Ardupilot Mega updaten!

Naja, es geht auch ohne Sonar sehr gut. Rob hat das mit seinem Barocode für Multiwii gezeigt. Da klappt das mittlerweile besser als beim APM.
Früher ging es beim APM deutlich besser, als beim Multiwii und vorallem deutlich besser, als es jetzt beim APM funktioniert.
Nebenbei bemerkt, ich habe Sonar mit an Board. Das ist ja doppelt frustrierend. Vor ein paar Monaten flog das Teil in 50cm Abstand in einem Korridor von +/-10cm und folgte dem Gelände. Daran ist aktuell nicht zu denken. Entweder da hat sich was am Code geändert, oder ich muss mein Setup überarbeiten. Habe ja alles neu aufgebaut und vorallem hatte ich das Sonar früher am APM1 hängen und verwende es jetzt mit dem APM2. Hat sich also auch einiges an meinem Setup geändert.

Ich werde das aber weiter beobachten. Wenn ich den neuen Y6 bis Samstag fertig bekomme (wovon ich mal ausgehe), dann teste ich das mal mit der 2.7.1 und anschließend mit der 2.7.4.

Die 2.7.4 Final gibt es wohl noch nicht für die Allgemeinheit. Aktuell nur die Epsilon.

@Helste:
Mein herzliches Copterbeileid!
Entweder ist es der Rübenacker oder der Propeller, irgendwie erwischt es Dich immer .

Vielleicht ist bei der APM FW 2.7.3 ff die Sonarintegration fehlerhaft. Vielleicht bekommst Du mit der aktuellen APM Soft ein gutes Althold, wenn Du das Sonar abkelmmst/deaktivierst??

Danke!!! War aber nicht einfach.

LG
Rob

Rob, ich glaube Dir, dass das nicht einfach war. Hat sich aber gelohnt. Ist genial geworden.

Und danke für das Beileid. Ist aber nicht so schlimm. Das mit dem Rübenacker, war meine eigene Dummheit. Einfach ein Flugfehler. Das mit dem Propeller war halt Pech. Glück im Unglück war, dass ich mit dem Quad eh nicht ganz glücklich war. Irgendwie zu schwer. Ich hatte den ja aus dem F550 Hexa gebaut, weil mir der zu unhandlich und viel zu schwer war. Dachte mir, dass ich mit dem Quad glücklicher werde.
Jetzt habe ich in wieder in einen Hexa umgebaut, aber einen Y6. Bin gerade fast fertig geworden. Fehlt nur noch Gasweg anlernen und dann kann er abheben. Licht muss ich noch montieren und die FPV Ausrüstung, aber sonst ist alles bereit. Propeller müssen auch noch montiert werden, aber das mache ich erst nach den ersten Tests, ob alle Motoren richtig laufen.
Bin mit meinem Werk ganz zufrieden. War wieder mal Resteverwerten. Er hat eine recht angenehme Größe. Nicht zu große und nicht zu klein.
Werde morgen mal Fotos machen, wenn das Licht fertig montiert ist, die Propeller drauf sind und der erste Flug ansteht.
Jetzt bin ich müde und geh ins Bett. Muss um 7 wieder raus.

So, der Erstflug vom Y6 ist gerade positiv absolviert worden. Liegt Megastabil in der Luft. Höhe halten geht nicht. Schalte ich in etwa 3m Höhe auf Höhe halten um, sinkt er sofort ganz zu Boden.
Die YAW Achse taugt mir auch noch nicht so ganz. Da ist er etwas träge. Muss da noch mal ein paar Werte verstellen.
GPS kann ich im Garten nicht testen. Zu wenig Platz. Habe aber einmal kurz umgeschalten, da ist er sofort mehrere Meter in die Luft gestiegen, so als würde RTL aktiviert. Ich muss da gleich noch mal im MP nachschauen, ob da mit den Flugmodi was nicht stimmt. Eventuell ist alt hold für ihn landen und Loiter ist RTL.

Ansonsten bin ich mit dem Teil super zufrieden. Ich hoffe der bleibt jetzt mal etwas länger heile. Solange es keine technischen Defekte gibt, wird er das auch bleiben.

