Kopter mit NanoWii verhält sich wie eine Walnussschale auf einem reißenden Fluss :-)

Netsrac

Netsrac

Time Traveler
#1
#1
Moin Jungs,

ich brauche mal Hilfe von ein paar MultiWii Experten.

Ich habe einen Eyefly Hammerhead Nano mit MT1306-10 Motoren, Gemfan 5" Props, BLHeli ESCs und einer NanoWii als Steuerung. Die MultiWii 2.3 ist installiert und die grundlegenden Checks habe ich gemacht: Motoren sind gerade ausgerichtet, Drehrichtung stimmt, Props stimmen, ESCs angelernt, Regelbereiche via MultiWii Config auf 1000 bis 2000 gestellt. Pitch und Roll stimmen mit der Anzeige in der GUI überein. Die PIDs habe ich von Felias aus dem Eyefly Forum übernommen...es sollte also eigentlich alles stimmen.

Tut es allerdings nicht - Im Moment ist das Ding mehr wie eine Walnussschale auf einem reißenden Fluss :-(

So wie in den der FAQ gelesen habe, soll man ja erstmal im Acro Mode starten und dann die Steuerung trimmen, korrekt? Meine Regler zeigen in der Neutral-/Mittelstellung alle 1.500 in der GUI an. Der COG is bei dem Hammerhead Nano ziemlich genau in der Mitte. Ich würde also erwarten, dass man hier kaum etwas trimmen muss und der Kopter - auch im Manual Mode - senkrecht aufsteigt....korrekt?

Das tut er aber nicht. Im Manual Mode kann ich nicht länger als 4 sekunden in der Luft beleiben, dass das Ding dann in irgendeine Richtung abhaut. Ja, ich kann hier etwas trimmen und das Driften ist nicht mehr so schlimm, aber irgendwie ist das alles nicht reproduzierbar: Einmal gelandet und wieder gestartet und er driftet in eine andere Richtung. Hier ist irgendwie nichts reproduziertbar, geschweige denn wirklich zu trimmen.

Im "Horrizon" Mode ist es ein wenig besser...etwas...vielleicht schafft man den Kopter 15 sekunden in der Luft zu halten, bevor's gefährlich wird und man lieber wieder landet. Er ist bei weitem davon entfernt, dass man sich traut, das Ding richtig zu fliegen.

Auch das Gas verhält sich merkwürdig: Ich gebe langsam Gas, bis der Kopter abhebt und nehme dann das Gas wieder etwas zurück - der Regelbereich zwischen steigen und sinken liegt bei geschätzten 1 mm auf der Fernsteuerung - den Kopter auf konstanter Höhe zu halten ist fast nicht möglich.

Eigentlich muss man immer leicht am Gas hin- und herregeln, nebenbei aber auch Pitch und Roll, damit man ihn halbwegs auf der Stelle hält - alles in Bereichen von ein paar Millimeter. An Fliegen ist da nicht wirklich zu denken...ich kann mir nicht vorstellen, wie sich jemand trauen kann, das Ding in der Wohnung zu starten, geschweige denn durch zwischen Bäumen oder rund um andere Hinternisse zu fliegen.

Bis jetzt bin ich nur NAZA erprobt (ATT und GPS Mode, noch nie Manual) und ich hatte eigentlich gedacht, dass sich die NanoWii im ACC Mode ähnlich verhalten würde, wie eine NAZA im ATT Mode, oder liege ich da vollkommen falsch?

Ist das ein normales Verhalten und ich bin einfach nur unfähig, das Ding zu fliegen?

Zufällig jemand aus der Nähe von Berlin hier, der sich mit sowas auskennt?


Danke...Netsrac
 
Frickelpiet

Frickelpiet

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Ich hatte die MultiWii 2.3 nur kurz auf meinem Flyduino Nano. Nach kurzem Ausprobieren habe ich wieder die 2.2 aufgespielt, da mir die 2.3 zu unruhig war (mit den Standard-Settings). Probier doch mal kurz die 2.2 aus und sieh ob die ruhiger fliegt. Das macht ja nicht viel Mühe.

Ansonsten ist es normal, dass du bei so einem kleinen Kopter ständig regeln musst. Ich habe das Kopterfliegen erst mit meinem Nano gelernt.

