Erfahrungen zu RTH und PosH von MultiWii mit I2C-Nav Modul und GPS

[anticrashpilot]

Hallo Zusammen,

hier möchte ich mal in einem Thread alle Erfahrungen von euch in Bezug auf Return to Home (RTH) und Position Hold (PH / PosH / etc) sammeln.


Bei mir klappt das Ganze nämlich nicht wirklich toll. Der Quad drifftet stark ab und schauckelt sich teilweise in großen Kreisen immer weiter auf. RTH klappt so halb, aber auch nur bei Windstille und wenn der Copter einigermaßen ruhig in der Luft steht, wenn das RTH aktiviert wird. Sonst fliegt der Copter echt gut und sehr präzise. Also kein Vibrationen, Störungen, etc. Der magnetische Kompass sowie Höhehalten gehen auch wunderbar.

Hier mein Setup:
- Symetrischer Quad (42 cm)
- MultiWii Crius SE V2.0 (Firmware 2.2)
- I2C GPS Nav Modul (v2.2Beta1 r62)
- UBLOX CN-06 / NEO-6M GPS (Pin 13+14 zusammengelötet)
- PID-Settings: Die von "PM1" empfohlenen (http://code.google.com/p/i2c-gps-nav/downloads/list) sowie die Standard-Settings und einiges dazwischen.

Ich habe schon einige PID-Settings durchprobiert, aber bislang ohne merkbaren großen Erfolg.

Daher fände ich es cool, wenn ihr hier eure Erfahrungen unter Angabe des Coptertyps, der Hardware, der Setting (vorallem PID für Pos, PosR und NavR) schreiben könntet.

Beste Grüße
Anticrashpilot (damit es auch so bleibt)

 

[Dominik]

da hänge ich mich mal dazu. Habe das selbe Problem

 

[Q-Man]

Hallo,

Ich habe auch dieses Problem und habe das jetzt auf das I2C GPS Nav Modul zurück verfolgt. (Hier erstmal für PosHold)
Die installierte Software (I2C_GPS_NAV) hat in in der Datei config.h die PID Einstellungen:

[table="width: 500"]
[tr][td]
// Default PID variables
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// POSHOLD control gains
//
#define POSHOLD_P .11
#define POSHOLD_I 0.1
#define POSHOLD_IMAX 20 // degrees

#define POSHOLD_RATE_P 1.4 //
#define POSHOLD_RATE_I 0.2 // Wind control
#define POSHOLD_RATE_D 0.02 // try 2 or 3 for POSHOLD_RATE 1
#define POSHOLD_RATE_IMAX 20 // degrees
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
[/td][/tr]
[/table]

Ich tippe mal der IMAX Wert mach die Probleme. Zum Test werde ich ihn erstmal auf 5 setzen.
Und POSHOLD_RATE_P auf 0.5

 

[ChristophB]

Große Kreise bei PH hatte ich, als mein Mag (AIO Pro V2) nicht richtig funktionierte wegen Stromkabel. Prüfe mal, ob der Kompass ruhig bleibt wenn du Gas gibst. Ich habe jetzt ein externes Magnetometer so wie das GPS auf einen eigenen Ständer gesetzt. Auf dem alten Quad mit Nano 328p hatte ich auch Versuche mit dem Nav Modul versucht. Da hatte ich I2C Fehler.

Gruß Christoph

 

[anticrashpilot]

Naja, es sind nicht wirklich Kreise. Es ist eher ein rasches Wegdriften nach ein zwei Pendlern. Also eindeutig ein PID Problem oder eben zu ungenaues GPS in Kombination.

Mir ist auch immer noch nicht klar, mit welcher Frequenz das GPS läuft. Die 10 Hz soll es ja angeblich gar nicht können (da Verdoppelung der Daten von 5 Hz). Aber habe ich wirklich wenigsten die 5 Hz dann? Wie kann ich das prüfen?

Jetzt habe ich mir erstmal das Bluetooth-Modul bestellt, um schnell mit dem Handy Werte auf dem Flugfeld verändern zu können.

Aber nochmals an alle: Läuft bei jemanden das Ganze zuverläsig? Also sprich RTH und PH.

Grüße
Sebastian

 

[TomW]

Hallo
40er Quad mit LZ Midi und LZ GPS.
Mit der 2.1 liefen RTH und PH sehr gut und zuverlässig.
Die 2.2 habe ich erst 2 Flüge lang drauf und arbeite noch an den PID Werten.
Mit den Standartwerten PH bleibt er in einem Kreis von etwa 10m.

