APM: Custom motor mixer

[Upgrade 08/15]

Hallo zusammen

Leider sind bei Fotos, auf denen 2/3 Himmel und 1/3 Boden vorhanden wäre, immer Motor, Propeller und Ausleger mit auf dem Bild.

Beispielbild:

Ich möchte deswegen den vordersten Motor des Oktokopters um 50% nach innen versetzen. Dies würde mit sich ziehen, dass dieser Motor auf Yaw und Pitch 50% schwächer angesteuert würde.

Bietet mir Missionplanner die Möglichkeit, dies zu tun? Google konnte mir nichts liefern. Ich kann mir aber schwer vorstellen, dass dies mit einem KK-Board möglich sein soll, mit einem Pixhawk aber nicht...

Wären die Auswirkungen sehr dramatisch, wenn ich den Motor nach innen versetzen würde, ohne dies einzustellen? Könnte man dies ggf. über die PIDs regeln, wenn ich den hinteren Motor auch versetzen würde (was ich aber nicht unbedingt möchte, da der Prop sonst nahe an die Akkukabel kommt)?


MfG

P.s. im Source-Code etwas ändern, das möchte ich nicht. Zu viel Risiko, etwas falsch zu machen.

 

[Arakon]

Leider gibt es eben keinen Weg bei APM. Da haben die Sturköpfe von Entwicklern (ähnlich wie bei SBUS Support) sämtliche Bitten einfach ignoriert. Nur per Änderung im Sourcecode.

 

[Bastelix]

Ich würde das mal ohne Anpasungen in der Firmware ausprobieren. Grundsätzlich sollte es auch ohne Anpassung klappen. Allerdings wird sich das Flugverhalten ändern. Alleine schon die Tatsache das ein Motor einen kürzeren Hebel hat als die Anderen. In jedem Fall muss man da dann den neuen Schwerpunkt berücksichtigen. Eventuell Akku verschieben.

 

[Mosquito]

Wie sieht es denn aus damit, den Okto von "+" auf "x" umzubauen?
... oder die Kamera einfach weiter nach vorne zu bauen (und den Akku zum Ausgleich weiter nach hinten)?

 

[Upgrade 08/15]

Hi

Schade, dass die Entwickler kein custom motor setup oder so etwas einbauen

Von + auf x wäre eine Möglichkeit. Aber 1. passt das dann von der Centerplate (viereckig) nicht mehr und 2. muss das Landegestell dann anders befestigt werden (weil kein Ausleger mehr gerade auf die Seite weg geht).

Ich hatte diesen bzw. einen ähnlichen Okto schon auf X gebaut, aber + ist definitiv einfacher. Zudem kann man bei einem X auch nicht viel weiter nach oben fotografieren - denn dann sind an den Rändern die Ausleger wieder mit drauf. Aber klar, ein paar Grad mehr wären drinn (aber kein 1/3 zu 2/3 Verhältnis ).

Voraussichtlich werde ich den Ausleger ein wenig kürzen und nach oben biegen. Zuerst so weit kürzen, dass die vorderen drei Motoren auf einer Linie sind und dann die restliche "freie Fläche" durch nach oben biegen erzwingen!

MfG

 

[Bastelix]

Oha, das mit dem Biegen ist aber so garnicht gut. Dann drückt der Motor den Copter nach hinten und du musst gegen halte. Dann rutscht dir der Horizont im Bild nach oben was dazu führt das du die Kamera nach oben Korriegieren musst. Dann kann es gut sein das du wieder da bist wo du angefangen hast.....

 

[Mosquito]

Andere Variante: Alles von der von oben gesehenen Position her lassen, aber den vorderen störenden Ausleger "Z"-artig (wie einen Handgriff) nach oben aus dem Bild raus befördern. Da die Position der Props sich jetzt von oben gesehen nicht ändert, ändert sich auch nichts am APM-Mixer.

Wäre wohl die einfachste Lösung! ???

 

[Bastelix]

Das ist doch mal ne Idee
👍

 

[Upgrade 08/15]

Hi
@Bastelix
Da hast du definiv recht. Dann müsste ich den hinteren Motor auch nach oben biegen...zu mühsam

@Mosquito
Super Idee! Gibt zwar etwas Instabilität (weil Hebelkraft), aber so ähnlich dürfte sich das sicherlich machen lassen!

MfG

 

[Bastelix]

....... den hinteren Motor nach oben biegen hätte dann den Effekt wie beim Tauziehen. Es wird von beiden Seiten viel Kraft aufgebracht ohne das sich etwas bewegt 😉

 

[Mosquito]

@Upgrade: Nein, keine Änderung der Hebelkraft und keine Instabilität, weil der Angriffspunkt des Auftriebs gegenüber den anderen Rotoren gleich bleibt; in Bezug auf die Mitte des Kopters.

Es spielt keine Rolle, wenn die Rotoren unterschiedliche Höhen haben. Nur innerhalb der "Z"-Verformung entsteht jetzt eine Belastung, die konstruktiv sauber abzufangen ist.

Ich war selbst erstaunt und skeptisch, als ich das zum ersten mal sah ... aber es funzt.

 

[Upgrade 08/15]

Das mit dem Hebelkraft habe ich eher auf Vibrationen bezogen. Wenn der Propeller eine Unwucht hat, wird die dadurch verstärkt.
--> Der Hebel auf der Z-Achse (Propellerebene--> Untere Auslegerebene) wird grösser.

 

[Mosquito]

Jepp, das kann passieren, da hast du Recht. Die Z-Geschichte ist eben empfindlicher wie ein Rohr/Vierkant aus einem Stück.

 

[Bastelix]

Wie wäre es den mit einer Kombi aus beidem. Z Form und ein wenig kürzen.....

 

[Upgrade 08/15]

Das habe ich nun gemacht. So weit gekürzt, dass die vorderen 3 Ausleger ca. auf einer Linie sind und dazu noch etwa 3 cm nach oben.

 

[Mosquito]

... und Probleme mit den PIDs bekommen?

Würde selbst nicht 2 Baustellen aufmachen. Da weiss man dann nie wo man angreifen muss, wenn es nicht auf Anhieb funzt.

 

[Upgrade 08/15]

Ich muss noch die Löcher für den Motor bohren. Und zur Zeit regnet es in Strömen

Nun - ich bin zuversichtlich, dass es keine Probleme gibt. Ansonsten ist ein neuer Ausleger schnell angefertigt

 

[Bastelix]

Zeig mal Bilder von deinem Werk.

 

[Upgrade 08/15]

Es sind keine Unterschiede im Flugverhalten bemerkbar.

 

[Bastelix]

Prima, gut zu wissen. Freut mich das es geklappt hat 👍