Grüße: Piet
 
konus123

konus123

Erfahrener Benutzer
#3
#3
hi,
nimm mal die Standard pid´s.
hab auf allen wii´s die 2.3 drauf und die fliegen alle mit den Standards.
zur not poste mal deine config.h und einen Screen vom gui.
neu aufspielen der 2.3 hilft manchmal auch.
war vorher eine andere Version als die 2.3 drauf ? dann MUSS vor dem aufspielen der 2.3 das eepromclear sketch aufgespielt werden. sonnst spinnt die 2.3

Alex
 
Jogijo

Jogijo

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Ich würde sagen das du zum größten Teil die MultiWii einfach nicht gewohnt bist, dazu kommt dann noch das du wahrscheinlich etwas giftige Einstellungen hast.

Die Naza im ATT Mode zu fliegen ist in etwa so wie Dreirad fahren, MultiWii fliegen ist hingegen schon Fahrrad fahren.

Die MultiWii verwendet im Acro Mode nur den Gyro, das bedeutet dein Copter wird versuchen in der Lage zu bleiben in der er gerade ist. Es gibt aber nichts was ihn horizontal ausrichtet, außer Du richtest ihn aus. Ist der Copter also gerade im Vorwärtsflug, dann bleibt das auch so wenn du die Knüppel los lässt.
Im ACC Mode richtet sich der Copter horizontal gerade aus wenn du die Knüppel los lässt, was aber genau gerade ist musst du dem ACC aber erst beibringen. Dazu gibt es Knüppelkombinationen. Die Höhe wird im ACC Mode aber nicht gehalten, dazu muss ein Barometer verbaut sein (Altitude Hold).
http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Flightmodes

Trimmen am Sender ist generell verboten und richtet mehr Schaden an als das es nützt, Ausnahme ist höchstens ein kleiner Drift auf Yaw!

Ich empfehle dir als erstes auf deiner Funke, oder auch in der MultiWii GUI, ein saftiges Expo für alle möglichen Steuerwege zu programmieren, dann ist alles schon nicht mehr so giftig.

Wichtig sind dann auch noch die richtigen PID Werte zu finden, das ist ähnlich wie die Gains bei der Naza, mit den Standartwerten fliegt das Ding zwar aber meistens fliegt es noch nicht wirklich gut.

Der Umstieg von Naza auf MultiWii ist ein wirklicher Umstieg, bei mir war es umgekehrt, als ich das erste mal mit einer Naza geflogen bin habe ich mir gedacht, da muss ich ja garnichts mehr machen, das Ding fliegt ja von alleine.
MultiWii ist aber um einiges sportlicher und spritziger und das will man ja auf so einem Copter wie deinem.
Also, mach mal überall Expo rein und probier ein wenig herum.
 
Netsrac

Netsrac

Time Traveler
#5
#5
Danke schonmal....bis jetzt hatte ich nur die 2.3 firmware drauf...

Hier mal meine Einstellungen aus der GUI:



Jogijo hat gesagt.:
Ich würde sagen das du zum größten Teil die MultiWii einfach nicht gewohnt bist, dazu kommt dann noch das du wahrscheinlich etwas giftige Einstellungen hast.

Die Naza im ATT Mode zu fliegen ist in etwa so wie Dreirad fahren, MultiWii fliegen ist hingegen schon Fahrrad fahren.
Zum Vergrößern anklicken....
Hmmm...okay...wenn dem so ist...aber NAZA ATT wie Dreirad...hmmm...ich gehe mir dann mal Stützräder für das Fahrrad kaufen :)

Die MultiWii verwendet im Acro Mode nur den Gyro, das bedeutet dein Copter wird versuchen in der Lage zu bleiben in der er gerade ist. Es gibt aber nichts was ihn horizontal ausrichtet, außer Du richtest ihn aus. Ist der Copter also gerade im Vorwärtsflug, dann bleibt das auch so wenn du die Knüppel los lässt.
Im ACC Mode richtet sich der Copter horizontal gerade aus wenn du die Knüppel los lässt, was aber genau gerade ist musst du dem ACC aber erst beibringen. Dazu gibt es Knüppelkombinationen. Die Höhe wird im ACC Mode aber nicht gehalten, dazu muss ein Barometer verbaut sein (Altitude Hold).
http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Flightmodes
Zum Vergrößern anklicken....
Ich hatte zuvor ein "Calib_ACC" auf einem Tisch gemacht - damit sollte es ja erstmal funktionieren.

