APM Neuling braucht Hilfe

[kesselstein]

Hallo an alle,

ich bin seit 2 Wochen stolzer Besitzer des APM 2.6, das Teil habe ich von einem Bekannten bekommen.
Ich fliege schon seit geraumer Zeit einen Hexa mit NAZA M, das ist natürlich von den Einstellungen kein Vergleich.
Also werde ich Euch doch die nächste Zeit mit einigen Fragen nerven.
Das Forum hat mir doch schon so einige Fragen beim durchstöbern beantwortet, aber so einige Dinge sind noch unklar.

Diese Komponenten habe ich:

APM 2.6 Board
Ublox-6M GPS module
TTL 3DR Radio 3DRobotics Telemetry 433Mhz
MAVLink-OSD
Power Module
Shock Absorber Platte


Ich habe den APM in meinen ersten Quad X525 von HK eingebaut (er lag nur noch im Keller rum), die GPS Antenne sitzt auf einem Mast.
Soweit funktioniert alles, alle Kalibrierungen habe ich abgeschlossen. (alles im grünen Bereich)

Auf den 3 Wegeschalter habe ich Stabilize, Alt Hold, Loiter Mode eingestellt.

Jetzt meine erste Frage.
Ich hatte den Copter ohne Props auf dem Tisch stehen, im stabilize Mode die Motoren eingeschaltet, alles super, die Drehzahl läuft klasse, dann bei Gasstellung ca. 50% in Alt Hold Mod. geschaltet.....und die Drehzahl ging runter....ich dachte natürlich die Drehzahl bleibt gleich weil er ja die Höhe halten will, oder ist das so wenn er ohne Props auf dem Tisch steht.
Ich möchte es im Vorfeld klären nicht das er beim ersten Umschalten im Flug vom Himmel fällt.


Schon mal Vielen Dank für die Antworten!

LG
Rolf

 

[Jace25]

Hi Rolf,

wenn er im stabilize ordentlich fliegt, dann sollte alt Hold auch klappen. Er wird dir nicht vom Himmel fallen. Im schlimmsten Fall steigt oder sinkt er und du muss den Mode wieder zurückschalten (oder er hat Gasschübe, was auf starke Vibrationen auf der Z-Achse hindeutet). Es wird eher nicht klappen, diese Modi ohne Bewegung zu testen. Das APM erkennt ja, dass der Copter nichtmehr steigt im AltHold und nimmt den Schub raus, der Copter steigt immernoch nicht, das APM nimmt weiter Schub raus usw. Im Stand multiplizieren sich solche Fehler schnell auf. Von meinem Multiwii kenn ich es auch, dass der ACC Sensor im Stand totalen Mist ausliefert, da die Bewegung fehlt.

Mein Tip:
Stell den Copter komplett wie hier zuhauf beschrieben ein:
ACC Kallibrieren (dabei genau vorgehen und nicht wackelig in der Hand)
Compass kallibieren
Compass Mot (achte auf deine Finger)
Radio kallibrieren (achte auf deine Finger)
FailSafe (ein tolles Feature, vor allem wenn du unter Optional Hardware dein Power Module konfiguriert hast, kann das APM landen wenn der Akku leer ist usw.)

Danach einfach mal ganz geschmeidig auf einer Wiese mit viel Platz, wenig Wind und idealerweise keinen Zuschauern versuchen zu starten und erstmal in Ruhe auf der Stelle mit Stabilize schweben.

Driftet er dann weg, ist es Zeit für TrimmSave oder Autotrimm (findest du im Arducopter Wiki).

Fliegt er sauber! im stabilize, kannst du AltHold und die anderen Modi mal testen. Falls er schwingt und oszilliert, schau ob er damit trotzdem halbwegs stabil fliegt, schalte in den Althold und führe Autotune durch.

Viele Grüße,
Jacob

 

[DerKlotz74]

Kurze Frage nebenbei... hast du denn überhaupt einen Kompass drauf? Das APM 2.6 soll ja keins an Board haben und beim GPS ist es auch nicht immer dabei...

 

[kesselstein]

Vielen Dank für die schnellen Antworten.

@ Jacob...so werde ich es versuchen! Was meinst du damit "achte auf deine Finger"?

