APM - Extrem instabiles Yaw

[Arakon]

Ich hab gerade Autotune laufen lassen. Das ging auch gut.
Danach wollte ich testen.. bei jedem Yaw nach rechts, sogar nur 10° oder so, kippt der Copter wild in alle Richtungen und kann sich nur gerade so überhaupt noch fangen. Würde ich mehr drehen, käme er vermutlich runter. Links scheint es weniger extrem zu sein.
Aber: Pitch und Roll sind einwandfrei! Solange ich nicht Yaw benutze, fliegt er schön stabil.
Software ist 3.2.1, vorher auch schon erfolgreich geflogen, aber jeweils nur kurz und bei Wind.
Ich vermute mal nicht, dass es mit Autotune zu tun hat, ein ähnliches, wenn auch deutlich weniger ausgeprägtes Verhalten hab ich letztes Mal schon beobachtet.
Vibrationen sind im Rahmen, vor allem weil Autotune ja vorher lief.
Log hängt dran. Brownout Fehler kann man ignorieren, meine APM hat die Tendenz, die Logfiles nicht sauber abzuschließen. Spannung blieb stabil und der Copter ist auch wieder sanft gelandet.
Regler haben BLHeli 13.1 drauf mit Damped Light. Kann das sowas verursachen?

 

[Arakon]

Ich hab ein Video von jemandem gefunden, der das gleiche Problem mit einer Naza hatte.
https://youtu.be/YE_4kWToWNE?t=2m33s
Ab 2:33.
So, nur sogar noch extremer bei mir. Die Motoren sind gerade, Schwerpunkt sollte auch passen.. wobei das bei dem Rahmen eher schwer auszumessen ist. Der Center of Thrust (Kreuz über die Motoren) ist genau da, wo das APM sitzt.
Ist ein Discovery-Style Rahmen. Ich les relativ viel von exakt dem Problem, aber nur wenige Lösungen.

 

[Mosquito]

Ja bist du narrisch, du jast ja voll die Bremse in den Reglern (Damped light). Raus damit und schon sollte es gehen.

 

[preloi]

Sollte nicht gerade das damping für besseres flugverhalten sorgen??

 

[Mosquito]

Ist mir nicht bekannt!

 

[preloi]

Meint Tarot Hexa liegt mit aktiviertem Damping jedenfalls viel satter in der Luft.
Mit der alten BlHeli Version und Damping konnten die ESC in rauch aufgehen.
Mit BlHeli 13 läufts.
Gibt auch einige Threads hier im Forum.

 

[Arakon]

Eigentlich sollte das das Flugverhalten verbessern, weil DL ja dafür sorgt, dass die Motoren schneller auf die gewünschte Drehzahl runterbremsen können, ja.
Ich habs dennoch mal aus, zum Testen.. Ausprobieren ist aber nicht, hier säuft gerade alles ab.

 

[Arakon]

Damped Light abzuschalten macht absolut keinen Unterschied.
Verlagerung vom Schwerpunkt macht es etwas besser, aber kurioserweise nur, wenn ich die Balance deutlich nach vorne bringe (ist dann massiv nasenlastig). Aber selbst in diesem Fall sieht es noch so aus:

https://youtu.be/8fU7K-e0w50

Ich hab mittlerweile auch mal V-Frame getestet, macht überhaupt keinen Unterschied.

 

[Arakon]

Ich finde seit Jahren immer wieder dieses Problem im Netz. Es tritt immer mit Alien/Discovery-Style Rahmen auf.
Die meisten Lösungen lauten: Motormixer. Den gibt's beim APM aber nicht, jedenfalls nicht ohne neu kompilieren.
Ich vermute, durch die verlängerten Arme wird das Problem noch verstärkt.

 

[hulk]

Ich haben einen eyefly goliath was ja ca der frame form entspricht. Im stabilize ist die yaw drehrate auf maximum. Da wird einem schlecht bei. Da kippt nicht und schaukelt nicht auf.
Der einzige nachteil bei diesem frametyp sind konsequent zu hohe pitch d werte beim autotune. Entweder der frame ist immer noch sehr unterschiedlich zu deinem oder es stimmt prinzipiell was nicht.
Um schwerpunkt kümmer ich mich übrigens kaum, ebensowenig die mittigkeit der fc. Zumindest ein pixhawk ist da nicht wählerisch. Da du schon mal erwähnt hast,mit welcher funke du fliegst, bringt der hinweis aufs poti nichts.

 

[Arakon]

Okay.. Fehler größtenteils behoben.
ACRO_YAW_P war auf 45. Höchstwert ist 10. Ich hab keine Ahnung, warum der so hoch ist. Aber MP meckert erst, wenn man ein Parameterfile mit dem Wert lädt, nicht jedoch, wenn man den Wert normal mitspeichert.
Die Instabilität ist zwar immer noch fühlbar, aber er kippt wenigstens nicht mehr fast aufs Dach bei kleinen Yaw Bewegungen.