Aufschwingen und Höhenverlust

Guten Abend,
Hab das zwar auf einem crius am Laufen, aber das tut wahrscheinlich nichts zur Sache.
Mein Problem ist folgendes:
Loiter, althold, stable....alles super.
Wenn ich mich im loiter bewege hält er auch die Höhe....so bei 3m/s Geschwindigkeit.
Wenn ich ihn aber im althold vorantreibe (so ab 30grad Neigung) verliert er sanft Höhe um dann wenn ich stoppe stark zu überschwingen. Irgendwann kommt er dann meist wieder auf die Ausgangshöhe.
Sollte ich mir Acceleration P aufs Poti legen? Acc P steht aktuell auf 0, 75 Acc I auf 1, 5.... Die Werte kommen vom autotune.
Wie gesagt sonst bin ich sehr zufrieden. Alles sehr smooth.loiter ist auch bei Wind super. Und rtl immer im Bereich von 1m
Mfg

Welche Softwareversion hast Du denn und was für Props und Motoren benutzt Du?

Viele Grüße!

Sven

3.1 vom megapirateng
935kv von emax
10x4, 5 von gemfan ( verstärkte Variante)

Wenn die 3.1 von MPNG der 3.1 vom APM entspricht, dann sollte das Problem mit dem Absinken bei AltHold eigentlich schon behoben sein. In den 3.0er-Versionen war da ein Bug drinnen, der aber mit 3.1 behoben sein sollte.

Wie schnell ist der Kopter im AltHold? Sehr schnell, sprich steiler Anstellwinkel?

Viele Grüße!

Sven

Oh. Ich habe mich missverständlich ausgedrückt. Das Problem tritt nur bei steilem Anstellwinkel auf. Bei Bewegungen im loiter oder ähnlich langsameren Bewegungen im althold hält er auch bei Wind tadellos die Höhe.
Das Problemchen tritt wirklich nur bei der Kombination steiler Anstellwinkel und Althold auf.
Daher dachte ich, dass es eventuell thr_accel das Problem ist.
Danke für deine Mühe
Mfg

Hmm...könnte es sein, dass der Kopter vielleicht etwas untermotorisiert ist? Du gibst Deine Motoren mit 935 kv an, aber das sagt nur was über die Drehzahl aus, nicht über die Leistung. Wäre schön, wenn Du zu den Motoren noch ein paar Angaben posten könntest, ebenso wie das Gesamtgewicht inkl. Akku...

Wenn Dein Antrieb keine Reserven mehr hat, kann er den Kopter bei steilen Anstellwinkeln die Höhe nicht mehr halten, weil ein wenig Auftrieb braucht er ja schon.. Wie steil ist denn der Anstellwinkel? Mehr als 45 Grad?

Die Überschwinger kommen daher, dass AltHold versucht die Höhe wieder herzustellen, dies aber recht träge macht, damit der Kopter in der Höhe nicht "zappelt". Kann man agressiver einstellen, aber da braucht man auch den entsprechend agilen Antrieb dafür.

Viele Grüße!

Sven

Hi.
Das Gesamtgewicht weiss ich nicht so genau. Geschätztes kilo mit akku. Es ist nur ein x525 rahmen ohne fpv Gerätschaften.
Mit 3s und 1045 prop sind es max 850g Schub je Motor.
Wenn ich im stable mode Vollgas gebe, kann ich mit der Drehzahl den Höhenverlust ausgleichen. Von daher denke ich, dass noch Leistungsreserven vorhanden sind.
Mehr als 45grad sind es nicht.
Viele grüße

Hi hulk

Die Acc PIDs werden vom Autotune nicht gesetzt, es betrifft wirklich nur Roll und Nick!

Das Problem hatte ich auch und man hat mir gut geholfen:
http://fpv-community.de/showthread.php?39484-APM-3-1-H%F6he-halten-bei-schnellen-Fl%FCgen
Denke du hast das selbe "Problem"

Habe heute throttle p angepasst. Gemass wiki aufs Poti gelegt...0, 5-1, 5 als grenze. Wurde merklich besser. I soll laut wiki doppelt so gross wie p sein.also muss ich theoretisch nichts erfliegen. Also werd ich morgen nur noch den 3wert aufs poti legen und testen.
Mfg

So.fertig.
Der erflogene wert für acc_p ist in ordnung.
Acc_i habe ich gemäß wiki fix doppelt p genommen.
D hatte ich gemäß wiki range aufs poti gelegt.aber die motoren fangen bei höheren werten an zu pfeifen. Ich habe es dann bei ca 0 gelassen. Imax ist auch beim originalwert.
Nun fliegt er deutlich besser. Nur beim absoluten vollgas, keine ahnung welcher winkel, verliert er etwas aber das ist nicht erwähnenswert.
Mfg

Nach dem Neuaufbau habe ich mit größeren Props (jetzt 13x4 anstatt 11x4.5) genau das gleiche Problem. Welchen Wert hast Du denn bei Dir erflogen?

Bei mir passiert das bei Roll und Pitch und wenn ich es übertreibe, dann schwingt er nach einem Gegenbrems-Manöver voll auf, dass man denkt er will gleich abstürzen.

Ich bräuchte die Werte nur als Hinweis, damit ich weiß wo ich anfangen sollte...

Viele Grüße!

