APM schießt übers ziehlt hinaus...

[amarok2]

APM schießt übers ziel hinaus...

Hi,

habe gestern endlich meinen APM 2.6 Quad abgestimmt und er fliegt zumindest im Stabi Mode ganz gut.
jetzt habe ich aber ein paar Probleme:

1.
Im Loiter bleibt er, wenn ich ihn im Stabi Mode in der Luft abstelle und in den Loiter wechsel ziemlich genau an der stelle. Gestern bei ein bisschen wind blieb er in einem Radius von geschätzten max. 50cm, ist aber die ganze zeit im kreis geflogen (also leichtes "Toiletbowling"). Sollte aber bei leichtem wind OK sein?

Zum Problem hier:
Wenn ich z.b. nach vorne fliege, und den Stick in die Mitte setze, Fliegt er immer noch weiter, so als ob er im Stabi wäre. Er ist dann ausgelevelt, fliegt aber durch den Schwung weiter.
nach 10-15m habe ich eingegriffen und ihn zurückgeholt...
nach wieder 20m zu weit auf Stabi Mode und manuell zurückgeholt.

2.
Zum RTL testen bin ich ca. 20m weit weggeflogen.
RTL aktiviert, er Steigt auf die eingestellten 20m höhe und fliegt zu mir zurück, soweit OK.
er fliegt aber weiter als nur zu mir zurück!
es sieht so aus, als währe er ausgelevelt und würde durch den Schwung weiterfliegen...

Was muss ich ändern, damit er im RTL am Homepoint stehen bleibt?
und was stimmt mit Loiter nicht?

oder ist dieses Verhalten normal?

PS:
Sollte vorne bei RTL nicht zum Homepoint zeigen?
er fliegt jetzt "so wie er ist" richtung Home.

 

[Mosquito]

Als erstes vermute ich mal, dass du nur wenige Sats empfangen hast und der HDOP recht hoch war; alternativ ist deine GPS-Antenne suboptimal montiert, was man aber ohne Bilder schlecht beurteilen kann.

Wenn du von Stabelize in Loiter schaltest, darfst du keinen schlagartigen Stillstand erwarten. Die Position wird erst "gerastet", wenn er langsam genug ist. Das ist nicht wie PosHold (ab SW 3.2.1). Du musst den Kopter erst manuell stoppen, bevor du auf Loiter schaltest.

Das der Kopter bei RTL über den Zielpunkt hinausfliegt, liegt wahrscheinlich am GPS-Problem (siehe oben).

Du kannst in der Full Parameterlist einstellen, dass er bei RTL mit der Nase zum Homepoint fliegt, aber mir fällt der Parameter gerade nicht ein; irgendwo bei den "WP_???" muss der sein.

 

[hulk]

Poshold driftet viel mehr als loiter mit standardparams. Checke hdop im log und mach compassmot.

 

[amarok2]

Hdop war 1,25 und 11-12 Sats

mein Quad war im Stillstand als ich in den Loiter geschaltet habe, als ich dann im Loiter vorwärts flog und den Stick zentrierte, flog er weiter.
wenn ich ihn im Stabi "Parke" und in den Loiter schalte hält er die Position auch bei leichtem wind.

Im Anhang mal das Log und ein Bild vom Quad (ist jetzt leicht umgebaut, aber im grunde der selbe)...

 

[amarok2]

zum Loiter "Toiletbowling" Problem:
Es hat geholfen, den Kompass um 45° zu drehen... also der Pfeil zeigt jetzt Richtung Motor Links Vorne

er hällt jetzt die Position im PosHold Modus sehr gut, ohne Toiletbowling und einen Kurzen Test, ob er wieder zu weit fliegt hat er in PosHold auch bestanden.

Werde am Wochenende nochmal Testen.

PS.:
Kann mir jemand Loiter genau erklären?
So wie ich das verstanden habe, sollte er, wenn die Sticks in der mitte sind, auf der stelle schweben und bei Stickbewegung mit einer definierten Geschwindigkeit fliegen.
PosHold ist eine Mischung zwischen Loiter und Stabi.
Wenn die Sticks in der Mitte sind, hällt er die Position, wie Loiter.
Wenn ich die Sticks bewege, lässt er sich so wie im Stabi Steuern.

