APM 2.5 Loiter lässt sich nicht umherfliegen

[Giga]

So, nach einigem tuning habe ich eine PIDs so eingestellt, dass mein F330 Quad mit APM 2.5 ruhig fliegt und bei Loiter auch sauber die Position hält ohne wegdriften.
Nun hatte ich Loiter so verstanden, dass ich manuell die Position verändern kann und der Copter dann die neue Position hält (also wie im GPS Mode bei der Naza).
Wenn ich nun Loiter setze und dann versuche mit den Knüppeln ein Stück weiter zu fliege, dann die Knüppel loslasse, will mein Copter wieder sehr schnell zur "alten" Loiter Position zurück.

Ist das korrekt oder habe ich da ein Verständnis-Problem bzw. woran könnte das liegen?

Grüße
Christoph

 

[kornetto]

vermutlich hast du AC2.9.x.
Nach meinem Informationsstand ist das in der AC3 dann anders, bzw. so wie Du, ich und vermutlich viele andere auch logischer annehmen würden.

Gruß aus Wien,
Christian

 

[Giga]

ja, hab die 2.91b darauf - wollte heute mal die 3er aufspielen. Also ist das Problem bekannt? Konnte google bisher nichts entlocken (oder ich hab nicht die richtigen Worte in Englisch gefunden)

 

[kornetto]

mein fehler, dachte ich hatte das wo so gelesen.

release notes gibt es hier:
https://github.com/diydrones/ardupilot/blob/master/ArduCopter/ReleaseNotes.txt

die Loiter-Funktion selbst dürfte generell so implementiert sein, daß erst ab verlassen eines 5m-Radius der ursprünglichen Loiter Position eine Re-Positionierung möglich ist.

Steht zumindest hier so:
https://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_LoiterMode?wl=en

Ich hab selbst aufgrund von einer zu kleinen Fläche in einem nahegelegenen Park noch kein Loiter-Repositioning testen können...

 

[Giga]

Ah, da macht das Verhalten meines Copters Sinn. Hatte ich wohl überlesen.
Ich werde es heute Mittag gleich mal probieren

 

[kornetto]

cool, gib dann mal bescheid bitte.
ich hatte neulich in unserem benachbarten park eben auch nur dieses "gummiband"-verhalten feststellen können...

 

[Giga]

Konnte heute das Verhalten "so in etwa" beobachten - also wenn ich weiter als 5 Meter geflogen bin hat er die neue Position gehalten.
Leider hatte ich wieder große Loiter Probleme - gestern stand er noch wie eine 1 - heute wieder umhergekreise und teilweise heftiges Abdriften.

Trotz viel rumprobieren mit den Loiter PIDs keine Besserung.
Hat jemand ne Idee?

 

[kornetto]

ich tippe mal stark auf den Kompass als Übeltäter.
Ich empfehle Auto-Declination und Auto-Calibration zu deaktivieren und die Declination händisch einmalig einzutragen sowie die Kompass-kalibrierung manuell vorzunehmen. Dann gibts keine Überraschungen.

 

[halex]

Du könntest auch mal Deine Kompass Offset Werte posten. Die stehen bei den "advanced Parameters" in der Liste.

 

[Giga]

Die genauen Werte muss ich mal nachschauen, ich hab den Kompass aus nem Logfile kalibriert, da kamen sehr hohe Werte dabei raus. Davor hatte ich mal von Hand kalibriert, da waren die werte deutlich niedriger.
Gibt es keine "festen" Werte, die man einfach von Hand eintragen kann, wenn der eh öfters Probleme verursacht?
Mein Boar ist ca. 3 cm übder dem PDB und auch weg von sonstigen Stromkabel. Anscheinend reicht das aber wohl noch nicht aus. Ich schau morgen mal die Kompass Werte nach....