Die Flugmodi sind alle korrekt. Wird auch im Log als alt hold angezeigt, aber der Kopter sackt sofort bis zum Boden durch, wenn ich auf alt hold schalte.
Ich mach jetzt mal wieder die 2.7.3 drauf und probiere es damit.
Die 2.7.4 dürfte bald verfügbar sein. Aktuell gibt es die Zeta davon und die soll die letzte vor der Final sein.

BTW, weiß jemand, wie man dem Teil sagt, dass es nicht Logfiles schreiben soll, wenn man es mit dem PC zwecks Konfiguration verbunden hat? Kaum steck ich ihn an, fängt er an Logfiles auf die Festplatte zu schreiben. Die sind ja nicht wirklich sinnvoll.

@Helste: Wenn man sich in etwas verbissen hat, wird auch bis 2 Uhr morgens durchgerödelt, das kenne ich!
Deine "Resteverwertung" endet meistens in einer Verbesserung.... Wenn Du FRsky Summensignal verwendest kann das Flightmodes Durchschalten zum Problem werden. Hat mir auch schon Kummer bereitet. Da gibt es mittlerweile schon einen eigenen Thread und eine angepasste Frsky FW - natürlich nicht für meinen D4FR . Naja, habe dann den Schaltkanal "niedriger" belegt (so bis 1600 oder 1700), seitdem klappts auch mit den Flightmodes.

P.s.: Hast Du schon die "Zeta" drauf?
LG
Rob

Nein, die Zeta habe ich nicht drauf. Habe mir jetzt mal wieder die 2.7.3 drauf getan. Gerade ein Akku damit geflogen und was soll ich sagen? Leider Geil.
Ich kann absolut nicht sagen, woran es vorhin gelegen hat. Jetzt macht er das nicht mehr. Steht stabil in der Luft wie angenagelt. Auch Höhe halten klappt super. Man sieht sogar, wie er mit dem Sonar dem Gelände folgt und in einem Abstand von 1m über die Wiese schwebt.
So kenne ich das von früher.
Habe alle PIDs auf Standard. Wüsste jetzt auch nicht, was noch besser werden sollte, was die Rate und Stabilize PIDs anbelangt. Fliegt ja total ruhig. Eventuell könnte ich ihn etwas spritziger machen, aber für meine FPV Übungsflüge ist es mir eh lieber, wenn er eher träge fliegt.

Die Flugmodi passen definitiv. Verwende auch kein Summensignal.

Alles in Allem ist das jetzt eine Runde Angelegenheit. Trotzdem wüsste ich gerne, was da los war, weil mich sowas immer etwas beunruhigt, wenn Probleme auftreten, die ich nicht nachvollziehen bzw. erklären kann.

Jetzt werde ich nochmal eine Akkuladung fliegen und schauen, ob das jetzt so bleibt.

Außerdem muss ich das automatische Landen nochmal testen. Habe das zuerst kurz ausprobiert und das sah sehr gut aus. Leider war der Akku dann schon am Ende.

So, noch eine Akkuladung geflogen. War die letzte heute, weil es finster ist.
Ich habe nun auch eine Vermutung, für den Höhenverlust beim Umschalten auf alt hold. Ist mir jetzt wieder passiert, aber nicht immer. Mir scheint, als würde das passieren, wenn man den Gashebel noch bewegt, während man umschaltet. Hat jedenfalls mit dem Umschaltzeitpunkt zu tun. Wenn ich umschalte und er sinkt, und ich lasse auf alt hold und stelle ihn einfach durch Raufschieben des Gashebels höher, und bringe den Gashebel dann wieder auf Neutral, dann bleibt er in der Höhe.

Ich gebe mich mal mit der Erkenntnis zufrieden, weil ich das 3 mal reproduzieren konnte.

