Autotune und Multiwii

[dafes]

Hallo Zusammen,

gibt es "schon" Erfahrungen mit BradWii bzw. Autotune bei Multiwii?

Laut dem Multiwii Forum ist es wohl nicht möglich den Code 1 zu 1 in Multiwii zu kopieren:

One thing that will make it difficult to port is that to the best of my knowledge Multi-Wii uses nested loops for PID control. I believe it uses one PID loop for angular velocity and another for position (level mode). Mine uses a single PID loop for position. So my technique will probably only work on the position loop in Multi-Wii.

Der BradWii Code unterstützt wohl die Hobbyking Version vom Nanowii. (so weit ich es gelesen habe gleiche Komponenten)
Letztes Commit beim Code ist aber 4 Monate her.

Es gibt bei rcgroup noch einen Thread vom Entwickler: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1922423 Der ist aber auch etwas eingeschlafen.

Hat jemand mehr Infos bzgl. Autotune und MultiWii?

 

[enderffx]

Hallo !
apropos eingeschlafen
Ich gucke gerade wie gut mir das bradwii autotune gefällt, es ist nicht schlecht aber kommt nicht an das vom Arducopter heran. Es ist zickig und man sollte es fix abbrechen wenn es sich aufschaukelt und die parameter (max winkel, oszillation strength) runtersetzen damit es einen nicht zerlegt.
WENN man es denn laänger laufen lassen kann (NICHT reinsteuern, dann kommt murks heraus, ist auch bei APM besser gelöst) dann ist es sehr ordentlich.
Leider sind dier ergebnisse nicht auf Multiwii übertragbar, sonst würde ich in bradwii nur tunen und werte notieren und peng

Schade das kein Fähiger das in MultiWii portiert, aber ist immer die selbe story: Die die das könnten tunen schon so lange von Hand das die das schneller schaffen als ich "Autotune" sagen kann.
q.e.d.

Ender

 

[jayson]

hi,

die autotune Funktion eine sehr schöne Sache für multiwii, da kann ich mich nur anschließen. So wäre jeder neu gebaute Copter sofort flugfertig und hätte die korrekten PID-Werte. Vielleicht findet sich ja noch einer, der diesen Codeteil in den MultiWii Sketch integriert.

Gruß
Jan