APM2 Loiter und RTL

[helste]

Gestern habe ich mit dem APM2 Y6 mal Loiter und RTL probiert.
Loiter ging ganz gut. Er hat super die Position gehalten. Stand direkt an der Stelle in der Luft. Leider wackelt er dabei aber etwas. Muss mal die PID Werte für Loiter verstellen. Welche soll ich denn da zuerst ändern, wenn er zwar perfekt die Position hält, aber dabei zuckt?

Dann habe ich RTL ausprobiert.
Funktionierte super. Der Kopter ist zurück gekommen und ca. 5m neben der Stelle, wo er gestartet wurde, sicher gelandet. Die Landung war super. Einfach langsam runter und komplett ohne Nachwippen gelandet. Weicher und besser kriegt man es manuell auch nicht hin.

Dann bin ich noch eine Runde geflogen und habe RTL ausgelöst. Da ist er wieder zurück gekommen, aber er war dann weitere knapp 10m entfernt und da wollte er dann mitten in einem Gebüsch landen. Musste dann auf manuell umschalten.
Ist das normal, dass sich die RTL Position so stark verstellt?

 

[Rangarid]

Die RTH Position ändert sich wenn sich die Anzahl der benutzten Satelliten ändert. Wenn das Fluggefährt in der Luft ist erkennt es in der Regel mehr Satelliten, als wenn es am Boden liegt, dadurch verschiebt sich der Home-Punkt etwas. Deshalb immer erst eine Runde fliegen und alle Satelliten erkennen lassen, bevor RTH aktiviert wird, damit man sicher gehen kann, dass er optimalen GPS-Empfang hat.

 

[helste]

Danke für den Tipp. Ich kann ehrlich gesagt nicht mehr sagen, wie viele Satelliten ich vorher und wie viele nachher hatte. Dazu müsste ich mir mal das Log anschauen.
Werde da aber beim nächsten mal darauf achten.
Für die grundsätzliche Anwendung des RTL, also z.B. Orientierungsverlust bzw. Probleme mit der Sicht oder so, reicht die Genauigkeit sowieso. Sobald der Kopter halbwegs nahe ist, kann man sowieso wieder manuell steuern. Wenn man aber mal das coole Feature Autolandung dazu nehmen will, dann ist halt blöd, wenn der im Gebüsch, oder auf dem Autodach landet.
So super weich wie der gestern beim ersten Versuch gelandet ist, werde ich das in Zukunft öfters mal machen. Ist einfach cool anzusehen.

 

[Manfet]

Das mit dem Loiter ist im Endeffekt auch nur ein weiterer PID-Regler, kannst genauso wie die anderen einstellen. Ich würd nur vorsichtig sein, wenn du das Ding sehr aggressiv einstellst und dann aus schneller "Fahrt" in Loiter gehst wird der wohl sehr aggressiv antworten und wenn dann die Höhenregelung zu schwach eingestellt ist oder die Motoren nicht mehr leisten können wird der mal schnell einige Meter Höhe verlieren oder sogar in eine Richtung wegbrechen.
Für RTL werden meines Wissens die NAV PID genutzt und damit versucht eine bestimmte Geschwindigkeit über Boden einzuhalten.
Das mit dem Zucken ist jetzt schwer. Die anderen Regler wollen ja im Endeffekt alle für ein ruhiges Flugverhalten sorgen. Das ist bei der Loiter und Nav Regelung nicht der fall. Die wollen ihre Position bzw. ihre Geschwindigkeit und Richtung einhalten. Dabei kann es schon mal sein das eine Windböe mit einem Zucken quittiert wird. Es kann aber auch genauso sein das mal kurz "schlechte" GPS-Daten empfangen werden die sagen das die Position 5m zu weit links oder rechts ist und dann versucht der auch das schnell auszugleichen. Aber natürlich kann es auch ein Problem der Regelungseinstellung sein.

Zumindest stell ich mir das mal so vor, falls ich falsch liege würde ich mich natürlich über eine Korrektur freuen.

