Alexmos Gimbal Controller RC Timer ASP Nex Gimbal ... zittern

[lmig]

Hallo,

ich habe schon einmal ein Gimbal mit dem Martinez Board in Betrieb genommen und das hat recht problemlos funktioniert.

Nun wollte ich mich mal mit einem Alexmos versuchen und habe dieses Problem:
http://www.youtube.com/watch?v=z9PCLn1EZKw

Die Power der Motoren steht auf 60. Auch wenn ich auch 20 oder 30 runter gehe zittern die Motoren. Mal ganz abgesehen davon, dass die Motoren/das Board die Kamera nicht wirklich halten/stabilisieren.

Das Gimbal wurde ausbalanciert. Am Ende des Videos sieht man auch das die IMU korrekt eingerichtet sein müsste.
Kamera runter => Pitch runter. Kamer rechts (von vorner) => Roll nach links.

Acc und Gyro wurden kalibriert.

Ich bin mit meinem Latein am Ende. Hat jemand einen glohreichen Tipp?

 

[lmig]

Schupps

 

[kinderkram]

Geh mit den Motorwerten mal höher. Fang mal bei 100 an.
Das hängt natürlich auch mit den P-werten zusammen. Hast Du die auf default stehen?

Poste mal ein paar Screenshots von Deinen Settings. Dann kann mal sehen, ob die Anzahl der Pole stimmen, ob die evt. reversed werden müssen etc.

Am besten wär natürlich, wenn hier jemand mit dem gleichen Gimbal seine Werte postet...

 

[r0sewhite]

Wie wär's denn einfach mal mit PID-Tuning? Eine saubere Abstimmung aus P und D kann da Wunder wirken. Nur an Power herumdrehen bringt nicht viel.

 

[lmig]

Moin zusammen,

erst einmal danke für Eure antworten. Ich habe angenommen, dass das Board out of the Box zumindest schon einmal in irgendeiner Weise "brauchbar" funktioniert. Wie man sieht ist das in keinster Weise so. Beim Martienz Board war das besser.

Die Werte stehen alle auf Default.
Mit PID Tuning habe ich noch nicht soo viel Erfahrung und wollte daher erst einmal ein einigermaßen stabiles Grundsetup finden, aber davon ist man ja noch weit weg.

Die Anzahl der Pole steht auf 14, was bei diesen RC-Timer Motoren wohl richtig sein soll. Das Auto-Setup war auch in der Lage die richtige Laufrichtung der Motoren zu erkennen und einzustellen. Wie man auf dem Video sehen kann ist die IMU korrekt installiert bzw. konfiguriert und scheint auch korrekt zu funktionieren.

Wenn ich die Motorenpower höher stelle, dann werden die Vibrationen auch höher, daher dachte das ist der falsche Weg. Wenn natürlich völlig falsche PID Werte die Ursache sind, dann ist diese Konsequenz natürlich logisch.
Können denn die Standard PID Werte so weit daneben liegen? Ich komme gerade nicht ans Board ran (mache nachher von den Settings einen Screenshot). Möchte aber meinen, dass die Standard PID Werte bei:

P = 10
I = 0,1 (oder wars 0,01)
D = 5

liegen.

Vielleicht könnt Ihr mal Eure Werte als Anhaltspunkt posten, auch wenn ihr andere Gimbal/Kamera verwendet. Der I-Wert scheint mir ein wenig niedrig zu sein?

 

[rc-action_de]

Moin,

das ist wirklich ein Anhäufung von Fehleinstellungen oder anders gesagt. Bei deinem Gimbal passen die Werte gar nicht.

1.)
Wichtig ist zuerst das der Gyro in der Software "in Ruhe" kalibriert wird und im Anschluss die ACC Kalibrierung (6 Punkt Kalibrierung) durchgeführt wird.

