250er Mini H-Quad mit Naze32 dreht bei sich bei moderatem Tempo um die YAW-Achse

Hallo,
ich hab mir vor ein paar Wochen einen Mini H-Quad 250 gebaut. MWC hab ich schon einige gebaut, dann lag es auf der Hand endlich mal den NAZE32-FC rev.5 zu testen.

So sieht er aus:


weitere Fotos hier

Er fliegt an sich sehr sauber und macht eine gute Figur. Aber wie es mit den schönen Dingen so ist, sie haben eine Macke!! Fliege ich z.B. zügig vorwährts dann dreht er sich nach 20m aufeinmal um 180° um seine YAW-Achse.

ALLES im MANUAL-MODE!!!

Man stelle es sich so vor:
FPV-Brille auf dem Kopf. Etwas Nick nach vorn und dazu Gas. Im Bild sieht man, dass der Kopter nach vorn geneigt ist. Kommt er auf etwas Tempo, sieht man wie sich das Bild langsam zur Seite bewegt und kurz danach kommt der Himmel. Der Kopter verdreht sich um 180° über YAW. Nick und Roll bleiben unverändert.

Auch beim zügigem Hin- und Herfliegen (also: links rechts nur über die Roll-Achse) konnte ich Drehungen um 45° bis fast 90° provozieren. Es sieht dann so aus, also ob das "Heck" versucht nach außen auszubrechen. So als würde das Hinterteil versuchen die Flugrichtung beizubehalten

PID für Nick und Roll sind soweit gut eingestellt. Mit P=2,3 für die Roll-Achse wurde der Wert recht weit runtergezogen (wollte TAP erstmal nicht anrühren). Bei etwas größerem P-Wert leichtes aufschwingen über Roll-Achse bei Vollgas. Jetzt kein Aufschwingen mehr!

Mit dem PIDs für YAW hab ich garkeine Erfahrung. Mußte die bei meinen bisherigen X-Quads nicht anrühren. Habe damit etwas herumgespielt aber ohne Erfolg.

Im Angle-Mode kommt es ebenfalls zu diesem Effekt.

Ich bin so langsam am Ende und alles Lesen und Googlen bringt mich irgendwie nicht weiter.

Hat vielleicht jemand einen Rat?


Habe hier mal meine Configuration angehängt:
Anhang anzeigen MiniQuadSettings.txt

Die PID für YAW sind gerade etwas hoch... weiß nicht weiter


Zum Aufbau des Kopters:
Ich bin da immer sehr genau und versuche es immer so gut wie möglich zu bauen.
Trotz der runden Rohre ist kein Motor verdreht.
Motoren und Propeller sind gewuchtet. Vibrationen sind auf ein minimum begrenzt.
COG = COT der LiPo wird so angebracht, dass es passt.
Naze32 ist ohne Vibrationsdämpfer auf dem unteren Rohrrahmen verschraubt.
Es gibt keine Kabel, die auf dem FC aufliegen und vibrieren.

Ich bin für alle Hilfestellungen dankbar

Gruß,
Thomas

hab mir mal deine settings angeschaut ganz schön hoch deine pids . wie schwer ist den der kleine .

Haste mal geupdated? Vielleicht hat es ja etwas hiermit zutun: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?p=53441#p53402

Hi Zippy
335g mit 1300mAh Lipo
410g mit Mobius und 1800mAh Lipo

problem taucht bei beiden Konstellationen auf.

PIDs für Pitch/Roll hab ich etwas verändert. YAW stark erhöht. Mit I gegen 0 für Yaw hab ich festgestellt, dass die Drehung stärker wird. Deswegen habe ich I und auch P für YAW testweise stärker erhöht. besser wurde es leider nicht.

welche PIDs meinst du? was würdest du ändern?