Der Kompass ist stabil, eine 0,5mm Carbonplatte trennt FC und ESC. Das hat bei mir neben den verdrillten Leitungen Ruhe in die Sache gebracht.
Der Kompass sitzt im Naza Style auf einem Mast 10cm über der FC. Ein eine Schirmhaube ist bei Paul bestellt, ich werde dann mal messen was besser bei meinem Quad läuft.

 

[bumerang]

hallo Tom... magst du mal ein Bild von deinem Aufbau posten?

ist vieleicht interessant für Neue die beginnen sich ein solches System aufzubauen
danke dir

ralf

 

[TomW]

Uaaarg, ich meinte das GPS sitzt auf dem Mast, der Kompass sitzt auf der FC.

 

[anticrashpilot]

@Tom: Verwendest du die Standards PIDs für Pos, PosR und NavR?

 

[TomW]

Nee, ein paar Werte hatte ich schon grob von der 2.2 dev. übernommen. Bis zum WE wollte ich ihn wieder eingestellt haben.

 

[Q-Man]

Hallo Sebastian,
der UBLOX CN-06 / NEO-6M GPS arbeitet mit 5Hz. Wenn du 10Hz einstellst wird der letzte Wert nur verdoppelt.

Ich bin noch auf Dienstreise und komme erst am WE dazu die geänderten PID Werte im I2C GPS Nav Modul zu testen.
Mein GPS Modul ist mit Shield weit oben montiert:

 

[TomW]

Hallo
Ich habe entnervt zu Ronco's letzter Baro Version zurück gewechselt und mache also mit der 2.1 weiter.
Auf dem Bild ist mein Aufbau zu sehen. Carbonplatte unter der FC, der Mast mit dem GPS ist 10cm hoch. Damit habe ich einen sauberen Kompass und GPS Empfang.

 

[anticrashpilot]

Hallo Sebastian,
der UBLOX CN-06 / NEO-6M GPS arbeitet mit 5Hz. Wenn du 10Hz einstellst wird der letzte Wert nur verdoppelt.

Ich bin noch auf Dienstreise und komme erst am WE dazu die geänderten PID Werte im I2C GPS Nav Modul zu testen.
Mein GPS Modul ist mit Shield weit oben montiert:

Anhang anzeigen 53315

Aber wie kann ich auch sichergehen, dass beim MultiWii vom GPS durch das I2C Nav Modul auch 5 Hz ankommen? Teilweise bezweifele ich das nämlich noch. Zu dem musste ich nun auch leider feststellen, dass das GPS bei mir auch nicht so toll genau ist. So 2-3 m Abweichung habe ich schon bei so 8-10 Satelliten. Hast Du da mehr Genauigkeit? Die Frage ist aber, ob man es mit dem 20$ Ding überhaupt besser hinbekommt?

Ansonsten gibt es bei mir ein paar kleine Fortschritte. Ich habe mir das Bluetooth Modul besorgt und kann nun per Smartphone die PID-Werte schnell aufm Feld ändern. Mit P=0,2-0,3 und I=0-0,1 bei POS verhält sich das PH ganz ok. Es war recht windig und der Copter blieb in einer 3-5 m Box ohne irgendwie auszubüchsen.

Morgen geht es weiter. Ich muss noch die Baro PIDs anpassen. Noch schwingt der Copter teilweise stark hoch und runter.

 

[wolkenloser]

Hallo Leute,
kann mir einer sagen wo die Nutzung der Sensoren und was sie bewirken dokumentiert ist ?
Ich fische immer im Trüben und würde das gerne einmal ändern.
Wie MultiWii grundsätzlich funktioniert ist mir schon klar, ich flieg seit 2 Jahren Multicopter.
Jetzt ist es zeit sich mal mit GPS usw auseinanderzusetzen, aber ich würde gerne mal etwas dazu nachlesen.
Die Forensuche die ich jetzt seit einem Monat betreibe ist da nicht immer hilfreich genug.

Gruß
Wolke

 

[TomW]

Hallo
Mit unter 5m bist Du aber schon im grünen Bereich. Die maximale Genauigkeit für normale GPS Systeme liegt nun mal bei etwas über einem Meter, wenn man den als Radius zieht ist man schon bei 2m.
Nächste Frage ist wie stabil steht Dein Copter ohne GPS in der Luft. Wenn da schon ein wenig Drift drin ist addiert sich das ganze auf, der Copter driftet im ACC etwas dazu kommt der Signaldrift im GPS und schon haben wir einen Radius von 2m.
Daher bringt die GPS Spielerei ja auch erst etwas wenn die Kiste schon im ACC bei Windstille wie angenagelt in der Luft steht.