 

[helste]

Danke. Werde am Wochenende mal daran arbeiten. Das Zucken war kein sporadisches Zucken bei Windböen (war nahezu windstill), sondern ein permanentes Wackeln. Der Kopter steht konstant an einer Stelle in der Luft und wackelt dabei die ganze Zeit.
Ich denke die NAV PIDs kann ich mal so lassen. Bei RTL ist er zügig angekommen, ist aber nicht über das Ziel hinaus geschossen. Das war eigentlich in Ordnung (abgesehen von der Abweichung, wohl auf Grund der weiter oben genannten Ursache).
Mich stört lediglich das unruhige Loiter. Ich habe Rate Loiter auf Kanal 6 mittels Poti. Da hatte ich aber den Bereich 4-6 eingestellt, weil neuerdings der Standard bei 5 ist. Eventuell muss ich da weiter runter gehen. Früher war das ja 2,4.

 

[Karsten J.]

Vielleicht hat Heckmic ja ne Idee dazu. Meiner verhält sich genau so.

noch ne weitere Frage. Ich habe eingestellt, dass er bei RTL zuerst 20m steigen soll, das tut er aber nicht.
Was kann das sein?

Gruss Karsten

 

[Fallanor]

Hallo,

habe den APM 2. Wenn ich den RTH zünde, geht der Copter strack nach oben.
Bei 50m Höhe habe ich dann mal abgebrochen.

Ist das Verhalten de Copters so gedacht? Also das er erst auf eine bestimmte höhe geht, und dann zum Ausgangspunkt fliegt?


Habe leider darüber im Wiki nichts gefunden.

Danke im Voraus.

 

[Manfet]

Wie helste schon sagt wird da wohl P zu hoch sein.
Wie bei den anderen PIDs
oszillierend - P zu hoch
langsam oszillierend - I zu hoch
ruckend schnell oszillierend - D zu hoch

die Frequenzen sind beim Loiter nur einiges langsamer.

edit: @Fallanor Wiki-Eintrag

 

[Fallanor]

@Manfet

Super danke.
Es gibt ja inzwischen 2verschiedene Wikis. ich war wohl auf dem falschen.

 

[helste]

Ich habe am Sonntag nur eine Akkuladung mit dem Y6 mit APM2 verflogen. Hatte am Potti jetzt aber nicht den richtigen Wert konfiguriert. Daher konnte ich nichts einstellen.
Im Loiter zuckt er jedenfalls. Das werde ich die nächsten Tage mal korrigieren.
Komischerweise steigt er bei RTL nicht mehr hoch. Habe da 15m eingestellt und wenn er auf ca. 5m Höhe schwebt, dann steigt er nicht hoch, sondern kommt direkt her. Direkt her ist übertrieben. Er weicht doch ziemlich ab. Beim ersten mal ist er ca. 5m weiter links daher gekommen, obwohl er nur etwa 20m entfernt war. Beim zweiten mal ist er noch weiter links gekommen, hat es sich dann aber anders überlegt und ist noch etwas näher gekommen und ist ca. 3-4m neben dem Startpunkt gelandet.
Mir reicht das für den Zweck für den ich das RTL nutze.
Ich habe ihn auch jeweils landen lassen. Das schaut ganz gut aus. Ab ca. 1m geht er langsamer runter als zuvor und setzt dann ganz sanft auf. Einmal habe ich dann aber nicht gleich Gas weg und RTL aus, sondern gewartet. Nach ein paar Sekunden ist er plötzlich wieder gestartet und ist dann ein paar Meter entfernt wieder gelandet. Sehr komisch.
Weil mir das Landen unlängst so gut gefallen hat, habe ich mal Land auf einen Schalter gelegt. Habe dann aus Loiter in 5m Höhe mal den Land Schalter betätigt. Da ist er dann ziemlich rasch runter und dabei auch seitlich stark abgekippt. Musste sehr schnelle reagieren und konnte ihn knapp vor dem Aufschlag abfangen. Da muss ich nochmal drüber schauen, was da los war.
Werde mir mal die Logs anschauen.

 

[avidav]

Das wackeln im stand ist eher ein wobbeln?

schaut mal hier rein
http://www.michael-heck.net/index.php?option=com_content&view=article&id=48&Itemid=56