Habe in Baseflight Configurator heute noch das Firmware update vom 17.07.2014 aufgespielt inkl. Reset aller Einstellungen. Die Firmware davor war von Juni 2014. Mein Problem war bei beiden Versionen

selbst mit den defaut einstellungen dreht er sich sehe ich das richtig kalibiere mal den mag und den accelero eigentlich hab ich bis jetzt jede Kiste mit den default einstellungen fliegen . Ich denke das dann dein board einen weck hat du kannst so wie ich gelesen habe ja zwischen zwei sensoern wählen . vielleicht hat der eine einen Weck . schau mal
acc_hardware = 2 (MPU6050, Naze32 hat zwei Beschleunigungssensoren MPU6050 und MMA8452 auf dem Board)
Vielleicht ist das der Schlüssel

Ja das drehen ist auch mit den Stockwerten. ACC und Mag sind Kalibriert. Das Problem taucht schon im reinen Manualmode (also nur Gyro) auf.
Ich hab auch gedacht, dass AfroNaze32 zwei verschiedene Beschleunigungssensoren verbaut hat. Desewegen auch die zuweisung mit "acc_hardware = 2" damit ich weiß was Sache ist. Habe eben herausgefunden, dass auf Naze32 REV5 aber nur einer verbaut ist.
--> MPU6050
Das ist dieser Liste zu entnehmen

Ich hab mal genauer hingesehen, an welcher Stelle welcher Sensor sitzt:



Bei vorgesehener Einbaulage des FCs befinden sich alle Sensoren auf der rechten Seite des Boards. Damit ich an den USB-Anschluss überhaupt herankomme, wurde das Board um 90° im Uhrzeigersinn gedreht.
--> set align_board_yaw = 90
Der USB-Anschluss ist bei mir jetzt auf der linken Seite des Kopters und die Sensoren eher hinten im Kopter

Bei mir liegt der Gyro+Acc (MPU6050) somit nicht genau im COG, sondern ca.13mm weiter hinten und 8mm rechts. Könnte mir vorstellen, dass diese Abweichung bei dieser kleiner Bauweise des Kopters einen Einfluss haben kann. Weiß da jemand mehr?
Habe leider keine Möglichkeit das Board weiter Vorne zu Montieren. Wenn die Angelöteten Leitungen es zulassen, würde ich die 90°-Drehung testweise rückgängig machen.

Kann es vielleicht an falschen Einstellungen im BLHeli liegen? Vielleicht kann da mal jemand drüber gucken, der sich damit besser auskennt... Habe mich etwas vor dem Flashen etwas eingelesen um die richtigen Settings auswählen zu können. Das meiste hab ich garnicht angerührt.

Regler: Turnigy Plush 10A
Motor: ZMR 1804 2400kV

Moin, ich glaub nicht das die Escs da was dafürkönnen. Das hängt mit der Drehung des Boardes zusammen denk ich mal. Gruss Stefan

Das ursprüngliche AfroNaze32 hab ich gegen ein AfroMini32 getauscht. Das Problem besteht weiterhin.

Stehe ganz schön auf dem Schlauch

Moin, auch um 90 Grad Uhrzeigersinn gedreht ?

Ich hatte bei meim Sport 20cm Quad was endliches, hab zwar viel herumprobiert .. ESC's ausgetauscht, und Motoren im Kreis getauscht aber beim abfangen hat er sich auch immer um Yaw um die 90-180° gedreht.
Was es schlussendlich war weiß ich nicht .. derzeit will er wieder ^^

Was ich damit sagen will ist .. das es eventuell sogar an den Motor hängen kann, sowie an der FC.. wie Optimus es schon angedeutet hat.

Versuch macht klug.. daher Board richtig drauf machen und die Firmware neu draufspieln, um eventuelle Fehler vorzubeugen

Hab auch nen 250er Mini-H und hatte ähnliche Probleme.

