An alle Profis hier, Copter fängt im Loiter mit Motorabregeln an !??!

[Locust_XY550]

Ich hab seit einer Woche ein Problem an meinem Hexa.

MPNG 3.0.1 R3 Board Crius AIOP V2 , GPS RC-Timer V3 mit dem 3dR Mod.

Ich kann es nicht einkreisen und weis auch wirklich fast nicht mehr weiter. Bin auch nicht so lange dabei.

Situation :

Der Hexa geht im Stabilized / ALT H / Position / Loiter sehr gut. Nach dem Compassmot kann man sagen Perfekt. Auch wenn ich aktuell 125% hab. Gibt aber mom. keine Möglichkeit das zu ändern. Die FC ist 5cm von der Stromverteilung weg.

Problem :

Im Loiter Mode kommt es zum abregeln -> auftouren der Motoren, man kann sagen er regelt kpl. weg und gibt wieder fast 100% .

Auch umschalten in irgendein anderen Flugmode hilft nicht. Man kann in einem minimalen Bereich das Gaß regeln.

Die Steuerungsfunktionen sind voll vorhanden. Man hat aber kaum eine Chance den sauber runter zu bekommen.

Heute ist er umgefallen, Propeller abgebrochen.

Was ist das !??!? Wo muss ich suchen. Dachte erst Akku zu leer, mit einem frischen Akku wars dann sofort wieder da. Konnte einen Akku sauber verfliegen ohne ein Problem. An der Config wurde nichts geändert.

Zu kalt und die Sensoren spielen verrückt ?

FPV OSD war am laufen und Xbee Telemetrie. Das BT Modul hatte ich schon entfernt weil ich dachte etwas den Prozessor entlasten.

H E L P

 

[Locust_XY550]

Wirklich niemand eine Ahnung was diesen JoJo Effekt da auslöst der nicht mehr zu Stoppen ist ?


Ich hab mal als Anhang das LOG eingefügt. Zum Schluss erkennt man das "Pumping" und das ich mit dem Gas dagegen halte

Hab jetzt 3 Std. Versucht das log zu lesen, komme aber nicht damit klar.

 

[Locust_XY550]

h e l p please

 

[Locust_XY550]

Leider weis wohl niemand etwas........ Schade.
Heute ging der Horror weiter.

Habe aus dem 5000er Akku 2800 mAh verflogen ohne jegliche Probleme, tja, bis die Leistung aller Motoren runter ging und er im Stabilized gelandet ist ????
Ich total verwundert, alle Schalter geprüft, alles ok. Def. Stabilized. Ich nochmal gas gegeben, Motoren langsam angelaufen, auf einmal 3|4 gas und Flip nach rechts.
Eingepackt und Sauer.
Ich hatte wegen den voranngegangenen Probs, log aus, osd aus, Telemetrie aus, und gehofft es wäres ein Cpu load Prob. Ist es aber nicht.

Ich weis nicht mehr weiter

 

[Gauner]

Also ich würde auf jeden Fall mal die Version 2.9.1 testen.
Über die 3.0.1 r3 hört viel schlechtes.
Deswegen 2.9.1 drauf und warten bis die 3.1 raus kommt...

 

[Locust_XY550]

Wo hört man denn viel schlechtes, man hört ja fast gar nix. Hier im Forum ist es auch recht still. Ich komm mir vor wie ein Alleinunterhalter.

 

[Gauner]

Also ich habe schon so einiges gehört...
Auto Disarm im Flug ist für mich schon der ausschlaggebene Punkt, diese Version nicht zu nutzen.
Es hat angeblich mit der Performance des CRIUS Boards zu tun.
In der Version 3.1 soll stark daran gearbeitet werden, diese Probleme zu beheben.

 

[Locust_XY550]

Wo liest du denn noch ?

 

[Mestapholes]

Die Probleme mit der CPU Überlastung waren eig. in der 3.0.1 RC2 vorhanden. In der RC3 sollen die weg sein und ich hatte diese Problem auch noch nicht.

Ich würde einen externen Kompass einsetzen (GY-273 HMC5883L), 125% sind eindeutig zu viel.
z.B. hier http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=121258577373
Seit dem Wechsel von 2.9 auf 3.0 wird viel der Berechnung über den Kompass gemacht.
Vor Einsatz externer Kompass hatte ich 130%, danach 12% ;-)
Wenn Du den angeschlossen hast, musst Du noch in der AP_InertialSensor_MPU6000_I2C.cpp unter libraries\AP_InertialSensor den internen Kompass abschalten.

Fernsteuerung und Beschleunigungssensor ist richtig kalibriert?

Hast Du schon die PID Werte justiert? Umgefallen ist er mir bei der Landung bisher nur einmal... Nachdem ich andere Propeller (12x3.8 statt 10x4.5) eingesetzt habe. Da muss ich auch noch ran (wenn es mal wärmer wird).

 

[Locust_XY550]

Hy Danke das du mein Geschreibsel gelesen hast.

Ich habe jetzt die Holzhammer Methode genommen, und bin auf eine APM 2.6 gewechselt. GPS und Compass sind aber noch nicht da. Die Crius hab ich auf einen Nuri gemacht, sehr genial das ArduPlane. Da läuft aber die Wegpunkt abfliegerei nicht.

