Beetle 300 unruhiges Verhalten

[I♥FPV]

Hallo!

Ich habe mir einen Beetle 300 von Foxtech geholt mit folgender Ausstattung

• Hobbywing XRotor 10A
• BE1806-2300KV
• 3 Blatt CF 5x3 Prop
• Spektrum AR6210
• CC3D

Nun habe ich folgendes Problem. Er zuckt die ganze Zeit, egal in welchem Modus man versucht zu fliegen. Da es mein erstes CC3D-Board ist und ich mich nicht wirklich gut mit PID's auskenne, bzw. weiß woran ich etwas ändern muss, wollte ich lieber mal hier nachfragen. Ganz verstehe ich es nicht, da es bei einigen funktioniert und bei anderen er genauso zuckt, wie in dem Video zu sehen ist.
Ich wäre echt erleichtert wenn hier jemand weiß wie ich dieses Problem lösen könnte.

[video=youtube;_y5bLq-pSqA]https://www.youtube.com/watch?v=_y5bLq-pSqA[/video]

 

[DiegoTheWolf]

Das sind definitiv P Oszillations.

Also, als erstes zum Einstellen den D Wert auf 0
Dann alles wenn möglich im "Rate Mode" erfliegen.
Integral auf 200 bei beiden, wenn du gut fliegen kannst auch auf 0.

Dann mit den P Werten spielen. Wenn möglich mit TxPID.
Sollte Dein Quad im Rate nicht mehr oszillieren, aber noch im Attitude Modus, dann sind die PI Werte des "Attitude-Tabs" zu hoch. Für die Größe sollte P=1,8 erstmal okay sein.

Wenn das P stimmt, I =2*P einstellen und dann feintunen.


Sollte das ganze an Viberationen liegen kannst du den Gyro_tau (auf 0,08 statt 0,05) und den Acc_lpf etwas erhöhen.

 

[I♥FPV]

Erstmal danke für die Hilfe, die Oszilationen sind zwar etwas schwächer, jedoch noch deutlich zu spüren. P ist auf 150, I auf 200. Wenn P unter 150 ist, wird er noch instabiler.
Mit Gyro_tau auf 0,08 hat es sich auch etwas verbessert, jedoch kaum unterschied wenn es auf 0,05 ist.

 

[DiegoTheWolf]

Wie ist denn dein Mixer eingestellt ?
Das ist ja kein gleichmäßiger Hexa. Hast du den angepasst ?

Und wenn es mit mehr gyro_tau besser wird, dann liegt das an Vibrationen. Props gewuchtet ?

 

[I♥FPV]

Mischer sind auf allen achsen auf 100. Ich wüsste nicht was ich daran ändern müsste.
die props sind gewuchtet

 

[DiegoTheWolf]

Eh, das klingt nicht so richtig
Versuch mal mit dem preset des H-Hexa

ansonsten muss für den Frame eigentliche ein custom mix her, so unsymmetrisch wie der ist.

 

[I♥FPV]

Im H-Hexa is der mix noch immer auf allen auf 100. Vom fliegen her merke ich kaum einen unterschied.
Habe erstmal Roll und Pitch auf 75 gestellt und es fühlt sich schon etwas besser an.
Gibt es etwas wonach man sich richten kann beim einstellen der Werte?

 

[DiegoTheWolf]

Okaaaay ... sorry fliege mittlerweile Cleanflight auf meinem CC3D, bin nicht mehr ganz auf dem Laufenden mit OpenPilot.

Am besten wäre halt einen custom mix zu machen. Du kannst im "vehicle" tab irgendwo auf "custom" klicken.
Eingestellt wird die Beteiligung eines Motors an einer bestimmten Aktion (Rollen/Nicken/Gieren/Gas).
Du musst alle Abstände der Arme von den Achsen (Roll/Nick) wissen. Dann nimmst du den längsten Wert als 1 oder 100 (da weiß ich nicht was OpenPilot haben will) und normierst alle anderen Werte zu diesem.

Ein Arm der dann z.B. genau rechts vom Schwerpunkt sitzt bekommt Gas: 1 / Roll: 1*Normierungsfaktor (oder -1 je nach Drehrichtung von OP) / Nick: 0 (nicht dran beteiligt) / Yaw: 1

Ich hoffe das ist verständlich.
Hier noch ein Link. Da wirds am Quad erklärt:
http://blog.oscarliang.net/custom-motor-output-mix-quadcopter/

 

[I♥FPV]

Habe den custom mix gemacht und fliegt sich auch schon viel besser.
Die 3 blatt cf props kamen runter und gemfan 2 blatt rauf und siehe da, er liegt wunderbar ruhig in der luft. Lag wohl doch an den props, jedoch waren sie meines Erachtens so gut gewuchtet wie es ging. Werde mich jetzt dann mal an die Feineinstellung wagen.
Danke für die Hilfe, auch wieder neues dazugelernt

 

[DiegoTheWolf]

Schön zu hören, dass es klappt =)

Viel Spaß mit dem kleinen. Und falls gar nichts klappt Naze32 oder SPRacingF3 kaufen und Cleanflight nehmen