Trimmen am Sender ist generell verboten und richtet mehr Schaden an als das es nützt, Ausnahme ist höchstens ein kleiner Drift auf Yaw!
Zum Vergrößern anklicken....
Nunja, ich hatte mich eigentlich an diese Anleitung hier gehalten:

http://www.multiwii.com/faq#How_to_trim_your_Copter:_version_1.7_and_more

....Just fly in acro mode and trim your copter with the trims on your transmitter.....

Ich empfehle dir als erstes auf deiner Funke, oder auch in der MultiWii GUI, ein saftiges Expo für alle möglichen Steuerwege zu programmieren, dann ist alles schon nicht mehr so giftig.
Zum Vergrößern anklicken....
d.h. die Kurve soll langsamer ansteigen, oder?! Das ist dann "Mid / Expo" und "Rate / Expo", korrekt? Irgendwelche Vorschläge wie ich das gegenüber den Werten aus dem Screenshot ändern soll?

Wichtig sind dann auch noch die richtigen PID Werte zu finden, das ist ähnlich wie die Gains bei der Naza, mit den Standartwerten fliegt das Ding zwar aber meistens fliegt es noch nicht wirklich gut.
Zum Vergrößern anklicken....
Okay, da habe ich die Werte von Nic aus dem Eyefly Forum genommen, der genau mit dieser Einstellung fliegt - und er meinte, dass Ding sei mit diesen Einstellungen einigen vermutlich zu trägt :)

Der Umstieg von Naza auf MultiWii ist ein wirklicher Umstieg, bei mir war es umgekehrt, als ich das erste mal mit einer Naza geflogen bin habe ich mir gedacht, da muss ich ja garnichts mehr machen, das Ding fliegt ja von alleine.
MultiWii ist aber um einiges sportlicher und spritziger und das will man ja auf so einem Copter wie deinem.
Also, mach mal überall Expo rein und probier ein wenig herum.
Zum Vergrößern anklicken....
Hmmm....sportlicher....bin wohl mehr der gemütliche Typ - fahre ja auch 'nen VW Bus mit und kein Porsche.

Eigentlich dachte ich, mit dem Hammerhead Nano einen kleinen süßen, immer-dabei FPV Kopter zu haben mit dem man mal gemütlich eine runde fliegen kann.

So wie das aussieht, bin ich nach zwei Akkuladungen durchgeschwitzt - von wegen gemütlich :)
 
Netsrac

Netsrac

Time Traveler
#10
#10
fly-kai hat gesagt.:
Klar musst du bei multiwii im Acromode trimmen. Das passt schon. Kannst du denn fliegen ? :)
Zum Vergrößern anklicken....
Nunja, ich bin sicherlich kein Kunstflieger...das auf keinen Fall. Aber die Grundlagen den Fliegens sind mir schon bekannt.

In meinen "großen" Koptern setze ich allerdings ausschließlich die NAZA ein, und die fliegt auch im ATTI Mode richtig gut.

Selbst mit den oben erwähnten Änderungen bei der Einstellung ist die nanoWii mehr wie ein Flummi. Aber es mag sein, dass der fehlende Kompass und das Barometer einfach etwas ist, mit dem ich nicht klar komme.

Ich meine, jetzt mal ganz für die ganz Doofen - wenn ich nur Gas gebe, dann soll das Ding abheben und senkrecht nach oben gehen. Wenn es zu einer Seite driftet, dann nehme ich halt die Trimmung an der Funke und steuere gegen. Wenn dann prinzipiell alles richtig getrimmt ist, dann sollte er auf der Stelle stehen und nur hoch oder runter gehen (natürlich nur, wenn kein Wind weht oder es große Verwirbelungen gibt).

Leider ist das aber eben nicht reproduzierbar. Ich kann zwar trimmen, aber nach dem nächsten Landen und wieder Starten müsste ich dann in eine andere Richtung trimmen. Wobei ich das nicht verstehe. Wenn der Kopter zu einer Seite driftet, dann sollte der Beschleunigungsmesser das doch mitbekommen und entsprechend gegenregeln.