Hab mich auch noch nicht direkt darum gekümmert.

Ich bin der Meinung das es auch mit den aktuellen Temperaturen zu tun hat. Mein Quad der die ganze Zeit Super geflogen ist, fängt auch das zicken an. Der hat beim Höhenabbau über alle Motoren geschaukelt, was er bei 10 C° mehr nicht gemacht hat.

Der direkte Vergleich der Crius zu der APM hat , bei mir jedenfalls , die Auswirkung wenn der Copter per Telemetrie mit dem MP verbunden ist. Der Künstliche Horizont in Echtzeit bei der APM mitgeht und bei der Crius verzögert. Genauso die Eingaben vom Sender laufen bei der Crius verzögerter als bei der APM.

Aber ich will hier nicht zu viel loben, solange der noch nicht mit der neuen FC in der Luft war.

Nur was hat ein Compass mit dem kpl. Abregeln der Motoren zu tun wenn der Sender auf 100% steht ? Auch ein umschalten auf Stabilized hatte in der Situation keine Auswirkungen. Das er dann angefangen hat JoJo zu spielen in egal welchem Mode war dann die Krönung. Weil ich halt recht flott an den Knüppeln bin durch die Helifliegerrei und Indoor konnte man schlimmeres Verhindern. So wars nur ein Kufenrohr.

Umgekippt ist er ja nicht, er hat regelrecht einen Vollgaßflip produziert.

Der Ablauf könnte man so beschreiben :

Wie er auf dem Boden war hatte ich immer noch 100% Gaßweg. Ich hab das Gaß weggenommen, langsam angefahren, Motoren haben angefangen zu drehen, bei 50% wars kurz vorm Schweben aber nicht wie sonst, und bei 60 -70% gibt der voll Stoff und legt sich auf den Rücken.

Ich kann in dem Log aber nichts erkennen.

 

[Mestapholes]

Der Wechsel auf ein anderes FC geht natürlich auch ;-)

Bei dem Kompass hatte ich die Vermutung das durch das ständig wechselnde magnetische Feld die CPU gestresst wird (das war bei der 3.0.1 RC2 der Grund für das Überlasten der CPU) und dadurch evtl. Berechnungen zu langsam werden. Den Vorschlag mit dem externen Kompass habe ich gemacht, da ich es eh für sinnvoll gehalten habe und es als Fehlerquelle dann zumindest rausgefallen wäre.

Ich habe da etwas wiedergefunden wo jemand ähnliche Probleme hatte (allerdings auf 2.7.4)
http://www.diydrones.com/forum/topics/trouble-tuning-alt-hold-overpowered-quad

Da läuft es wohl auf Vibrationen und evtl. nicht saubere PIDs raus.

Eine starke Verzögerung im MissionPlanner ist mir noch nicht aufgefallen, ich achte da mal beim nächsten mal drauf. Allerdings kenne ich auch das APM nicht (vom persönlich in den Händen halten).

Aber wenn Du das Crius ja für den Nuri gebrauchen kannst, ist ja alles gut.

Beste Grüße
Christian

 

[Locust_XY550]

Auf dem Quad läuft das 2te Crius ja gut. Am Samstag war es aber sehr kalt auf dem Flugplatz da hat der Quad auch rumgezickt.

Beim RTL ist er wie ein Welkes Blatt heruntergekommen . Hin und hergeschaukelt, hat sich gar nimmer beruhigt. Bei dem hab ich beim Compassmot einen sehr geringen Wert. Obwohl da die Crius in 2cm Abstand über der Stromverteilung sitzt. Beim Hexa sind´s etwas mehr als 5cm.

 

[DF9CY]

Hi Oliver,

hast Du das Problem lösen können? Ich habe anscheinend ein ähnliches Problem (in meinem Beginner Thread beschrieben). Es ist aber erst nach dem Autotune Vorgang aufgetreten.

Ahem, was ist die Compassmot?? hab ich noch nicht, sollte ich das haben?

Gruß Christoph

 

[Locust_XY550]

Ich hab das Board 5 cm weiter nach hinten gemacht, und den sehr wichtigen Compassmot durchgeführt. Habe jetzt Werte von 8%, finde ich sehr gut.

Die Herumfallerei, schiebe ich auf die Außentemps. ist es unter 0Grad fliegt er fürchterlich, ist es über 5° fliegt er Top. War aber mit der 3.0.1R3 mit der 3.1b wars auch unter 5° gut.

Zu dem hab ich gesehen das die Halterung vom GPS sich gelöst hatte und es sich paar Grad verdrehen konnte. Hab ich jetzt auch geändert. Insgesamt hab ich 4 Änderungen am Quadro durchgeführt, er ist jetzt zudem leichter. Muss wenn das Wetter hier mitspielt das Autotune nochmal durchlaufen lassen .

 

[DF9CY]

Danke, Oliver
Noch mal kurz, was ist der Compassmot und wo steht was darüber?
Thanks ...

 

[Max]

Siehe hier:
http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_compasssetupupadvanced/
Abschnitt Compassmot

 

[DF9CY]

Oh, danke für die Info