Anfängerfrage zur MultiWii ACC Kalibrierung

B

bird1

Neuer Benutzer
#1
#1
Hallo alle zusammen,

habe einen Quadrocopter X mit der MultiWii2.1 und Arduino Mini 328 5V/16MHz WMP und BMA020 aufgebaut.
Erstflug mit ausgeschalteten ACC gut überstanden.

Möchte jetzt den ACC im Flug zuschalten.

Habe nun eine Frage zur ACC Kalibrierung, wie lange dauert es bis der ACC über die Fernsteuerungsknüppel
kalibriert ist. Beim Gyro Kalibrieren biept es 3 mal und die Sache ist o.k. Beim ACC hört es nicht auf zu piepen, wann ist das kalibrieren fertig?

Vielen Dank und Grüße

Helmut
 
Ori0n

Ori0n

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#2
#2
normalerweise piepst es auch nur ein paar mal, dann ist es kalibriert.
Ich weiß nicht wie du es kalibrierst: zuerst nur das Gyro kalibrieren (Throttle auf Null, Yaw nach links und Pitch nach unten), erst dann kann man ACC kalibirieren (Throttle auf max, Yaw links, Pitch nach unten).

zuerst Gyro, dann ACC einchalten und ACC kalibrieren
funktioniert bei mir immer

Grüße,
Moritz
 
olex

olex

Der Testpilot
#3
#3
Wenn das ACC-Kalibrieren über Knüppel nicht zum eindeutigen Schluss führt, mach's doch einfach mal über die GUI am PC - da siehst auch wann die Kalibrierung fertig ist, die Roll- und Pitchanzeige gehen dann auf Null. Solange der Copter auf ebenem Boden steht, reicht das, und die Werte bleiben gespeichert - evtl muss man im Feld etwas nachtrimmen, aber abheben und fliegbar sein sollte er im ACC Modus danach.
 
bumerang

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Erfahrener Benutzer
#4
#4
also wenn ich meinen Acc kalibriere piept da rein gar nix...es blinkt nur kurz die grüne led mehrfach und geht dann in ein wieder aus....daran kann ich erkennen das kalibrieren zuende ist...

aber warum willst du denn dauernd ACC kalibrieren? nach aus-, bzw. einschalten brauchste das doch nicht...macht man das nicht nur einmal am GUI? und draussen am feld nur den Gyro?

Ralf
 
B

bird1

Neuer Benutzer
#5
#5
Danke für die schnelle Antworten.

Ich glaube ich mache da einen Fehler. Ich fliege Mode1 also Trottle und Yaw rechts, Pitch und Roll Links.
(Ist noch vom Flächen fliegen)
Es gibt im Netz eine Übersicht wo meines Erachtens die Seiten vertauscht sind. Werde es Morgen testen so wie OriOn
es geschrieben hat. Wenn ich das richtig verstanden habe, reicht eine Kalibrierung am PC und die Werte werden gespeichert.

Ich muß also nicht vor jedem Flug neu kalibrieren?

Melde mich dann wieder.
 
olex

olex

Der Testpilot
#6
#6
Mode 1 ist doch Throttle und Roll rechts, nicht Yaw? Die Stickkombinationen in den Übersichten für Mode 1 sind auch auf diese Belegung ausgelegt. Throttle+Yaw rechts ist Mode 3. Die meisten Übersichten beziehen sich auf Mode2 (Throttle+Yaw links, Pitch+Roll rechts).
 
Ori0n

Ori0n

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#7
#7
ich habe mich auf Mode2 bezogen, der ist für Copter meiner Meinung nach der Beste, Mode1 ist auch ok, solange Roll und Throttle nicht am selben Knüppel liegen, weil dann werden Überschläge unfliegbar ;)

ich muss bei meinem NanoQuad ACC jedes mal neu kalibrieren, liegt daran, dass der Copter automatisch kalibriert sobald er Strom hat. Und weil das ganzre Teil so klein ist, muss ich ihn immer in der Hand halten--> er kalibriert auf irgendeine unsteuerbare Richtung.
Sicherer ist es, jedes Mal neu kalibrieren.