 

[Q-Man]

Um zu sehen was genau vom GPS kommt kann ich dir meinen Bericht hier Empfehlen:
GPS ungenau
Die Gr0ße Antenne und das Shield haben die Genauigkeit ernorm verbessert. Zumal jetzt auch die Korrektor-Sateliten, die sich leider sehr knapp über dem Horizint befinden mit einbezogen werden.

Ein besseres Ergebnis als 2m Durchmesser wirst du aber erst erreichen, wenn du einen eignen GPS-Sender mitbringst und sowas ist echt teuer!

In der config.h kannst du einstellen wie of der Wert von GPS (über das I2C Nav Modul) ausgelesen wird.

 

[TomW]

Hallo
Gibt es eigentlich eine Möglichkeit die Daten eines I2C GPS auszulesen um das Driftmuster auf einer Karte darzustellen wie bei den seriellen Teilen?

 

[ChristophB]

Welches GPS nutzt Du denn? Wenn du ein separates I2C NavModul nutzt kannst du doch die GPS Daten vorher seriell abgreifen.

 

[didike]

Hallo Zusammen
Für mich wird das nächste Ziel bei meinen zwei Copter sein die RTH und GPSHold Funktion zu optimieren. Ich habe die Werte aufgeschrieben die in meiner Conf stehen. Es sind immer noch die Standartwerte.
Die technischen Daten des Hexacopters

46 cm Armdurchmesser
Motoren Turnigy 2205/ 1350/Umin/V
Regler Turnigy Plush 25 ohne SimonK an 3S
FC MultiWii Pro mit GPS (alles HK)
Software MultiWii 2.1_Final4Autoland

Einstellungen für GPSHold und RTH im MultiWiiConf
Pos P 0.11
PosR P 2.0 I 0.20 D 0.045
NavR P 1.4 I 0.20 D0.08

Mit wenig Wind :
Dreht zügig zu mir und überfliegt ca. 5 Meter, dreht wieder ein, um dann zu landen wenn
Funktion aktiviert ist.

Mit viel Wind :
Dreht zügig zu mir und überfliegt ca. 5 Meter, dreht wieder ein, überfliegt, dreht wieder ein, usw.
Es sieht nicht aus als ob er den Landepunkt je treffen wird. Ich denke mit den Einstellungen wie oben Aufgelistet könnte da noch verbessert werden.

Die technischen Daten des Quadrocopters

52 cm Armdurchmesser
Motoren Sunnysky 2212-13 980/Umin/V
Regler 30A mit SimonK an 4S
FC MultiWii Cirius V2 mit GPS (alles HK)
Software MultiWii 2.1_Final4Autoland

Einstellungen für GPSHold und RTH im MultiWiiConf
Pos P 0.11
PosR P 2.0 I 0.20 D 0.045
NavR P 1.4 I 0.20 D0.08

Mit wenig Wind :
Dreht langsam zu mir und überfliegt ca. 10 Meter, dreht wieder ein, überfliegt, dreht wieder ein, usw.
Ich denke er kommt zu keinem Ziel.

Wie ihr sehen könnt ist das alles andere als optimal. Was ich zuerst versuchen werde sind die PWerte von Pos und NavR zu erhöhen.
Die Poswerte weil auch bei GPSHold bei Wind der Copter extrem abdriftet.
Die Werte werde ich bei beiden Coptern gleich erhöhen um zu sehen was die Auswirkungen sind.
Pos P 0.11 auf 0.5
NavR P 1.4 auf 2.1

Mal schauen was das dann bringt.

Gruss Dieter

 

[anticrashpilot]

Satus-Update:
Bei mir läuft es jetzt ganz gut. Und das sogar mit den Default-PIDs der 2.2er Version. Es war wieder windig und der Copter hält seine Position recht gut (+- 3-5 m). Auch RTH klappt zuverlässig. Allerdings noch etwas langsam. Gegen den Wind waren es gerade mal so 10 kmh.

Entweder es klappt nun wegen der MultiWii 2.2 oder weil ich mehr darauf achte, dass der Copter gut getrimmt ist sowie gerade intialisiert wird. Zudem habe ich das GPS ein Stück höher gesetzt. Aber mit der 2.1er und davor ging ja mal gar nix bei mir von wegen PH und RTH!?! Echt komisch.

Gestern habe ich mit dem Bau eines GPS Shields begonnen. Vorläufig baue ich da mal die Standard Patchantenne (13x13 mm) vom Crius CN-06 drauf. Langfristig werde ich wohl aber auch eine größere drauf setzen.

Im Fotos der Copter aktuell und davor das GPS Shield, welches ich morgen wohl einbauen werden.

Bis dahin.
Sebastian