Doug Weibel hat 2012 (ob das in den aktuellen Versionen, nach 2 Jahren, noch zutrifft sei dahingestellt) mal dazu geschrieben (habs unten nochmal ausführlich erklärt):
There is no yaw to rudder control loop in ArduPilot. There is a roll command to rudder feedforward, and there is also a lateral acceleration to rudder control loop. The lateral acceleration to rudder control loop can be set up to produce coordinated turns - the default gain is zero as for many airframes just using the feedforward term is sufficient.
Der Feedforward (Vorsteuerung; also ungeregelt) kann mit dem Parameter KFF_RDDRMIX von 0 bis 1 eingestellt werden und ist nichts anderes als das Beimischen von Seitenruder beim Ausschlag der Querruder. Also genau das, was man auch in manuell geflogenen Modellen als Seitenruderbeimischung in die Fernsteuerung programmieren kann.
Dann gibt es zusätzlich noch die geregelte Beimischung vom Seitenruder durch YAW2SRV_SLIP, die bei einer Querbeschleunigung (zum Beispiel Schiebeflug) das Seitenruder ausschlägt. Da der Gain hierfür defaultmäßig zu 0 gesetzt ist, passiert da auch nichts. Laut obiger Aussage würde die Beimischung durch Vorsteuerung für die meisten Flieger ausreichen.
KFF_RDDRMIX, YAW2SRV_SLIP und YAW2SRV_INT sind die Paramter für den Seitenruderausschlag bei Querbeschleunigungen, auf die sich Doug Weibel 2012 bezogen hat.
In der Paramterliste gibt es einige Einstellmöglichkeiten:
http://plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/#YAW2SRV__Parameters
Wie man sieht, gibt es aber (scheint wohl seit 2012 dazu gekommen zu sein) zusätzlich YAW2SRV_DAMP (Drehrate um die Hochachse; z.B. Pendeln -> Seitenruderausschlag; Defaultwert=?) und YAW2SRV_RLL (Drehrate um die Hochachse weicht von gewünschter Drehrate ab; z.B. im Kurvenflug -> Seitenruderausschlag; Defaultwert=1). Mit YAW2SRV_IMAX können die maximal erlaubten Ausschläge eingestellt werden.
YAW2SRV_SLIP und YAW2SRV_INT könenn bei Nutzung von YAW2SRV_DAMP auch bei 0 belassen werden!
Für den koordinierten Kurvenflug (d.h. ausregelung des negativen Wendemoments) mit dem Seitenruder müsstest du den Wert YAW2SRV_RLL tunen. Zum testen, ob überhaupt was passiert: FBWA einschalten (hoffentlich wird der Yaw-Regler dabei eingesetzt), dann an der Fernsteuerung einen Querruderausschlag stationär vorgeben (und halten) und dabei das Modell, in die dem Querruderausschlag entsprechende Richtung geneigt, durch einen Kurvenflug tragen. Wichtig: Dabei aber zusätzlich das negative Wendemoment (Flugzeugnase aus der Kurve raus zeigend) "simulieren". Dann sollte das Seitenruder, da der Defaultwert =/= 0 ist, ausschlagen hoffe ich.
Der Defaultwert von YAW2SRV_DAMP ist mir unbekannt. Schau mal nach und setze ihn, wenn er gleich 0 ist, auf einen Wert zwischen 0 und 2 (z.B. 1). Jetzt solltest du (FBWA Modus AN) beim Drehen des Flugzeugs um die Hochachse einen der Drehrate entsprechenden, in die Ausgangslage zurückführenden Seitenruderausschlag bekommen!