Ich glaube nicht das es an dem 90° Offset liegt bzw. an der anderen position da der Sensor ja nicht in der Mitte liegt. Hatte anfangs eine MW32 mit aktueller Baseflight drinnen bin dann aber auch ne Acro Rev.5 gewechselt. Bei mir hat es sich im leichten drehen auf der Yaw Achse sowie Gyro-Drift bemerkbar gemacht. Auch wenn die Naze ja im Gegensatz zur APM nicht gedämpft eingebaut werden muss vermute ich nach wie vor durch den kleinen Motorabstand, die hohe KV das die hohen Vibrationen da den Gyro/Accel driften lassen welches dann im unsauberen leveln/drift resultieren.

Was ich bis jetzt gemacht habe.

1. Neue AfroMini32 eingebaut. Inkl. aktueller Firmware
2. Regler neu geflashes. ( Mit Änderungen: DemagCompensation= AUS, Damped light)

Gestern hab ich einen neuen CleanFrame gebaut. Etwas kürzer, damit das Gewicht sich weiter Richtung KopterZentrum orientiert. Der Lipo rutscht dadurch in die Mitte. Werde das Morgen testen.

Der jetzt verbaute AfroMini32 hat keine Befestigungslöcher mehr und wurde angeklebt. Dieses doppelseitige klebende Schaumzeug ist eher hart aber sollte dennoch etwas Vibrationen schlucken.
Werde mal mit diesem Gyro_lpf experimentieren. Ich habe die Gummipuffer mal gegen eine starre Verschraubung ersetzt, das hat aber auch nichts gebracht. Dachte das würde dem Rohrrahmen etwas die Vibrationen nehmen. Den Lipo werde ich mal auf der unterseite des Copters befestigen, also direkt am Rohrrahmen unterhalb des FCs. (Ich rede hier den immer auftretenden Vibrtationen. Motoren und Propeller sind alle gewuchtet)

Demnächst trudeln noch Regler bei mir ein. Wenn das Problem bis dahin noch besteht, werde ich alle Regler tauschen.

Was mich irritiert ist, dass das nur im vorwärts und im seitlichen Flug passiert. Die Drehung ist willkürlich links und rechts herum. Beim schweben oder Aufsteigen verdreht er sich nicht.

Ich mach mal ein Video fertig, auf dem man genau sieht was ich meine.

jetzt wo du das sags...
Kollege hat einen 20cm Warhox mit MW32 und aktueller Baseflight aufgebaut ... regler waren 20A Fylduino mit der SimonK.. ka welche Firmware.
der Copter hat sich auch immer Sporadisch in irgendeine Richtung gedreht....
aber bei härteren Manöver wie ein Flip, stiegen die Regler aus und Crash.
jetzt hat er 15A DJI's oben und das ding fliegt derzeit ohne irgendwelche aussetzer.
Lag also definitiv an den Reglern.

An und für sich sollte es mit den Reglern funktionieren. Hatte vorher günstigere HK 10A (F-10A) dran, aber mit denen ging es garnicht. wenn die Regler Synchronisationsprobleme haben, dann kommt es auch zu dem Ausschalten einzelner Motoren. naja... Probieren geht über studieren

Hmm, laut software hab ich den drift auch- ebenfalls um 90 Grad gedreht verbaut auf 250ee Frame... Beim Maidenflug wär mir das jetzt aber nicht aufgefallen- war allerdings eher Probeschweben im halbdunklen Garten...

Morgen,
mein Tipp geht an die Props. Habe schon öfter beobachtet, dass die Props die Ursache für Probleme auf der YAW-Achse sind. Schließlich dreht der ja über die Schwungmasse der Dinger. Tausch die mal gegen ein ganz anderes Fabrikat bevor du noch mehr teuren Kram wechselst.

Hallo,
bin grade beim Suchen auf den Beitrag gestoßen.
@Thomy: hat sich die Ursache denn mittlerweile geklärt oder irgendwie anders erledigt?
Danke für einen kurzes Update dazu.