Sven

Schau mal in den Link auf der seite vorher. D=0.
Dann p auf poti. Range ist 0, 5 Bis 1, 5.... weiss ja nicht wie es bei dir aussieht. Gewinnt/verliert er konstant Höhe ist p zu hoch/niedrig. Den Wert erfliegen. Dann i gleich doppelt so hoch wie p.
Mit neuen props solltest du auch autotune wiederholen. Die restlichen Werte Stimmen ja auch nicht mehr.

Autotune habe ich gemacht. Erhöhe ich Throttle P so sinkt er beim Flug genauso, aber er zeigt heftige Überschwinger, wenn man den Knüppel loslässt.

Die Stabilize P liegen bei 6,35 und mit den kleineren Propellern lag dieser vorher bei 9,35 nach einem Autotune.

Insgesamt fühlt sich der Kopter nicht sehr stabil an und fängt bei höheren Geschwindigkeiten auch an in der Pitch- und Rollachse zu zittern.

Das war vorher alles nicht und das nur weil ich von 11x4,5 SF auf 13x4 mit schlankem Blatt gewechselt bin.

Ich habe noch 12x4,5 SF, die ich nächste Woche noch einmal ausprobieren werde. Auch ist die Steigleistung mit den 13ern bereits ohne Nutzlast unbefriedigend. Bei Vollgas zieht der Kopter auch kaum mehr als 60 Ampere, was vorher locker 90 waren. Einzig der Schwebestrom ist mit den 13er Latten OK...

Viele Grüße!

Sven

Wenn du im AltHold fliegst ist die Steigerate begrenzt, du kannst nur im Stabi oder Acro volle Kanne durchgeben, das ist schon ein extremer unterschied wenn der Copter eigentlich untermotorisiert ist (60% schweben).

Ich würde zuerst mal die PIDs für Roll/Pitch richtig einstellen bevor du AltHold überhaupt versuchtst. Wenn Auto Tune kein brauchbares Resultat bringt musst du halt per Hand ran
Bei mir hat es auch nicht wirklich Funktioniert, der Copter ist viel zu zapplig!
Ich habe Stabilize P erst mal deutlich reduziert, so wirkt er viel weicher.

Dass die Steigrate auf max 2,5 m/s (Standardwert) im AltHold begrenzt ist, weiß ich. Im Stabilize schafft er aber kaum mehr als das und Strom ziehen die Motoren auch nicht voll.

Die Frage ist, warum er mit wesentlich aggressiveren Stabilize P besser geflogen ist? Wenn ich das Zappel reduzieren will, muss ich den Wert etwas runternehmen. Rate Roll/Pitch ist fast exakt genauso wie mit den anderen Props und Pitch/Roll sprechen auch gut an...bis auf den Höhenverlust.

Ich habe so das Gefühl, dass die 13x4er schmalen Latten (ähnlich E-Props) weniger Luftdurchsatz bringen als die 11x4.5 SF bei gleicher Drehzahl. Spannung ist 3S (2 Akkus 5000 mAh parallel) und die Motoren haben 800 kv. Um die 13er richtig zu nutzen müsste wahrscheinlich mehr Drehzahl anliegen, die ich aber mit 3S und den Motoren nicht schaffe... 4S ist keine Option, da ich hier 300 EUR in Akkus rumliegen habe.

Wie gesagt, ich habe noch 12x4.5 SF Props, die ich dann erst einmal ausprobiere. Vermutlich ist das ein guter Kompromiss zwischen Flugzeit (länger als bei 11x4.5) und Leistung (mehr als bei 13x4 und 11x4.5).

Viele Grüße!

Sven

Die APC Multirotor haben ein Breites Blatt die hab ich auf meinen 640KV Motoren drauf. Schmales Blatt ist eher für hohe Drehzahlen und "greift" auch erst sehr spät.
Die APC sind auch rel. hart wodurch das Flugverhalten auch etwas steifer wird. Hatte zuerst die üblichen GFK Verstäkten Kunststoffpropeller drauf, nach umrüsten auf die APC war der Hexa wie ausgewechselt.
Ich fliege den Hexa mit 4s5000 bei den 640ern ca.10200 1/min. Mit dem 3s und deinen 800er wärste da wohl ähnlich ca. 9800 1/min

Sieht wohl wirklich so aus, als ob meine Props nicht genügend Auftrieb erzeugen, was man dann auch an der hohen Regleröffnung sieht und das starke Durchsacken im Vorwärtsflug erzeugt. Außerdem erzeugen sie nicht genügend Widerstand um die Motoren auszulasten...

Ich probiere es mit den günstigen EPP12x4.5 von Mikrokopter.de aus, die schon als 11x4.5 gut funktionierten und wenn es die tun, teste ich noch 13x4.5. Je nachdem was dann gut ist, wird in der gleichen Blattform als Carbon angeschafft.

Schade...habe also hier jetzt 8 schöne High-Speed Carbon-Props für mind. 4S in 13x4 umsonst rumliegen.. Braucht die vielleicht wer? Sind die schmalen von lipoly.de mit gerade mal 5 Flügen und ohne Feindkontakt, 2 Props unbenutzt...

Viele Grüße!

Sven

Ich bin nicht an Rechner. Aber gibt es nicht einen unterschied zwischen throttle p und throttle acceleration p?

Hy,

beschreibt Throttle P nicht die Gaszumischung und acceleration die Geschwindigkeit in der er Throttle P nachschiebt ?

Sowas in der Art. Und um acceleration ging es im ursprünglichen Post