APM Plane: verkehrte Pitch-Regelung

zwiebacksaege

Erfahrener Benutzer
#1
Hi Leute,

ich habe heute abend meine APM zum ersten Mal im Nuri steigen lassen und bin sogar kontrolliert wieder runter gekommen... allerdings lief das was von Seiten der APM kam gar nicht so nach meinen Vorstellungen. Ich hab meinen Nuri mit default PID Werten starten lassen und wollte mit AutoTune bzw FBWA dann mal schauen wie er sich so anstellt.
Ergebnis:
im FBWA hatte ich so gut wie keine Kontrolle - der Flieger ist jedoch beim Umschalten von Manuell auf FBWA sehr schnell ausgelevelt - also konnte die APM offensichtlich regeln wenn sie wollte.

Im Autotune ging es dann von geht gar nicht langsam hin zu einem Zustand bei dem ich bei vollen Knüppelausschlägen zumindest Mitspracherecht bei Flugrichtung und Flughöhe hatte.

Ein kurzer Loiter-Test zeigte, dass die APM sehr wohl in der Lage ist den Flieger recht gut in die Kurve zu legen und auch Höhe zu halten. Selbst mäßig starker Wind spielte hier offenbar keine große Rolle ausser dass der Kreis ein großes Oval wurde.

Alles in allem fand ich aber dass es viel zu indirekt war und überhaupt immer nur mit Vollausschlag der Knüppel irgendwas bewirkt werden konnte. Im Manual ging alles wie gewohnt- sehr agil mit kleinen Knüppelausschlägen. Also man konnte i.b. beim Loiter und auch beim umschalten sehen dass die APM den Flieger handlen kann aber nur sehr sehr dürftig auf meine Eingaben eingegangen ist.

Ich nutze das ELEVON_OUTPUT und bin mit Modus 3 (up/down) geflogen. An der Funke musste ich dazu Pitch reverse einstellen damit die Servos im Manual richtig liefen. Im MP geht dabei allerdings der RC-Balken beim Andrücken nach unten - also genau anders als ich vermuten würde. Im Log habe ich jetzt gesehen, dass im FBWA Demand und Acchieved von Pitch immer vorzeichenverkehrt auftreten - Roll nicht. Kann es tatsächlich sein, dass meine APM jetzt immer dachte ich will andrücken wenn ich wie wild den Knüppel hinten hatte?
Nach nochmaligem durchgehen der Anleitung bin ich jetzt bei ELEVON_OUTPUT=1 und RCREV1/2 jeweils -1 gelandet. Das sollte nach meinem Verständnis aber auch nichts anderes sein.
Wo muss man denn die Inputs am Ende reversen? Im MP mit dem Häkchen oder besser am Sender? Bzw. Ist es dann noch von Bedeutung wo der Balken hin ausschlägt oder zählt allein was die Servos im FBWA und Manual machen?

Sorry für den langen Text und Danke fürs Lesen und hoffentlich auch für erhellende Antworten
 

zwiebacksaege

Erfahrener Benutzer
#2
Kleines update: der Nuri ist heute beim zweiten Loiter Test leider ziemlich senkrecht ins Feld gegangen. Dank meiner beschissenen Schalter Kombination für die 6 modis war ich zu langsam um ihn noch abzufangen.

Ich konnte aber folgendes feststellen: stabi mode geht erstaunlicherweise sehr gut und agil. Nur im fbwa geht so ziemlich gar keine Eingabe bzw kann man sie nur erahnen. Wo kann da der Fehler liegen?
 

olex

Der Testpilot
#3
Hast mal Autotune gemacht, oder generell an den PID Werten geschraubt? Die Standardwerte sind für viele Flieger OK, können aber auch sehr daneben liegen. Empfehlung aus der APM:plane Wiki ist bei jedem neuen Flieger Autotune laufen zu lassen.
 

zwiebacksaege

Erfahrener Benutzer
#4
Autotune lief wie beschrieben und ließ sich während er in diesem modus war auch behebig steuern aber sobald ich in fbwa war ging dann wieder nichts. Er levelt schnell aus aber nimmt die Kommandos so gut wie nicht. Stabi mode geht dafür sehr gut. Von daher denke ich dass pid schon nicht so verkehrt eingestellt ist.
 

zwiebacksaege

Erfahrener Benutzer
#5
kleiner Nachtrag für Leute, die vielleicht mal das gleiche Problem haben: nach eingehender Auswertung der logs konnte ich nachvollziehen, dass die PWM Signale die an die Servos gehen im manual mode bis an die vorgegebenen Grenzen gingen, im FBWA jedoch nur ca. 30% davon. Also P-Wert für Roll und Pitch einfach Größenordnungen zu klein.
Im stable flog war er so nur fliegbar, weil dort manuelle RC-Eingaben mit den stabi-Werten überlagert werden und ich deswegen immer noch roll und pitch übersteuern konnte.
Also P-Wert für Pitch von 0.45 auf 1.5 und jetzt fliegt er richtig zuverlässig in allen Modis.
 

olex

Der Testpilot
#6
Ich habe heute auch den Erstflug mit meinem Nuri gehabt. APM drin, ELEVON_OUTPUT aktiviert, und ganz wichtig (wie sich nach ersten mißlungenen Startversuchen zeigte) - MIXING_GAIN auf 1.0 hochgedreht, sonst sind die Ruderausschläge auch im manuellen Modus zu klein, die Details dazu stehen in der Wiki. FBWA ist zwar alles andere als agil, aber sehr fliegbar - Pitch Autotune muss ich nochmal ein Stück laufen lassen da die Werte noch sehr soft sind, Roll ist schon absolut in Ordnung.
 

zwiebacksaege

Erfahrener Benutzer
#7
Interessanter Aspekt. Aber der Faktor betrifft ja den reinen Mischer also auch im manual. Und dort komm ich mit 0.5 sehr gut hin. aber ist ja jeder Flieger anders..
Geht autotune eigentlich von den eingestellten werten aus oder fängt er immer bei seinen defaults an?
 

olex

Der Testpilot
#8
Soweit ich's verstehe, macht er immer an den aktuellen Werten weiter. Das Autotune bei Plane ist ja ganz anders als bei Copter - das ist ein eigenständiger Flugmodus, in dem man so lange bleiben kann wie man will, die Werte werden immer weiter verbessert und mit 10 Sekunden Verzögerung gespeichert (heißt wenn es instabil wird, hat man 10 Sek Zeit umzuschalten und die letzte "Verbesserung" zu verwerfen); und man muss aktiv links/rechts bzw. hoch/runter abwechselnd mit Vollausschlag steuern, die APM macht keine eigenständigen Steuereingaben wie der Autotune bei Copter es tut.
 

zwiebacksaege

Erfahrener Benutzer
#9
Ja so hab ich das auch verstanden. Aber als ich es ausprobiert hab war wohl das auto tune level zu niedrig gesetzt und er ist nur sehr sehr zögerlich mit den werten hoch gegangen so dass es nicht fliegbar blieb. Aber jetzt passt es ja. Ich bin trotz des Absturzes sehr angetan von der Software. Vor allem weil man damit nach dem Flug noch den ganzen abend bei der Auswertung Spaß haben kann ;)
 
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