2.) Motorpower so einstellen das du einen leichten Widerstand mit der Hand spürst, wenn du versuchst das Gimbal leicht auszulenken. Auf Roll 100 und auf Pitch 80 klingt ganz gut)

3.) Dann kannst du weiter mit den PIDS arbeiten.
Roll P = 15
Roll I = 0,1 (kann erst mal so bleiben bzw. hat keinen Einfluss auf die Unruhe)
Roll D > schrittweise erhöhen bis das Gimbal bei einer Ablenkung nicht mehr schwingt (nicht zu hoch sonst fängt er an zu vibrieren)

Pitch P = 8
Pitch I = 0,1 (kann erst mal so bleiben bzw. hat keinen Einfluss auf die Unruhe)
Pitch D > schrittweise erhöhen bis das Gimbal bei einer Ablenkung nicht mehr schwingt (nicht zu hoch sonst fängt er an zu vibrieren)

Ich denke das dein Gimbal erst ab D- Werten von 8 ruhiger wird.


Viele Grüße
Henry

 

[Powerparts]

Bei der neuesten Software ist I 0,1 in den meisten Fällen deutlich zu hoch. Fange da mal besser mit Werten umd die 0,02 bis 0,03 an. Das hat dann sehr wohl einen Einfluss und kann deutlich Zittern bei zu hohen I Werten.

 

[lmig]

Moin zusammen,

danke für Eure Beiträge, dass war schon einmal hilfreich. Es lag tatsächlich an den PID Werten wie es aussieht.

Ich bin verwundert, dass mit den Standardergebnissen nicht schon einmal eine gewisse (annehmbare) Stabilisierung erfolgte. Das war offensichtlich ein Trugschluss bzw. ich bin der Meinung (es kommt mir jedenfalls so vor) das die Abstimmung mit der BruGi Software feiner funktioniert und der Bereich in dem das Gimbal erst einmal funktioniert, größer ist.

Hier zwei Screenshots. Der erste zeigt das Board mit der Konfiguration im Video (zittern und keine wirklich annehmbare Stabilisierung). Mit den Einstellungen des zweiten Screenshots stabilisiert die Kamera zunächst einmal und das zittern ist weg. Allerdings neigt sich die Kamera bei Rollbewegungen immer ein Stück weit entgegen die Rollrichtung, aber das ist dann sicherlich alles eine Sache des PID feinstunings.

Hätte gedacht das Alexmos geht out of the Box besser

 

[r0sewhite]

Zu erwarten, dass irgendein Controller out of the box ohne PID-Tuning gut funktioniert, ist irgendwie, als wenn Du erwartest, dass der Tiefkühlfisch aus der Verpackung raus schon gut schmeckt, ohne dass Du ihn kochen musst.

Probier es mal lieber in die andere Richtung. Also Power wieder runter auf 60 bis 80 und dann mal P und D so hoch es geht. Die Grenze gibt Dir in der Regel D vor: Wenn der Motor anfängt zu flöten, musst Du wieder etwas zurück gehen. Vermutlich wirst Du mit P und D irgendwo zwischen 30 und 40 landen.

EDIT: Und check mal, ob die I2C-Fehler ein dummer Zufall waren oder ob sie während des Betriebs auftreten. Das sollte nicht der Fall sein.

 

[kinderkram]

Hätte gedacht das Alexmos geht out of the Box besser

Wie soll das gehen bei einem Contoller, der eine riesige Bandbreite an Kameras, Motoren und Gimbalkonstruktionen abdecken soll?
Die Werte sind auch deshalb zu niedrig, damit Dir das ganze nich um die Ohren fliegt, sobald Du die Motoren einschaltest.

Es gibt im Netz ne Menge an Videos, die bei der korrekten Einstellung helfen. Und ne Suche mit den richtigen Begriffen würde evt. sogar Werte finden, die Pi mal Daumen auf Dein Setup passen.

Macht schon einen Unterschied ob man ne GoPro schwingen will oder ne Red Epic...

 

[hopfen]

Die Werte sind auch deshalb zu niedrig, damit Dir das ganze nich um die Ohren fliegt, sobald Du die Motoren einschaltest.

köstlich..