@ DerKlotz74....laut Beschreibung müsste der Kompass im GPS mit drinnen sein!

Arduino Compatible!
This is the new APM 2.6 module. The sensors are exactly the same as with APM2.5+, however this version does not have an onboard compass, which makes this version ideal for use with multicopters and rovers.
Can be ordered with top entry pins for attaching connectors vertically, or as side entry pins to slide your connectors in to either end horizontally
Includes 3-axis gyro, accelerometer and magnetometer, along with a high-performance barometer
Onboard 4 MegaByte Dataflash chip for automatic datalogging
Optional off-board GPS, uBlox NEO-6M module with Compass.
One of the first open source autopilot systems to use Invensense's 6 DoF Accelerometer/Gyro MPU-6000.
Barometric pressure sensor upgraded to MS5611-01BA03, from Measurement Specialties.
Atmel's ATMEGA2560 and ATMEGA32U-2 chips for processing and usb functions respectively.
GPS Features: Built-in compass GPS module Main chip: Ublox-6M With fast satellite searching speed and high precision Compatible with APM serial port and I2C port Includes round plastic shell and GPS support.
The APM 2.6 is a complete open source autopilot system and the bestselling technology that won the prestigious 2012 Outback Challenge UAV competition. It allows the user to turn any fixed, rotary wing or multirotor vehicle (even cars and boats) into a fully autonomous vehicle; capable of performing programmed GPS missions with waypoints. Available with top or side connectors.
This flight controller needs customers having rich experience and great patience in tuning and using it, it is not suggested for new beginners.

Gruß Rolf

 

[Jace25]

Hi Rolf,

dann stell erstmal sicher, dass dein GPS/Kompass klappt (Wizzard durchlaufen usw.) Ohne GPS und Kompass wird es sonst mit dem Loiter spätestens schwer.

Mit "achte auf deine Finger" meine ich, dass wenn du beispielsweise beim Radio Calibrierst evtl den Copter armen könntest und dann besser die Finger nicht zwischen den Propellern hast. Noch viel wichtiger ist das beim CompassMot. Ich spreche da aus Erfahrung

Du erkennst gut, ob dein Kompass funktioniert, indem du den Copter drehst während er mit dem Mission Planner verbunden ist. Er sollte dann oben die richtung anzeigen. Achtung: Die Richtung wird auch ohne Kompass angezeigt, allerdings zeigt der Copter dann initial immer nach 0°. Die reine Drehung wird nicht nur über den Kompass sondern auch über den Gyro erkannt. Das solltest du aber alles spätestens beim Kompasskalibieren merken.

Viele Grüße,
Jacob

 

[kesselstein]

Den Wizzard habe ich komplett durch, alles im Grünen Bereich, ich werde es dann die Tage mal vorsichtig testen, ob und wie er sich verhält und werde darüber berichten, wenn er ncht total spinnt werde ich ihn schon in der Luft halten können, ich fliege schon seit 25 Jahren Heli, aber die Technik vom APM ist total neu für mich und ich tue mich etwas schwer mit den Anleitungen in Englisch das ich schon seit 40 Jahren die Schule hinter mir habe (also "alter Sack")

Das mit den Fingern habe ich schon durch, beim Test meines Hexacoter nach Umbau über Kopf an den Auslegern gehalten, aus Blödheit oder so, den kleinen Finger leicht nach oben genommen, ein leichtes Ratten, ups..den Finger wieder runter, nicht wehgetan..Gott sei Dank, ein paar Sekunden später....was läuft denn da für rotes Zeugs den Arm runter, Kopter absetzen, oberes Glied vom kleinen Finger an der Seite zerhackt, oben eingekerbt und der Fingernagel fehlte auch.....Klammerpflaster und oben mit drei Stichen genäht...nach 6 Monaten immer noch kein richtiges Gefühl im Finger!

Auch von mir die Warnung an alle " Keine Angst, aber Respekt vor den Props"

Gruß
Rolf

 

[Yordan]

Moin kesselstein,

wie hast du das APM auf dem X525 montiert? Ich habe das auch vor und suche wegen der größeren Bauform noch eine gute Möglichkeit.

Grüße
Stefan