Automatischer Gimbal Focus auf "Region of Interest"

[digaus]

Beim testen der Anroid App Droidplanner 2.0 bin ich auf das neue Feature "Region of Interest" gestoßen. Dabei wird ein Punkt festgelegt, auf welchen der Copter während des Fluges ständig ausgerichtet wird. Somit ist dieser Punkt immer im Zentrum der Kamera: http://www.youtube.com/watch?v=zDl027g36rs
Dies wird im Freiflug aber nicht möglich sein.
Da wir doch alle so tolle Gimbals mit drei Achsen haben, dürfte es doch kein Problem sein, dem Gimbal die Arbeit machen zu lassen.

Mit einem Arduino könnte man die Mavlink Daten(GPS,Höhe und Kompass) ständig auslesen. Wenn man dem Arduino dann noch Koordinaten gibt, auf die das Gimbal zeigen soll, kann man die Winkel für Yaw und Pitch errechnen und über die RC Eingänge des Gimbals entsprechend einstellen.
Sollte das gut funktionieren wäre es noch denkbar die Koordinaten eines Smartphones kontinuierlich an den Arduino zu übertragen. Somit könnte das Gimbal auch automatisch auf bewegte Objekte fokussieren.

Was haltet ihr davon? Ist das machbar oder habe ich was übersehen?

Gruß
Daniel

 

[Yups]

Warum denn so kompliziert? Soweit ich weiss unterstützt der Arducopter ein 3-Achsgimbal von Haus aus. Die Ausgänge legst du auf die FC-Eingänge von deinem Brushlessgimbal und nutzt es als Sollwert. Selbstverständlich muss dein Gimbal aber mit Schleifringen ausgestattet sein.

 

[digaus]

Ich weiß nicht, ob du mich richtig verstanden hast. Ziel des ganzen ist, dass man dem Copter die Koordinaten des Punktes gibt, welchen man filmen möchte. Man kann fliegen wie man will, das Gimbal zeigt dann immer auf diesen Punkt. Arducopter unterstützt meines Wissens lediglich die Ansteuerung eines Brushless Gimbals, aber das kann ich genau so gut direkt über den Empfänger machen. Oder liege ich da falsch?

 

[Yups]

Habe dich wohl richtig verstanden. ROI gibt es als POI z.B. schon lange bei Mikrokopter, die daraus als einer der ersten ein FollowMe gemacht haben: (der Punkt wird über einen zusätzlichen GPS-Empfänger mit Funkmodul ständig aktualisiert)
http://vimeo.com/25288834

Arducopter kann mittlerweile auch beide Verfahren.
Bei einem gewöhnlichen Gimbal steuert Arducopter direkt den Nick & Rollausgleich und kann eigentlich auch die PAN-Achse, zusätzlich werden die Sollwerte für die entsprechende Kameraneigung und PAN-Ausrichtung überlagert.
Lässt man jetzt den Nick & Rollausgleich weg, sollte Arducopter nur die Sollwerte für die 3 Achsen senden, die du dann an deinen Brushlesscontroller gibst. Selbst wenn dafür eine kleine Softwareänderung notwendig sein sollte (was ich fast nicht glaube), ist es wohl wesentlich einfacher als eine Zusatzplatine zu entwickeln, die MavLink decodiert.

Falls dir das mit 3 Achsen zu kompliziert wird, würde ich einfach mal mit 2-Achsen und dem SimpleMode anfangen...

http://copter.ardupilot.com/wiki/common-tarot-gimbal/

 

[digaus]

Dass Arducopter ROI unterstützt war mir klar(ist in dem Video ja auch die Rede von). Ich bin bis jetzt aber davon ausgegangen, dass dies nur während einer Mission funktioniert und dass das Gimbal dabei keine Rolle spielt, sondern dass der Copter sich dreht um die Position im Blick zu haben.
Dass ROI auch durch die Steuerung des Gimbals funktioniert habe ich bisher nirgendwo finden können.
So wie ich dich jetzt verstanden habe, wird der Arducopter, falls ein drei achs Gimbal im Mp konfiguriert wurde, dieses benutzen um die ROI im Blick zu haben?!

Was hat der letzte Satz bitte mit meiner Frage zu tun? Es geht hier nicht darum, fliegen zu lernen oder ein drei Achs Gimbal zu verstehen oder es an den arducopter anzuschließen.

 

[Yups]

Junge! Ich meine die Schleifringsache... wenn du ne PAN-Achse dazu nimmst, wird das ganze wesentlich aufwendiger als eine 2-Achssteuerung. Im Simplemodus könnte man das ganze einfach umschiffen.

Ich klinke mich hier mal wieder aus...

 

[digaus]

Tut mir Leid, das hatte ich ganz anders verstanden. Aber ja da hast du recht, das wäre eine Möglichkeit. Das ist allerdings nicht das was ich mir vorgestellt hatte. Ein drei Achs gimbal mit schleifring ist bereits vorhanden, das ist ja die Grundvorraussetzung für das ganze.
Danke für deine Hilfe, ich werde es demnächst mal testen.
Wenn das tatsächlich von Arducopter unterstützt wird, dann ist das ganze natürlich überflüssig...

 

[maisell]

ich habe den 2.0er install. aber" Region of Interest "Einstellung habe ich nicht in der WP Einstellung bei mir steht nur Waypoint, Takeoff, Land,Survey sonst nix.Kann ich das irgendwie Einstellen.

Gruß
Frank

 

[maisell]

könnt alle Flugmodis in der WP Einstellung nutzen??Oder werden alle angezeigt??

 

[digaus]

Also ich habe die App noch nicht weiter getestet, da ich noch keine Telemetrie Verbindung zum Copter habe. Region of interest ist noch nicht vollständig implementiert, soll aber bald kommen...