 

[lmig]

Danke, ich werde Eure Ratschfläge mal beherzigen.

Macht schon einen Unterschied ob man ne GoPro schwingen will oder ne Red Epic...

Mit einem GoPro Gimbal und dem Martinez Board war das "out of the box" schon recht adequat und ich bin nun mal kein PID Tuning/Brushless Gimbal Nerd ;-)

 

[kinderkram]

Setz mal den Haken bei "skip gyro calibration at startup". Und kalibrier nochmal in aller Ruhe.

Das Video hier zeigt die Vorgehensweise ganz gut - auch wenn´s nur exemplarisch is:

[video=youtube;8_fAoGj5MWg]https://www.youtube.com/watch?v=8_fAoGj5MWg[/video]

Und hier findest Du tonnenweise Info:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1815204#post23895037

 

[lmig]

@Rosewhite
Danke für Deine "Referenzwerte". Mit geziehlter Einstellung in diese Richtung wurde das bisher "recht annehmbare" Ergebnis (was eigentlich doch gar nicht so annehmbar war, wie sich jetzt im nachhinein zeigt), deutlich verbessert.

@Kinderkram
Dein gepostetes Video habe ich mir bereits angeguckt, wie auch viele andere, aber bei mir liegt das Problem an folgender Stelle:

Wann weiß man, dass man in einer bestimmten Situation an welchen Werten drehen muss? Klar mit einem PID Tuning Grundkurs weiß man schon was die Werte P/I/D bewirken (in der Theorie). In der Praxis ist es als Anfänger aber gar nicht so einfach herauszufinden an welcher Schraube man nun drehen muss um das Ergebnis zu verbessern.

Das "Auflehnen" der Kamera entgegen der Gimbalbewegung ist jetzt durch die Optimierung der Werte weg ... ohne das ich weiß welcher Wert hierfür ausschlaggeben war bzw. ohne zu wissen, welcher Wert oder welche Werte nicht optimal eingestellt waren und so dieses Verhalten verursacht haben.

Sicherlich sind das Erfahrungen die man mit der Zeit gewinnt. Ohne diese Erfahrungswerte ist der Weg am Anfang ein wenig holprig.

So funktioniert das Gimbal nun noch viel besser, aber einige Problem gibt es natürlich immer noch. Das möglicherweise größte/wichtigste Problem ist das zurückfahren an die Ausgangsposition.
Stubse ich die Kamera mit dem Finger leicht runter (egal auf welcher Achse), dann vibriert die Kamera in der Brems-/Umkehrphase ein wenig, fängt sich dann und gleitet weich und in einer vernünftigen Geschwindigkeit wieder in die Ausgangsposition zurück. Ich habe eine Weile versucht dieses Verhalten wegzubekommen, aber es ist ein herumstochern, weil ich nicht so recht weiß welcher Wert dafür verantwortlich ist. P oder D? Der Theorie nach müsste man P verkleinern, oder? Das wiederum beeinflusst dann aber auch wieder die anderen Parameter :-D
Dies betrifft beide Achsen.

Auf der Pitchachse habe ich sehr hochfrequentes zittern/eher ein vibrieren, auch wenn ich die P Werte auf bis zu 5 runtersetze. Motorpower habe ich von 30-70%, aber im Ruhezustand fängt der Motor manchmal an zu vibrieren, wie gesagt, auch bei PID Werten von 5. Anbei die aktuelle Konfiguration. Vielleicht könnte ihr mir noch ein paar Tipps zu diesen Problemen geben?

P.S. Die RCGroups Lektüre muss ich mir dann mal stückchenweise zu Gemüte führen, aber das dauert vermutlich den ganzen Sommer bei 622 Seiten!!!!

Edit: Ach jo, die I2C Fehler die kamen vermutlich vom abziehen des Kabels ohne zu disconneten? Während des letzten Test gab es keine Fehler.