Dadurch, dass der Regelbereich an der Fernsteuerung sehr gering ist, sorgen gefühlte 1mm an der Steuerung bei Pitch oder Roll schon dafür, dass der Flieger heftigst zur Seite fliegt. Ein auf der Stelle stehen bleiben funktioniert nicht...

....aber wie gesagt, es kann auch an meiner Doofheit liegen....

Nochmal meine Ursprüngliche Frage: Zufällig jemand aus Berlin hier, der sich mit MultiWii auskennt und mal Lust und Laune hat, sich das Teil anzuschauen?!
 
Kaldi

Kaldi

...es funktioniert!
#11
#11
1. Mach MultiWii 2.2 mit Standardeinstellungen drauf und verstell erstmal nichts
2. Copter in Waage bringen und ACC kalibrieren.
3. Trimmen (an Funke) ist für Copter ein NoGo! Wenn dann über die Steuerknüppelmethode trimmen.
4. Testflug im Angle Mode - da muss er sich bei Windstille ruhig verhalten. Driftet er weg, nachkalibrieren.

Hast Du irgendwelche Expo/DualRate Einstellungen am Sender gemacht?
 
Zuletzt bearbeitet:
Netsrac

Netsrac

Time Traveler
#13
#13
Kaldi hat gesagt.:
1. Mach MultiWii 2.2 mit Standardeinstellungen drauf und verstell erstmal nichts
2. Copter in Waage bringen und ACC kalibrieren.
3. Trimmen (an Funke) ist für Copter ein NoGo! Wenn dann über die Steuerknüppelmethode trimmen.
4. Testflug im Angle Mode - da muss er sich bei Windstille ruhig verhalten. Driftet er weg, nachkalibrieren.

Hast Du irgendwelche Expo/DualRate Einstellungen am Sender gemacht?
Zum Vergrößern anklicken....
Nööö, am Sender ist alles linear und ACC hatte ich auch schon kalibriert.

Warum 2.2 - was ist da anders/besser?
 
fofi1

fofi1

Gesperrt
#14
#14
2.3 ist giftiger als die 2.2 (mit den standart PIDs)

Aber...erwarte von einer multiwii ohne mag und gps nicht, dass sie auf der Stelle stehen bleibt. Das Ding will fliegen...also nicht kampfschweben sondern wirklich fliegen ;) . Und da ist es 99% der nutzer auch egal wenn sie 1,1% nach rechts driftet, weil sie das automatisch mit den Steuerknüppeln ausgleichen im Flug.

Also : 2.2er version drauf und testen ;)
 
Netsrac

Netsrac

Time Traveler
#15
#15
fofi1 hat gesagt.:
2.3 ist giftiger als die 2.2 (mit den standart PIDs)

Aber...erwarte von einer multiwii ohne mag und gps nicht, dass sie auf der Stelle stehen bleibt. Das Ding will fliegen...also nicht kampfschweben sondern wirklich fliegen ;) . Und da ist es 99% der nutzer auch egal wenn sie 1,1% nach rechts driftet, weil sie das automatisch mit den Steuerknüppeln ausgleichen im Flug.

Also : 2.2er version drauf und testen ;)
Zum Vergrößern anklicken....
Aber er driftet ja nicht 1.1% - er driftet schon verdammt viel mehr...und wenn ich Roll oder Pitch gefühlte 1mm bewege, dann ist er nach 2 Sekunden schon 5m weiter. Das im Flug auszugleichen halte ich für extrem schwer, da der Regelbereich eben so verdammt klein ist.

Genauso verhält es sich ja auch mit der Höhe - da gibt es keine Knüppelstellung, wo das Ding auch nur halbwegs auf der selben Höhe bleibt. Ich muss also wieder auf gefühlten 1mm ständig verhindern, dass das Ding in den Himmel steigt oder zu Boden fällt. Er geht ja wenn dann auch nicht langsam runter, sondern fällt wie ein Stein nach unten oder die eine Rakete nach oben.

Achja...und die Regelbereich habe ich so eingestellt, dass sie in der GUI ziemlich genau zwischen 1.000 und 2.000 liegen. Daran kann es also auch nicht liegen.

