schon mehrfach in der Luft - wenn auch nur kurz. Es ist so, dass ein Vertauschen von Drehrichtung oder Propeller als Ursache nicht in Frage kommt.

Das Anlernen der ESCs habe ich x-mal vorgenommen und die dabei entstehenden Tonfolgen waren wie erwartet. Allerdings habe ich kein ESC einzeln angelernt sondern immer alle vier auf einmal. Wie schon geschrieben: ohne Propeller hören sich die Motoren "normal" an und sie laufen auch gleichzeitig an.

Das Timing ist schon auf dem untersten Wert. In der Standard-Einstellung hatte ich beim Kippen des Copters direkt Motor-Aussetzer.

Da mit Propellern immer der gleiche Motor ausgesetzt hat, habe ich auch die Motoren getauscht. Das brachte aber auch nichts. Die Frage ist nun: stimmt etwas mit den Reglern nicht oder ist das Problem beim Pixhawk zu suchen. Oder anders: reichen die Standard-Einstellungen im Mission Planner um den Copter erst einmal zum Fliegen zu bringen oder muß ich schon direkt an den Parametern drehen?

 

[sebulba]

Bei einem Motor sind die Gewinde kaputt. Kann ich diese Propeller auf den Mitnehmern montieren, die zum Emax 3510 gehören? Das mittlere Loch der Propeller müßte aufgebohrt werden. Die haben aber nur einen sehr schmalen Steg. Kriege ich die trotzdem zum Halten wenn ich Gummischeiben und/oder Zahnscheiben/Federring verwende oder bringt das nichts?

 

[joergrohde]

Wenn du die Motoren Props testen willst unter Last aber der Schub nach oben gehen soll - der Kopter wird auf den Boden gedrückt - müssen die Propeller dafür richtig montiert sein, mit der Unterseite auch nach oben und mit der Vorderseite in Drehrichtung.
Welche Firmware ist auf diesen ESC´s?
Die vom Hersteller, SimonK oder BlHeli?
Der Tipp Mystery oder BlueSeries ist schon mal gut und dann kannst Du es erst mit SimonK dann mit BlHeli versuchen - wobei ich BlHeli gleich nehmen würde.

Wenn die Gewinde bei einem Motor kaputt sind wirst Du ihn entsorgen müssen.

Diese Props aufbohren zu wollen ist gefährlicher Wahnsinn für Dich und für andere!

 

[sebulba]

Es ist sicher kein "Wahnsinn" die Mittelbohrung zu vergrößern. Ich denke, das kann man auch anders ausdrücken. Bevor ich den Motor entsorge würde ich entweder eine zusätzliche Bohrung in die Glocke machen und dort das Gewinde neu schneiden oder die Mitnehmer mit anderen Propellern verwenden. Eine nagelneuen Motor wegzuschmeissen ist sicher nicht die optimale Lösung und auch nicht nötig. Die beiden Bohrungen der Carbon-Propeller, durch die die Schrauben kommen, mußte ich ebenfalls minimal aufbohren, weil ansonsten die Schrauben in leichter Schräglage gewesen wären und dann hätte ich überhaupt kein heiles Gewinde mehr.

Auf den DYS 30A ist SimonK. Die Kombination dieser Regler mit den Emax-Motoren ist so ungewöhnlich nicht. Aber auch hier gilt: die Regler sind nagelneu. Ich tausche nicht auf Verdacht etwas aus wenn ich nicht wenigstens eine Ahnung habe, dass die Probleme damit beseitigt werden.

Ich werde nachher mal die Regler direkt am Empfänger anschließen und ggf. einzeln anlernen. Vielleicht bringt das ja irgendwas.

Wegen der Propeller: wo ist der Unterschied zwischen dem Umdrehen eines Propellers und dem kreuzweisen Tausch? In beiden Fällen bleibt der Copter am Boden. Wozu ist es wichtig die Propeller an ihrem Platz zu lassen und um 180 Grad zu drehen?

 

[joergrohde]

Das Gewebe in den Props sollte so verlegt sein das die Bohrungen gerade umgangen werden. Aufbohren schwächt imho das Gewebe und damit die Struktur - die ist dort eh nicht dick. Bei solchen Motoren sollte das Gewinde des Mitnehmers doch 6mm sein und von 3 auf 6 ist imho schon ne Menge - auch auf 5mm.
Andere Bohrungen in die Glocke sind da sinnvoller - imho.
Aber wenn die Bohrungen nicht zum Prop passen dann stimmt die Kombination irgendwie nicht. Dann stellt sich mir die Frage ob die Props überhaupt rund laufen - wuchtig sind. Bei 15" wäre mir das wichtig.

Wie wäre es einen Servotester zu bemühen?

Du hast Carbonrohr als Meterware? Dann einen Motor mit Prop und ESC usw in den Schraubstock und mit Servotester oder RX mit genügend Abstand - ist eh sicherer - Mal langsam und schneller rauf und runter mit den Drehzahlen.

Die Props müssen kreuzweise und um 180° gedreht moniert werden. Die Aerodynamik muss richtig sein - das sind doch keine 3D Props.

