Ardupilot Mega - Landing-Parameter für Flächenmodelle

[kuvera]

Als nächstes wäre bei mir das korrekte Einstellen einer sauberen automatisierten Landung an der Reihe.
Hier hat der ArduPlane ja einige Einstellwerte vorgesehen:

Landing Pitch LAND_PITCH_CD
Used in autoland for planes without airspeed sensors in hundredths of a degree
Units: centi-Degrees

- Frage: ist hier Pitch nach oben oder unten gemeint? Wahrscheinlich eine Anstellwinkelerhöhung nehme ich an. Richtig?

Landing flare altitude LAND_FLARE_ALT
Altitude in autoland at which to lock heading and flare to the LAND_PITCH_CD pitch
Increment: 0.1
Units: meters

Landing flare time LAND_FLARE_SEC
Time before landing point at which to lock heading and flare to the LAND_PITCH_CD pitch
Increment: 0.1
Units: seconds


Und da gäbe es theoretisch noch den hier - aber konkret finde ich den nirgends auf meiner param-liste:

Landing flap percentage LAND_FLAP_PERCNT
The amount of flaps (as a percentage) to apply in the landing approach and flare of an automatic landing
Range: 0 100
Units: Percent

Hat hier schon jemand Erfahrungen gemacht? Oder ist das alles noch Neuland?

//Severin

 

[Locust_XY550]

Hab ich am letzten Sonntag Probiert und das klappt auch wiederholt ganz klasse.

Man muss sich aber an die Punktlandung herantasten. Sprich sagt man Lande am RTL Punkt, landet er da. Egal ob Zaun ,Hütte, Baum im Weg.

Ich habe ein Landeanflug per Wegpunkte gemacht die er wiederholt angeflogen hat. Solange die Wegpunkte gerückt bis er Mittig die Landebahn angeflogen hat. Die Google Karte hat im Nahbereich einen Versatz drinn, muss man also testen.

Wie das alles 100%tig war, den Landepunkt gesetzt. Und Perfekt gelandet, kriegt man von Hand kaum besser hin.

Das wichtigste ist den Preflight durchzuführen um den Barometer zu nullen. Steht er auf +1 Meter beim Start steckt der Flieger bei der Landung evtl. im Acker .

Was ich nicht zum Funktionieren bringe ist die Flap Ansteuerung, per 2 Stufenschalter kein Thema, aber Automatisch keine Chance. Keine Ahnung was ich da Falsch mache.

Die übrigen Parameter hab ich übrigends auf Standart gelassen.

 

[kuvera]

Hallo Oliver
die Aussage "kriegt man von Hand kaum besser hin" kann ich bestätigen. Sofern die Waypoints und die Winkel im Landeanflug gut geplant werden, dann gehts sehr gut.
Spannend betr. Versatz bei Google-Maps im Nahbereich!! Ich hatte auch schon das Gefühl, dass es so um 5 bis max. 10m nicht stimmen kann. Wenn dem so wäre, dann wär das recht wichtig zu wissen.

Die Waypoints kann man sich ja wegspeichern und später wieder hervorholen. So hat man für jedes Fluggelände ein geeignetes Set an pedefined Landing-Waypoints. Mission-Reset auf einem Schalter nicht vergessen...

Preflight-Calibration mach ich immer. Ist auf meiner Preflight-Checklist ;-)

hast Du an diesesen Parametern auch schon geschraubt?

Landing flare altitude LAND_FLARE_ALT
Landing flare time LAND_FLARE_SEC

//Severin

 

[nique]

Oliver, kannst Du mal Deine WPs als Grafik posten, um ein Gefühl zu bekommen, wieviele es braucht? Wenn ich im rechten Winkel "reinkomme" habe ich mir mal einen überschiessenden WP gemacht, in der Hoffnung dass er sich einpendelt. Naja, wegen einem anderen Pilotenfehler konnte ich diesen Teil der Mission noch nicht testen...

Der Versatz, ist das in etwa 5m zu südlich (also Google) und der Vogel in Wirklichkeit 5m zu nördlich? Das waren meine Beobachtungen...