Loiter habe ich kurz versucht. Da ist er zuerst ein paar Sekunden ganz ruhig stehen geblieben, ehe er plötzlich ganz flott zum Nachbarn rüber wollte. Musste ihn rasch abfangen und Loiter wieder ausschalten. Das werde ich morgen am Acker einstellen.
Ich vermute mal, dass auch der Kompass noch nicht richtig kalibriert ist. Habe die Dreherei zwar gemacht, aber so im Haus neben dem PC ist das ja nicht so das Gelbe vom Ei. Leider habe ich immer noch keine Möglichkeit gefunden, ihn ohne USB Kabel am PC zu kalibrieren. Telemetriemodul ist bestellt, aber noch nicht da und mein apc220 kann ich leider nicht mehr verwenden, weil eines davon defekt ist. Werde morgen mal das Netbook mit zum Acker nehmen und dort kalibrieren.
Eine weitere Erkenntnis von gerade eben: Meine Akkus sind alle hinüber. Ich fliege den mit 2 Stück 3S 2650mAh 20C Akkus und nach 6 Minuten bricht die Spannung unter 10,5V ein und nach 7 Minuten bin ich auf 10V.
Habe gestern aber eine Lieferung neuer Akkus bekommen. Werde morgen mal probieren, ob der Kopter damit noch bessre fliegt.
Die alten Akkus taugen wohl nur noch für den Quad und da auch nur, wenn ich immer 2 anhänge. Außerdem kann ich sie zum Befeuern der FPV Anlage verwenden (Empfänger, Videosplitter und Brille).

So, jetzt wird Licht montiert, aber vorher fliege ich noch eine Runde mit dem Multiwiiquadro, weil der hat Licht und da habe ich eine sehr geile Software drauf mit sehr geilen alt hold;-)

Mit der Zeta läuft alles wie geschmiert. Position halten im 2 m Umkreis (kleiner Garten- i.O). Höhe: i.O.
Failsafe ungewollt ausprobiert (Sender abgeschaltet) Copter rast in 10 m Höhe und steht dort.
Heute ist auch die 2.8 freigegeben worden...
Reinhard

Super. Habe gleich die 2.8 drauf gespielt. Kann das aber erst später testen. Muss jetzt weg.

Ich habe jetzt auch mal die 2.8.0 mit folgenden Einstellungen eingespielt.

Fliegt jetzt endlich auch im Acromode sehr gut, allerdings muss man das rate_i hochdrehen (bin bei 0.100 gelandet).
Was aber der eigentliche Hammer ist: Die MPU DMP funktioniert!! Das dürfte die CPU deutlich entlasten! Mal sehen, wann die Multiwii das bekommt.

LG
Rob

Ich habe die Firmware über den MP eingespielt. Habe heute schon mal getestet. Fliegt so sehr gut, aber irgendwie ist mir wieder was merkwürdiges aufgefallen. Wenn ich von alt hold auf loiter schalte, dann steigt er kerzengerade in die Höhe.
Bei RTL steigt er zuerst auch auf (passt auch) bleibt dann aber dort stehen.
Ich habe mal den Verdacht, dass ich den Kompass noch einfliegen muss. Habe zwar das Herumdrehen am USB Kabel gemacht, aber die automatische Kalibrierung im Flug war wohl noch nicht ausreichend. Muss da noch ein paar Kurven und Achten fliegen. War heute aber nicht die Zeit.

Noch eine blöde Frage: Was ist MPU DMP?

Mit dem Umschalten der Flightmodi hat es eigentlich schon immer (bin erst seit 2.7.2 dabei) Zickereien gegeben. Eigentlich war ich froh, dass die bei meinem 2 akku Kurztest nicht aufgetreten sind.....
Watt, Helste, Du kennst DMP nich, Ey?
Zur Bestimmung der Fluglage sind sehr aufwändige Filter und Rechenforschriften erforderlich um aus gyro/acc und mag eine Fluglage zu errechnen. Diese Fliesskommaberechnungen und Vereinfachungen des Kalmanfilters bringen einen Arduino an die Grenzen. Das ist jetzt der Moment, wo Jürgen wieder mit grossen, 32Bit - 70Mhz - Fotos einsteigen kann. Die MPU hat einen schnellen Co - Prozessor dabei, der diese Berechnungen komplett, auch mit Mag, übernimmt !!!!! D.h. der ach so langsame und ach so unzeiztgemässe Arduino hat plötzlich nichts mehr zu tun! Es wird eine gute Schüppe Rechenzeit frei für andere Spielereien, Inertialnavigation, GPS etc. Deswegen ist die Version 2.8.0 ein echter Knaller/Meilenstein/Brüller usw!!!! Bislang war der DMP code nur closed source (z.B für Naza etc) aber jetzt ist er funktionierend und öffentlich verfügbar. Da werden so manche Träume war.

LG
Rob

EDIT: Wie ich grade von " R_Lefebvre" (Developer) erfahren musste, ist der DMP wohl doch noch nicht komplett umgesetzt. Der Tag kann aber nicht mehr fern sein....