 

[sebulba]

Die Propeller waren definitiv ein Fehlkauf. Das Geschwabbel des Copters kommt sicher auch von deren Unwucht. Ich habe die Props zunächst einfach so verwendet - ohne da irgendwas zu wuchten. Ich denke, ich werde die Mitnehmer verwenden und Propeller mit nur einer Mittelbohrung. Kannst Du mir sagen welche Steigung der Propeller bei einer Größe von 15 Zoll okay ist? Wenn der Copter irgendwann mal fliegt, dann geht es mir nur um gute Luftaufnahmen. Schnelle Flüge, sportliche Aspekte ... alles egal. Ich möchte nur ein möglichst ruhiges Fluggerät.

Das Testen mit Motor und ESC werde ich durchführen.

Nochmal wegen der Props: ich denke, wir reden aneinander vorbei. Mir ging es in dem Video nur darum die Aussetzer zeigen zu können. Dazu mußte der Copter am Boden bleiben. Mehr wollte ich gar nicht erreichen. Wie schon weiter oben gesagt: bei den Testflügen waren die Props korrekt angeordnet.

 

[joergrohde]

Die Props haben für mich ausgeschaut wie die RC Timer Teile. In 15x5.5 liegen die auch hier bei mir. Ein Quartet hatte ich schon mal auf dem Prop Balancer und die haben gut gepasst. Meine haben auch keine dicken Kanten wie andere das hier schon beschrieben haben. Ein Probelauf auf Multistar 4822/570KV an 4S hatte ich auch schon ohne Vibrationen.
Aber meine Schrauben waren weder schief noch musste ich etwas aufbohren.
Ich denke Deine Motoren werden keine Bohrungen M3 im 12er Lochkreis anbieten? Dann passen die einfach nicht zusammen.
Bei Flyduino habe ich 1470 mit Einlochmontage gesehen - in der Beschreibung steht 1465. Aber ich denke da gibt es noch mehr Quellen.

Wichtig auch bei nach oben gerichteter Schubrichtung ist trotzdem die aerodynamisch richtige Montage.
Wenn der Prop gegen seine Richtung läuft kommen hier in dieser Größe ziemliche Vibrationen auf.
Die nimmt Deine FC auf und fängt wild das Regeln an.
Ich habe auch schon die Props mit nach oben gerichteten Schubvektor montiert um Laststrom etc zu messen. Aber mit beschwertem Kopter und im Acro / Rate mit FC aber lieber mit einem Servotester.

Ps: Auch ich war schon mal so schusselig einen SF Prop aber nur 9 oder 10" verkehrt herum zu montieren. Der Kopter flog - aber mit Vibrationen - und war steuerbar.
Pps von wo ist das Pizhawk?

 

[sebulba]

Die Motoren haben 5 Bohrungen. 3 davon sind für den Mitnehmer, die beiden anderen (M3) für die direkte Verschraubung. Das Aufbohren dieser beiden Löcher war eher ein ahlen. Es ging um Zehntel Millimeter oder so. Der Schiefstand der Schrauben war nur marginal aber groß genug um damit ein Gewinde zu ruinieren.

Nochmal wegen der Props: ich denke, ich verstehe jetzt was Du meinst. Wenn die Propeller richtig herum montiert sind (also quasi flugbereit), dann sind die Vibrationen aber genauso stark. Ich packe die Props nachher mal auf den Balancer um zu sehen, ob die wirklich so derart unwuchtig sind.

Das Pixhawk ist von uav-store. Das habe ich zusammen mit dem GPS Modul und einem minimOSD bestellt.

Ich habe eben mal ein bisschen recherchiert: 15 Zoll Propeller sind größtenteils für die Direktmontage zu haben. Einloch-Varianten finde ich kaum. Was ich wohl entdeckt habe sind 15x4 Zoll Propeller. Ich nehme mal an, dass diese Steigung auch in Ordnung wäre. Jedenfalls wäre im Moment die sauberste Lösung auf die Direktmontage zu verzichten. Bei dem weichen Material der Motorglocke wäre es mir sowieso lieber, wenn ich die Mitnehmer einmal mit den dafür vorgesehenen Schrauben + Schraubensicherung befestige. Beim ständigen An- und Abschrauben (was wegen der Einstellerei im Mission Planner sowieso passiert) ist mir ein dickeres Gewinde allemal lieber.

Kann ich die 15x4 Propeller nehmen?
https://www.overdrive-racing.de/luf...5x4-rechts-links-cw-ccw-propeller-set/a-3625/

 

[sebulba]

Hallo,

ich habe die Motoren nun einmal ohne den Pixhawk angeschlossen. Es fällt auf, dass M2 (der Motor, der auf dem ersten Video ausfällt) unruhiger läuft als die anderen. Es fällt weiterhin auf, dass die Motor-Steuerung ohne Pixhawk sehr viel geschmeidiger ist.
Das kann nur eines bedeuten ... ich weiß nur nicht was

[video=youtube;cz9tdgCu3xs]https://www.youtube.com/watch?v=cz9tdgCu3xs&feature=youtu.be[/video]