alt = 0

[QSXE]

Mein Copter fliegt mit nem Multiwii Pro board und MegaPirateNG V2.8 R3 eigentlich ganz vernünftig, doch das mit der Höhenmessung will einfach nicht und nicht funktionieren.

Im MissionPlanner wird für alt immer der Wert 0 ausgegeben. Doch im Terminal werden für das Sonar richtige Werte angezeigt und ein Test mit Multiwii zeigte dass das Barometer auch keinen defekt hat. Der Fehler sollte demnach wohl in der Software liegen.

Habe ich also irgendetwas übersehen bzw. muss man das Barometer irgendwie im MissionPlanner kalibrieren oder aktivieren damit dessen Werte als Höhe ausgegeben werden?

Grüße
QSXE

 

[multirotor]

Hi,

also nun mal auf deutsch
Ich hatte das Problem auch. Ich bin mir aber nicht mehr sicher ob und wie ich das gelöst hab. Wenn es mit dem Terminal geht dann versteht die Gui das vielleicht nicht mehr. Vllt wurde ja was am serial Protokoll oder so geändert mit einer neuen Arducopter Version. Daher wäre es ja einen versuch wert, vielleicht mal eine alte Version vom Mission Planner zu testen?

Gruß, Sven

 

[multirotor]

Ich sehe grad, dass ich genau die gleiche Reaktion wie du habe, in der GUI steht 0, per CLI bekomme ich den richtigen Wert. Das hatte aber schonmal funktioniert, daher kann ich mir das nur mit der neuen Version erklären.

 

[QSXE]

Hallo,

Das die Höhe nicht mehr korrekt angezeigt wird liegt wohl am aller neusten update des MissionPlanners, denn bei Version1.2.55 funktioniert, zumindest bei mir nun alles einwandfrei.

Auch das halten der Höhe mittels Sonar scheint zumindest eine wele ganz gut zu funktionieren doch nach 15 bis 20 Sekunden scheint der Copter immer etwas an Höhe zu gewinnen. Ist das normal und versucht MegapirateNG damit eventuell nur von mir "unbewusst" ausgeführte Veränderung der Drosseleinstellung auszugleichen,oder sollte ich besser an den Throttle und Altitude PID Einstellungen feilen?

Grüße,
QSXE

 

[multirotor]

Zum ersteren kann ich noch informationsmäßig sagen, dass ich eben die 2.9er (r300) MegaPirateNG Version aus dem SVN geladen und getestet habe. Mit dieser Version läuft auch die neuste GUI ohne Probleme, auch die Höhenanzeige.

Zum zweiten kann ich sagen, dass der Copter bei mir manchmal die Höhe super hält, manchmal steigt oder sinkt er leicht. Ich konnte mir das auch noch nicht erklären, da er im RTL Modus am Ende ja auch in den LOITER Modus geht und da hält er die Höhe super, im ALT Modus zickt er aber rum? Komisch. Ich meine aber auch gelesen zu haben, dass der ALT Hold Regler überarbeitet wurde in der 2.9er Version sowie einige andere Dinge auch. Ich werde die morgen mal fliegen gehen und meine Erfahrung mitteilen falls gewünscht

Liebe Grüße
Sven

 

[QSXE]

Hey Sven,

das währe wirklich super

Werde auch mal die 2.9 Version testen... insofern ich irgendwo endlich mal n download finde.

Grüße,
QSXE

 

[QSXE]

Habe es nun endlich geschafft Version 2.9 r300 downloaden. Soweit scheint auch alles zu funktionieren, nur der Kompass spielt noch etwas verrückt und das Sonar wird wieder einmal nicht für die Berechnung der Höhe herangezogen. Laut Terminal funktioniert es jedoch einwandfrei.

Grüße
Felix

 

[multirotor]

Hi,

schuldige, dass ich jetzt erst antworte. Zum Kompass: Hast du das neu kalibriert? Bei mir passte der Winkel auch überhaupt nicht, erst nach dem erneuten Kalibrieren.
Nunja also ich war eben dann auch mal fliegen mit der 2.9er Version. Die fühlte sich schon wesentlich stabiler an, das Alt Hold funktioniere bei mir aber überhaupt nicht, der Copter sinkt bei mir langsam zu Boden. Das Sonar arbeitet aber, wie bei dir, korrekt.

