U-Boot Steuerung über ArduMega 2.6
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Auch da wird Arduplane nicht viel helfen.
Bei einem 2-Achs-Flugzeug (Höhe/Seite) ist das Flugverhalten praktisch identisch zu einem Fliegen mit Querruder. Das Seitenruder steuert dabei auch nicht rein die Hochachse, sondern hauptsächlich auch die Längsachse (Roll), nur passiert das Rollen nicht direkt wie beim Querruder, sondern indirekt durch leichte Drehung um die Hochachse und damit unterschiedliche induzierte Auftriebe bei den beiden Tragflächen. Das ganze ist nur etwas träger und langsamer als bei Querrudern.
Das heißt effektiv, auch ein 2-Achs-Modus hilft nicht, weil auch dabei hauptsächlich Roll und Nick gesteuert/geregelt wird.
Ein U-Boot fährt eben nicht dynamisch wie ein Flugzeug, sondern eben statisch wie ein Luftschiff.
Bei einem 2-Achs-Flugzeug (Höhe/Seite) ist das Flugverhalten praktisch identisch zu einem Fliegen mit Querruder. Das Seitenruder steuert dabei auch nicht rein die Hochachse, sondern hauptsächlich auch die Längsachse (Roll), nur passiert das Rollen nicht direkt wie beim Querruder, sondern indirekt durch leichte Drehung um die Hochachse und damit unterschiedliche induzierte Auftriebe bei den beiden Tragflächen. Das ganze ist nur etwas träger und langsamer als bei Querrudern.
Das heißt effektiv, auch ein 2-Achs-Modus hilft nicht, weil auch dabei hauptsächlich Roll und Nick gesteuert/geregelt wird.
Ein U-Boot fährt eben nicht dynamisch wie ein Flugzeug, sondern eben statisch wie ein Luftschiff.
Ich vermute das die Stabilität um die Längsachse beim U-Boot so hoch ist das die Regelung des APMs da nichts zu korregieren hat.
Die Regelung wird zwar wie von dir korrekt beschrieben weiterhin vermuten das der Ausgang auch eine Auswirkung darauf hat aber der Ausgang bezogen auf die Korrektur der Längachse wird dann also hoffentlich klein genug sein um keine allzu große Auswirkungen zu haben und den restlichen Regelkreis stabil zu lassen.
Dies müsste unterstützt werden durch die Regelung die wohl der Längsachse einer geringeren Wichtigkeit zusprechen wird als der Hochachse. Die Wichtigkeit der Längsachse wird wohl erst bei höheren Ausschlägen als wichtiger eingestuft werden sonst dürften ja langsame Wenden unmöglich werden. Da ich vermute das die Längsachse sehr stabil ist wird das wohl nicht passieren.
Also falls die Längsachse sehr eigenstabil ist sollte der Flugzeugmodus ohne Querruder auch passen.
Die Regelung wird zwar wie von dir korrekt beschrieben weiterhin vermuten das der Ausgang auch eine Auswirkung darauf hat aber der Ausgang bezogen auf die Korrektur der Längachse wird dann also hoffentlich klein genug sein um keine allzu große Auswirkungen zu haben und den restlichen Regelkreis stabil zu lassen.
Dies müsste unterstützt werden durch die Regelung die wohl der Längsachse einer geringeren Wichtigkeit zusprechen wird als der Hochachse. Die Wichtigkeit der Längsachse wird wohl erst bei höheren Ausschlägen als wichtiger eingestuft werden sonst dürften ja langsame Wenden unmöglich werden. Da ich vermute das die Längsachse sehr stabil ist wird das wohl nicht passieren.
Also falls die Längsachse sehr eigenstabil ist sollte der Flugzeugmodus ohne Querruder auch passen.