Ist das so Richtig?

PPS.:
Wieso muss ich den Kompass verdrehen?
Ich habe ihn schon mindestens 5mal Kalibriert, ohne Besserung.
Ich habe auch schon verschiedene Bauarten Durchprobiert (also da rumgespielt, wo man die Verdrehung in den Achsen verstellen kann)

Er hat auch eine 30° Abweichung zu meinem Handy Kompass (Handy zeigt auf N, APM zeigt 30° NNE)

 

[hulk]

dann stimmt deine angegebene orientierung des compasses bei der calibrierung nicht!
wenn ich weiß, die abweichung zum handy compass ist da, fliege ich nicht. das ist fahrlässig.

 

[amarok2]

Wie muss ich dann den Kompass richtig einstellen?

Im Anhang meine aktuelle Config.

Ich habe schon alle "ROTATION_ROLL_180_YAW..." durchprobiert, keine Einstellung führt zum gewünschten Ergebniss.
Im Gegenteil, die Abweichung wird sogar noch schlimmer! Entweder mehrere Grad Richtung E oder Richtung W, aber nie wirklich N.

Was ist hier Falsch?

PS.:
Sorry, wenn ich fahrlässig handle, oder was Falsch gemacht habe...
Hab mir gedacht, der Handy Kompass ist evtl. Falsch o.ä.

 

[hulk]

Das kann man pauschal nicht sagen, da es vom compass/gpsmodul abhängt.

 

[Jace25]

Du musst halt schauen wie der originale Kompass auf dem Pixhawk Board sitzt und dann im Kopf die Bewegung nachvollziehen, die du machen müsstest, um eine Ausrichtung mit deinem externen Kompass zu erreichen, die der Ausrichtung des Onboard Kompasses entspricht.

Mal um 45° drehen halte ich auch für reichlich mutig, danach würde ich kein Loiter und co mehr machen wollen.

 

[JoeBar]

Moin,

den um 45° verdrehten Kompass kenn ich von meinem neo-6M auch. Damit wurde das PosHold erst wirklich zuverlässig. Ich habe mit ienem echten Kompass verglichen, dass passte einfach besser und auch die angezeigte Ausrichtung auf der Geländekarte im MissionPlanner passte bei verdrehtem Kompass.
Ich hatte mich ja erst am "Punkt" des KompassChips orientiert, ist eine Weile her, aber ich glaube nun zeigt er nach vorne...

Vergleich, obs passt und probiere es aus, solange Du keine RTH auslöst kann mit verdrehtem Kompass ja kaum was passieren ausser dass er wegdriftet und Du wieder eingreifen musst...

viele Grüße,
Oliver

 

[amarok2]

Als ich das gestern getestet habe, hab ich einfach den Kompass immer ein Stückchen weiter gedreht.
Habe ja schon gewusst, das er eine Abweichung hat und in die richtige Richtung gedreht.

Ich habe jetzt den Kompass richtig eingestellt, ROTATION_ROLL_180_YAW_45 ist Richtig und er hat jetzt eine Abweichung von 1-2°...
Hoffentlich kann ich am Wochenende Testen, soll ja Stürmen usw.

Für was wird eigentlich der Kompass im Loiter benötigt? Dachte der wird nur gebraucht, um zu verhindern, das der Copter sich verdreht? Dann kanns ihm doch Wurst sein, wo Norden ist? kann mir das jemand erklären?

 

[JoeBar]

Moin,
da der PosHold ohne Kompass nicht funktioniert würde ich so ausm Bauch raus sagen: der APM orientiert sich auch am Kompass um gegen ein abdriften gegen zu steuern. Wenn er nun beispielsweise nach Norden gegensteuern will/muss, der Kompass aber schief steht, steuert er gegen, aber nicht in die richtige Richtung und driftet dann weg...
viele Grüße,
Oliver

 

[amarok2]

ok, das ergibt sinn und würde auch das "Toiletbowling" bei falsch montiertem Kompass erklären.

Hab ihn heute nochmal getestet, Fliegt super und bleibt auf der stelle, auch bei böigem wind.

Jetzt muss ich dann nur noch RTL testen.