Weiß irgendwer, ob/wo man das Auto-Kalibrieren ausschalten kann (bei den großen Drohnen fällts nicht auf, die stehn beim Anstecken auf nem ebenen Boden, aber bei meinem Kleinen nervts mich unendlich)

Grüße,
Moritz
 
olex

olex

Der Testpilot
#8
#8
Ori0n hat gesagt.:
Weiß irgendwer, ob/wo man das Auto-Kalibrieren ausschalten kann
Zum Vergrößern anklicken....
Die aktuellen MultiWii-Versionen machen das definitiv nicht. Früher war das glaube ich eine Option in config.h, finde die in 2.2 aber nicht.
 
Ori0n

Ori0n

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#9
#9
danke, dann werdich wieder auf 2.1 zurückgehen.
Obwohl Horizon-Mode echt nice ist ;)
 
Ori0n

Ori0n

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#11
#11
Ahh, cool
Endlich mal eine sinnvolle Neuerung ;)
 
Goetz_Cologne

Goetz_Cologne

Erfahrener Benutzer
#12
#12
äähm - hier scheint mir einiges durcheinander.... ...auf eine alte MW-Version um den Gyro nicht zu kalibrieren ist keine Option, der Gyro muss bei jedem Lipowechsel kalibriert werden; der ACC nur beim Aufspielen einer neuen MW-Version (sonst müsste der ACC ja nach jedem Lipowechsel neu getrimmt werden).

Die Lösung für fehlerhafte Gyro-Kalibrierungen liegt bei MW2.2 im Sketch in der config.h in der Option
//#define GYROCALIBRATIONFAILSAFE
wenn aktiviert, wird der Kopter solange neu kalibriert, bis er still stand...
 
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micha59

Erfahrener Benutzer
#13
#13
Goetz_Cologne hat gesagt.:
...auf eine alte MW-Version um den Gyro nicht zu kalibrieren ist keine Option, der Gyro muss bei jedem Lipowechsel kalibriert werden . . .
Zum Vergrößern anklicken....
Muss zwar gleich auf Arbeit, aber hier hänge ich mich noch mal kurz rein. Seit wann das denn schon wieder mal, Gyro hab ich im Acro-Modus an der Funke (ja, geht auch) korrigiert. Da kalibriere ich nach Akkuwechsel nichts mehr, iss ja in der Funke gespeichert :). Gab nie Probleme . . . So sollte es auch per FC sein, Gyro einmal kalibrieren und gut iss . . . egal ob Akku dran oder ab . . . Oder doch nicht?

LG Micha
 
olex

olex

Der Testpilot
#14
#14
Also um nochmal Klarheit zu schaffen, hier ist das Standardvorgehen der aktuellen Multiwii-Version (2.2):

- Gyro-Kalibrierung passiert automatisch nach dem Anstecken der Stromversorgung, oder manuell per Knüppelkombo. Der Copter muss dafür still stehen, egal in welcher Lage. Die Werte werden nicht zwischen Flügen gespeichert.

- ACC-Kalibrierung wird manuell gemacht, ausgelöst durch einen GUI-Befehl oder Knüppelkombination. Die Werte werden gespeichert, muss also nur einmal gemacht werden. Der Copter muss auf ebener Fläche stehen.
 
M

micha59

Erfahrener Benutzer
#15
#15
Hallo olex,
so hab ich es auch "gelernt". Solange der Copter ruhig steht, ist ständiges Kalibrieren des Gyro eigentlich überflüssig. Richtig? Per Sender habe ich nur baubedingte "Schieflage" korrigiert - und das ist fest im Programmspeicher der Funke eingemeißelt . . .:D

So, muss los

VG Micha
 
Goetz_Cologne

Goetz_Cologne

Erfahrener Benutzer
#16
#16
Micha - ich glaube Du hast nicht sorgfältig gelesen, was olex geschrieben hat: Der Gyro wird (nicht erst seit 2.2) immer kalibriert, wenn der Arduino neu an Strom angeschlossen wird. In der Funke kann es für die Kalibrierung des Gyros keine Schieflage geben - es sei denn Du meinst entweder Trimmung (und nicht Kalibrierung) was heissen würde Du erreichst die 1500 in Stickmittelstellung nicht ohne Trimmung an der Funke.... ....das allerdings ist eine einmalige Einstellung an der Funke, muss nicht bei jedem Flug eingestellt werden (weil es nur mit der Funke, nicht mit der FC zu tun hat) und hat nicht mit der Kalibrierung des Gyros zu tun...
 