Aber ich versuche den 2.2er einfach mal mit den Standard Werten.
 
der-Frickler

der-Frickler

Fricklomane
#16
#16
Also die 2.2 fliegt mit den Defaults wie Kaldi schon schrieb sehr gut.

Wenn du eh die Arduino IDE aufhast dann lade mal vorher noch den EEProm Clear unter Beispiele->EEprom und spiele den auf um das Board komplett zurück zu setzten.

Dann die 2.2 drauf und nur ACC auf Schalter legen und kalibrieren.
 
fofi1

fofi1

Gesperrt
#17
#17
Netsrac hat gesagt.:
Aber er driftet ja nicht 1.1% - er driftet schon verdammt viel mehr...und wenn ich Roll oder Pitch gefühlte 1mm bewege, dann ist er nach 2 Sekunden schon 5m weiter. Das im Flug auszugleichen halte ich für extrem schwer, da der Regelbereich eben so verdammt klein ist.
Zum Vergrößern anklicken....
DAS ist was anderes ;) . Da ist einfach die Rcrate zu hoch, dadurch reagiert er seeehr stark auf steuereingaben.
ABER: hau erstmal die 2,2er drauf. Die standartsettings werden dir gefallen :)
 
konus123

konus123

Erfahrener Benutzer
#18
#18
geflogen mit mw 2.3 standart pid´s nur rates verändert für Flips. wenn die rates auf Standard stehen ist er nur nicht so agil beim drehen und die Flips werden Loopings .
http://www.youtube.com/watch?v=Q6wxdlEvuC4&feature=youtu.be
getrimmt nur über die interne trimm-Funktion, nicht über die funke.

wenn das nicht hinhaut ist an deiner funke was verstellt. einfach mal ein neues ( flächen) Modell anlegen mit allen Einstellungen auf Standard ohne d/r ohne exo usw

Alex
 
Zuletzt bearbeitet:
Netsrac

Netsrac

Time Traveler
#19
#19
Danke für das Video...okay, wenn so viel Platz um Dich rum ist, dann ist das ja okay...wenn ich aber sehen, dass Leute mit einem Wii-Kopter durch das Loch in einer Torwand fliegen, dann frage ich mich, wie das gehen soll....so ruhig kann man das Ding nicht halten :)

Ich will ja nicht schnell....ich will präzise :)

Ich habe mal die MultiWii 2.2 aufgespielt und ich muss zugeben, das ist schon um einiges besser.

Was mich allerdings wirklich umbringt ist das fehlende Barometer, denn fliege ich nach vorne, muss ich auch mehr Gas geben, da er sich sonst in den Boden rammt. Sobald man mit dem Vorwärtsfliegen aushört, muss man dann aber auch schleunigst das Gas rausnehmen, damit er nicht wie eine Rakete nach oben schießt. Nimmt man zu viel Gas raus, fällt er wie ein Stein zu Boden woraufhin man Panikartig wieder Gas gibt und diesen Flummi-Effekt bekommt.

Auch ein Drehen um die Yaw Achse passiert nicht auf der Stelle, sondern zieht wunderschöne Kreise, aber vermutlich muss man auch hier Gegensteuern, sowohl bei der Höhe, als auch via Pitch und Roll.

Das artet dann schon in Stress aus :)

Da ist die NAZA mit Barometer und Kompass selbst im ATTI Mode ja wunderschönes Automatik fliegen.... :)

Okay, aber ich denke mal, dass also eigentlich alles richtig ist - habe vermutlich viel mehr von der nanoWii erwartet. Letzendlich hat es wohl nur was mit meiner Unfähigkeit zu tun....

Danke Euch Allen...Netsrac
 
der-Frickler

der-Frickler

Fricklomane
#20
#20
Ist wahrscheinlich auch Geschmackssache und Gewohnheit.
Ich komme mit der Naza im Atti und GPS nicht richtig klar, das ist mehr rumschieben als fliegen. Auch steuere ich intuitiv immer das Gas mit und das ist beim Naza natürlich Mist. Und präzise geht damit sehr wohl auch.
 
Um antworten zu können musst du eingeloggt sein.
FPV1

Banggood

Oben Unten