 

[Drohne]

Google hat tatsächlich einen Versatz. Der Flieger landet 5...10 m zu weit südlich. Habe ich auch schon feststellen müssen. Anzahl der Punkte: je mehr Seitenwind, desto mehr Führungspunkte braucht man. Logisch!

 

[Locust_XY550]

So hier mal als Bild mein Anflug im Autoland.

Wenn das so wie im Bilod ist, landet er genau Mittig, ist schon ein derber Versatz.

Wenn jemand bei dem es Funktioniert mal die Einstellungen Posten könnte das die Flaps laufen wäre auch klasse.

 

[kuvera]

Cool! Wozu brauchst du den Befehl do jump vor dem land?

 

[Locust_XY550]

Ich lass den 2 Runden drehen, so sieht man beim ersten Anflug ob alles passt. Zudem ist ein Apm Tiefflug ziemlich cool.
Do Jump springt er auf einen vorher ausgewählten Waypoint.

 

[kuvera]

Gute Idee! Seh ich das richtig, dass du den do jump auf waypoint 2 gesetzt hast?

 

[Locust_XY550]

Ja Waypoint 2. Was ich nicht hinbekomme ist der Autostart.
Wenn ich auf Auto schalte passiert nichts.
Wenn ich den Flieger Beschleunige und dann auf Auto schalte läuft die Route durch.
Ich hätte gerne das er vom Stand aus sobald Auto geschaltet wird es losgeht.

 

[kuvera]

Musst in der Full Parameter List schauen. Han die grad nicht zur Hand. Aber dort kannst du alle Take-off Parameter richtig einstellen.

 

[nique]

Genau, bei mir funktioniert dad erschreckend gut. Auto einstellen und dann muss ich den Flieger mit beiden Händen festhalten damit ich ihn kontrolliert entgleiten lassen kann.
Sind glaub ich 3 Parameter dir mit tkoff oder so beginnen. Ich hab da alles auf 0 weil mein Flieger genügend Schub hat...

 

[kuvera]

Edit: sorry, hab diesen Beitrag verschoben. Bitte Diskussion HIER weiterführen, damit die Themen nicht vermischt werden. In diesem Thema geht es ums Landen. Für Autstart machen wir hier weiter:
http://fpv-community.de/showthread.php?56016-Ardupilot-Mega-Parameter-f%FCr-Autostart&p=715203#post715203

// Severin

 

[kuvera]

Und hier gehts weiter mit den Fragen zur Landung:

Hab auch mal ne Mission geplant mit "DO JUMP".
Allerdings hab ich hier bem DO JUMP komische Werte, ein Anstieg von 186% drin?? Siehe:


Hab ich noch was falsch gemacht?

 

[Locust_XY550]

Der "Do Jump" habe ich nicht als Wegpunkt ausgewählt mit LAT/LONG angaben sondern mit rechter Maustaste.

Dann kommt eine Abfrage wohin und wie oft. Und er wiederholt aus dem Flug heraus seine Mission.

Ich meine es gibt auch die Möglichkeit eines "Do Jump" Wegpunktes, wo er dann hinfliegt und dann danach seine Mission wieder aufnimmt. Das ist wohl das was du da ausgewählt hast.

 

[kuvera]

Ich wollte mich mal nicht auf Experimente rauslassen wollen, sondern habs so gemacht wie Du:
Werde bald mal testen ;-)

 

[Locust_XY550]

Ja so sieht gut aus.

 

[kuvera]

Hat gestern noch nicht funktioniert. Bei mir hat der die Props nicht ausgeschaltet und ist weitergeflogen...
Vielleicht hab ich hier noch nicht richtig parametriert?
Landing flare altitude LAND_FLARE_ALT = 3m
Landing flare time LAND_FLARE_SEC =2sek

was haste hier eingestellt?

//Severin

 

[Locust_XY550]

Nix, alles auf Standard gelassen.

Denk daran das er Do_jump 2 mal macht !!

Wenn er nur einmal wiederholen soll müsste in der Zeile 2 1 stehen, jetzt steht da 2 2 drinn.

Waypoint 2 REPEAT 2 !!!

 

[kuvera]

habs ganz ohne do jump gemacht....
Drum hab ich grad einige Fragezeichen.