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mbrak

Erfahrener Benutzer
#17
#17
hallo

hier mal was um die unklarheiten zu beseitigen :)

bei jedem powerup wird automatisch der Gyro kalibriert! Das heisst jedesmal beim akku anstecken. dabei sollte der copter die ersten paar sekunden nicht bewegt werden.

den ACC muss man einmalig kalibrieren. Die werte werden dann nichtflüchtig im eeprom abgespeichert. genauso ist das bei MAG!

Wenn sich der ACC bei jedem Akkuwechsel verstellt, dann ist dieser fehlerhaft und sollte ersetzt werden!

Das ganze sind micromechanische Bauteile. Auch wenns wie ein Chip aussieht ist dort mechanik drinn! Also bewegliche Teile. Durch einen Chrash können diese beschädigt werden! Also bitte vorsichtig chrashen :)

Wie schon geschrieben kann man den Sketch so abändern, das der Gyro sooft wiederholt kalibriert wird, bis der Copter still steht.

Ich meine ich hatte mal was gelesen, das z.b. beim tri oder beim gimbal die servos solange inaktiv sind, bis die gyrokalibrierung abgeschlossen ist. finde es aber auf die schnell nicht.



p.s. das ist aber bis auf den letzten punkt nicht erst seit der 2.2 so! das war schon ewig so :)
 
Ori0n

Ori0n

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#18
#18
mbrak hat gesagt.:
hallo

den ACC muss man einmalig kalibrieren. Die werte werden dann nichtflüchtig im eeprom abgespeichert. genauso ist das bei MAG!

Wenn sich der ACC bei jedem Akkuwechsel verstellt, dann ist dieser fehlerhaft und sollte ersetzt werden!

Das ganze sind micromechanische Bauteile. Auch wenns wie ein Chip aussieht ist dort mechanik drinn! Also bewegliche Teile. Durch einen Chrash können diese beschädigt werden! Also bitte vorsichtig chrashen :)
Zum Vergrößern anklicken....
ich darf dich korrigieren (das ist Bestandteil meiner Ausbildung): der E²PROM besteht nicht aus mechanischen Bauteilen, er besteht aus einer Matrix Feldeffekttransistoren mit isolierten Steueranschlüssen (1 Transistor = 1Bit). Beim Beschreiben wird auf dem isolierten Gate eine Ladung angebracht, welche ja aufgrund der Isolation nicht mehr wegkanbn und so erhalten bleibt. Erst durch den elektrischen Löschvorgang wird die Ladung wieder entfernt.
Also nix mechanisches, so klein geht auch gar nichts mechanisch, das ist im 20nm Bereich.
Ihr könnt also crashen wie ihr wollt, E²PROM ist ein Halbleiterbauelement.
 
M

mbrak

Erfahrener Benutzer
#19
#19
Hi

Ich sprach nicht vom eeprom! Die Dinger haben nichts bewegliches drin!

Dafür aber die sensoren! Und die sind fürs fliegen wichtig:)

Zu meiner zeit gabs nur eproms:) also immer mit uv Lampe fliegen :)
 
Ori0n

Ori0n

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#20
#20
ahh, die guten alten Zeiten.
Ich hab noch einen Microcontroller, der optisch gelöscht wird ;)

Und wenns ums ACC geht, da hast du recht, das ist echt mechanisch.
Da drin gibts´für jede Achse zwei Kapazitivflächen und ein bewegliches Teil dazwischen. Je nach Beschleunigung ändert sich die Kapazität, daher kommen die Werte.
Mit einem Crash ist das trotzdem nicht zu ruinieren, bei dem Aufprall müssten weit größere negative Beschleunigungen auftreten als der Sensor messen kann, und bei 16g der MPU sind das irrsinnige Geschwindigkeiten
 
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FPV1

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