APM 2.5 Layout MPU 6050

[Tigerente4x]

Hallo,
weiß zufällig einer von euch wie der Magnetometer (HMC 5883L), beim APM 2.X an den MPU6050 angeschlossen ist?
Hängt der Mag am direkten I2C Bus des Atmega 2650 oder ist es wie beim Crius AIO geregelt und der Mag ist am Aux I2C Bus des MPU6050 angeschlossen?

 

[Spencer]

Hi,

soweit ich das mal gelesen habe ist er Mag am APM direkt angeschlossen, nicht so wie beim Crius.
Um den Mag am APM zu deaktivieren muss man die Kontaktbrücke durchtrennen.
Beim Crius hingegen kann man ihn mit per Software deaktivieren.

MPNG 3.0.1
In AP_InertialSensor_MPU6000_I2C.cpp Zeile 432, 434, 534 und 535 auskommentieren:

// Enable I2C bypass mode, to work with Magnetometer 5883L
// Disable I2C Master mode
Line 432: hal.i2c->writeRegister(mpu_addr, MPUREG_USER_CTRL, 0);
Line 433: hal.scheduler->delay(5);
Line 434: hal.i2c->writeRegister(mpu_addr, MPUREG_INT_PIN_CFG, BIT_I2C_BYPASS_EN); 

...


// Enable I2C bypass mode, to work with Magnetometer 5883L
// Disable I2C Master mode
Line 534: hal.i2c->writeRegister(mpu_addr, MPUREG_USER_CTRL, 0);
Line 535: hal.i2c->writeRegister(mpu_addr, MPUREG_INT_PIN_CFG, BIT_I2C_BYPASS_EN);

Hab es so in Betrieb.

VG

Sven

 

[Tigerente4x]

Klasse,
vielen Dank für die Antwort, das war genau die Lösung die ich im Sinn hatte..

 

[Spencer]

Hi,

es genügt wohl auch in der Datei AP_InertialSensor_MPU6000_I2C.cpp die folgende Zeile auszukommentieren:

#define DISABLE_AUX_COMPASS 1

Hab es aber noch nicht getestet.

VG

Sven