Ich hatte aber keinen Laptop dabei, um mal die Reglerparameter einzustellen oder generell mal zu schauen, was das System für Werte hat (davon abgesehen, dass ich kein 433mhz Telemtrieset habe und immmer das blöde Kabel anstecken muss um einen Wert zu ändern). Ich kann daher gar nicht sagen, ob die Höhe generell passt.
Ich werde dann die Höhenregelung wohl mal mit dem ch6 tuning versuchen besser zum Laufen zu bekommen.

Bist du schon damit fliegen gewesen?

Liebe Grüße
Sven

 

[QSXE]

Hey Sven,

Du must dich doch nicht für 21 Stunden Zeitabstand zwischen 2 deiner Posts entschuldigen ... das bringt mich ja beinahe in Verlegenheit Ach ja und nochmals herzlichen Dank für Deine ebenso zahl wie auch hilfreichen Beiträge.

Den Kompass hab ich im Mission Planner neu kalibriert, scheint jedoch nicht wirklich zu funktionieren. Werde mal eine Kalibrierung via Terminal vornehmen. Sollte wohl jedoch kein allzu großes Problem sein.

Geflogen bin ich bisher nur vom Schreibtisch aus, dafür aber gleich nen ganzen Lipo am Stück und kann daher den Eindruck, die Version 2.9 erzeuge stabileres Flugbild voll und ganz bestätigen.

Werde morgen wohl mal n Paar Tests im freien machen und mal sehen ob man das mit dem Sonar vielleicht doch noch gebacken bekommt.



CU Felix

 

[multirotor]

Hi Felix,
also ich bin wieder auf 2.8 gewechselt, weil in der 2.9 Version das sonar wirklich nicht bei der Höhenberechnung berücksichtigt wird und weil die 2.9er beta ist und mir das doch zu unsicher ist (hab iwo gelesen, dass es schon ein paar abstürze gab). Bald kommt ja die 3er Version raus, dir portiert wurde, Vllt sieht dann anders aus.

Mit der 2.8er Version hab ich auf jeden fall das Problem, dass die althold Regelung über das sonar ziemlich ruckartig reagiert und auch nicht stationär genau zu sein scheint (mal steigt er und bleibt da, mal sinkt er und bleibt da) . Ich hab den I Anteil sowie den P Anteil erheblich reduziert, aber das Pulsen und das ruckartige nachgehen ist noch immer da, was sich mir nicht im Moment erschließt regelungstechnisch. Vllt kommt der Fehler bei mir auch woanders her.


Gibt's schon was neues bei dir?
GLG
Sven

 

[QSXE]

Hallo,

Leider gab es bei mir aufgrund der momentan vorherrschenden, recht windigen Wetterlage keine weiteren Outdoortests. Da ich nun ohnehin Ferien hab werde ich mich wohl in den nächsten Tagen oder gar Wochen wohl etwas ausführlicher mit der 3. Version beschäftigen und wer weiß vielleicht funktioniert da das Sonar dann endlich wie erhofft.

Grüße
Felix

 

[Spencer]

Release Notes for MegaPirateNG 3.0.1 R1 (ArduPilot 3.0.1)

*** Sonar ***
Currently sonar is not supported

VG

Sven

 

[QSXE]

Dieser Link hier http://copter.ardupilot.com/wiki/altholdmode/ könnte die Antwort liefern warum althold nicht richtig zu funktionieren scheint. Zu schade das die PID regelung meines Copter zur zeit verrückt spielt und an fliegen somit nicht zu denken ist.

 

[multirotor]

Hey Felix,

der Link enthält super Infos für mich, vorallem das Bild vom Regelkreis ist mal sehr informativ. Jetzt weiß ich endlich mal wofür die throttle rate parameter sind. Dann kann ich ja mal wieder ein bisschen rumtesten, wenn morgen hoffentlich besseres Wetter ist

Danke dir und LG!
Sven