Baro und GPS richtig einstellen

[snappy]

Moin, ich nutze eine Nanowii auf einem Warthox 20cm Rahmen (siehe Signatur), Multiwii 2.3 mit der Standard PID Berchnung, Schwebegas ist nen ganzes Stück unter der Mitte. Die normalen PIDs habe ich mittlerweile so hinbekommen, dass er sauber in der Luft steht. Leider ist das im Baro nicht so, regelmäßiges auf und abschwingen egal ob ich den Wert bei ALT stark senke oder erhöhe, merke dann nur das er dann eher durchsackt beim vorwärtsflug. Werte des Baro schwanken laut Anzeige gerade mal im 10cm Bereich, also sollte eigentlich vom Sensor passen. Im GPS Hold dann auch nicht wirklich fest in der Position/ Höhe ... Nur Horizon deutlich besser.

Kann mir jemand aus der Erfahrung sagen wie ich das Durchsacken im BARO Mode besser wegbekomme, das auf und abschwingen reduzieren kann?

Ich denke mal damit wird sich dann auch GPS Hold besser bewerten lassen.

Multiwii Werte:


Copter Aufbau:


Baro ist mit Schaumstoff im Schrumpfschlauch (zeigt die richtigen Werte an).

 

[jayson]

Hi Snappy,

hast du bei den PID Werten nur P angepasst oder auch I? P sagt aus, wie schnell der Copter steigt oder sinkt und I ist für die Toleranz, also ab wann er gegen eine Höhenänderung überhaupt gegenregelt. Ich fliege mit Baro in der MultiWii 2.3 daher mit ziemlich geringen PID-Werten für ALT P=1,5, I=0,015 und D=7. Wenn I also zu hoch ist, versucht er zu regeln, wo nichts zu regeln ist, die Toleranz ist zu hoch. Auch P scheint bei dir recht hoch zu sein, was für ein starkes steigen und sinken ebenfalls die Ursache sein kann.

Gruß
Jan

 

[Clasko]

Baro im Schrumpfschlauch? Das Ding muss auch noch vernünftig "atmen" können. Ich würde es erstmal ohne versuchen.

 

[-Ralf-]

Die PID-Werte werden wie folgt eingestellt:

P und I auf 0, dann D solange erhöhen, bis nur noch eine geringe Höhendrift da ist.
(ALT_D ist nicht der Baro, sondern die Z-Achse des ACC)

Dann P solange erhöhen, bis er merklich pumpt; etwas zurück. Jetzt sollte er die
Höhe halten.

I brauchst du nur, falls er bei abnehmender Lipo-Ladung wieder das driften anfängt.

 

[snappy]

Baro hat Schaum über den Sensor, dann in Schrumpfschlauch wo eine Seite offen ist, da die Werte in der Gui stimmen für ALT gehe ich davon aus, dass es hier passt.

Danke für die Tips mit den PIDs ich werde nochmal von vorne anfangen, wäre doch gelacht wenn der nicht sauber eingestellt werden kann.