Kannte ich wirklich, aber danke für die Erklärung.

@Roberto: Danke für die Erklärung. Ist der jetzt standardmäßig aktiviert wenn ich über den MP update?

Hallo!
Es fliegen ja schon mehrere mit der 2.8. Klappt alles? Die Richtung des Nick Befehls der Fernsteuerung hat sich während des Fluges umgekehrt. RTL ging noch, aber als ich mit Hand weitersteuern wollte, habe ich nicht schlecht gestaunt und den Copter natürlich geerdet. Kann man überhaupt auslesen, welche Optionen beim Laden über den MP aktiviert oder nicht sind?
Reinhard

Schönen Guten Morgen,?

Frage vom APM Neuling, wo gebe ich die Configuration ein???

Und was ist der Unterschied zum Anklicken der Firmware?

Im Voraus besten Dank für Aufklärung.

Robert

19825]Ich habe jetzt auch mal die 2.8.0 mit folgenden Einstellungen eingespielt.

Fliegt jetzt endlich auch im Acromode sehr gut, allerdings muss man das rate_i hochdrehen (bin bei 0.100 gelandet).
Was aber der eigentliche Hammer ist: Die MPU DMP funktioniert!! Das dürfte die CPU deutlich entlasten! Mal sehen, wann die Multiwii das bekommt.

LG
Rob[/QUOTE]

Nein, standardmässig ist das nicht aktiv. Wenn Du mit dem MP updatest, wird ein fertig kompiliertes hexfile eingespielt.
Um diese Funtkion zu aktivieren muss du es selbst kompilieren und einspielen. (s.u).
Nach dem was mir hier geschrieben wurde:
Ist es aber wohl nur eine Vorstufe zur vollständigen Integration. Also kann man genau so gut auch, wie gewohnt, über den MP updaten.

Das ist natürlich brutal!!! Ich werde versuchen das zu reproduzieren. Du fliegst doch auch APM 2.0? In dem Thread: http://diydrones.com/forum/topics/a...d?x=1&id=705844:Topic:1006853&page=1#comments habe ich bislang noch nichts in der Richtung gelesen. Bei mir muss ich im MP sowieso die Nickachse "reversen" - hoffentlich macht er das im Flug nicht dann nochmal....

Es gibt 2 Möglichkeiten:
1.: Über den Missionplanner ein fertig compiliertes Hexfile hochladen, oder
2.: Hier http://code.google.com/p/arducopter/downloads/detail?name=ArduCopter-2.8.zip&can=2&q=
den Quellcode herunterladen und in eigenes Verzeichnis entpacken. Dann die Arduino 1.0.1 http://www.arduino.cc/en/Main/software starten und unter Datei/Einstellungen das angelegte Verzeichnis als "Sketchbook" definieren. Arduino 1.0.1 neu starten (nimmt jetzt das Arducopter Sketchbook) und unter Datei/Sketchbook Arducopter auswählen. Die config jetzt so wie gewünscht bearbeiten und dann kompilieren und aufspielen lassen. Dabei muss der richtige Comport und ArduinoMega2560 als Board ausgewählt sein.
Wie gesagt, der Aufwand wird Dir jetzt noch nichts bringen, aber es ist gut zu wissen, wie es auch ohne Missionplaner geht, so kannst Du nämlich auch z.B eine ältere FW aufspielen. Und wer weiss, vielleicht ist diese Info vielleicht doch einmal nützlich für Dich.

LG
Rob

Hallo,
ich fliege den 2.5. (sollte doch aber egal sein). Gestartet: normal, manuell (da wäre es aufgefallen, wenn schon was verkehrt herum ginge).
Programm laden: Das Programm hat ja x auskommentierte Sachen. Ist offenbar nicht die über den MP geladen Version. Welche muß ich außer den 4 angegebenen noch aktivieren, um die 2.8 mit DMP zu starten. Z.B. ging das Leveln mit Stick links halten nicht. Wie ich es verstanden habe ist alles nur in der APM_Config.h anzupassen. In der config.h steht dann das passende für den APM2 (oder?)
Reinhard

Schön!
Macht direkt Hoffnung dase sbei mir auch funzt, sobald ich mal weiterkomme
Schönen (Flug-) Sonntag!