Wie Du sie programmmieren kannst, steht in der Anleitung. Du kannst aber alternativ die .mdl Datei und die Trottel Anleitung für den APM nehmen.
http://multicopter.com.de/index.php/topic,20.0.html Der Unterschied besteht darin, dass Du das Kabel vom GR-16 beim PIXHAWK in RC-IN stecken mußt. Um die Kalibrierung im MP und um eine aktuelle FW bei MX-16/GR-16 kommst Du aber auch hier nicht herum. Fragen dazu kannst Du in der RC Sektion dieses Forums stellen.