Besonderheiten eines Tricopters - brauche Einstiegshilfe

[Goetz_Cologne]

Hallo zusammen,
ich habe in den letzten Jahren so einiges an MW-Coptern zusammengeschraubt und von Version 1.8P2 an alle mitgemacht. Was für mich aber vollkommen neu ist sind die Besonderheiten von Tris....
Auf folgende Fragen habe ich trotz Suche keine eindeutige Antwort gefunden:

1) Welche Auswirkungen haben die Min und Max Einstellungen für den YAW-Servo? Dass damit die Regelwege angegeben werden ist klar, aber wie geht man genau vor? Ich habe die Werte erstmal auf Standard gelassen, und mir in der Gui angesehen, wie welchen Wert die Gui für den YAW-Kanal ausgibt, wenn sich der Servo nicht mehr weiter neigt (für beide Richtungen); diese Werte habe ich dann als Min und Max eingegeben. Ist es unkritisch, wenn der Servo die Werte nicht vollständig erreichen kann (weil der Widerstand zu hoch wird)? Sollte man den Bereich eher etwas grösser angeben oder eher etwas kleiner?

2) Welchen Vorteil bringt HWPWM (Pin 11) im Vergleich zu SWPWM (Pin 2)? Ist es in jedem Fall ratsam diese Option zu nutzen oder gibt es Gegenanzeigen? Stabilität des Signals? Geringere Prozessorbelastung?

3) Wie finde ich heraus, welche Rate der Servo verträgt? Macht es bei der relativ trägen mechanischen Übersetzung überhaupt einen Unterschied, wenn man mehr als 50 Hz überträgt?

4) Sollte man den I-Anteil grundsätzlich auf 0 setzen oder nur wesentlich geringer als bei Quads?

5) Wenn auch bei I=0 und sehr geringen P-Werten (2) der Servo immer noch ständig den ganzen Weg hin und zurück fährt - woran kann das liegen? (Ist im Flug weniger der Fall als beim Schweben)

Ich hoffe ich finde hier ein paar Tri-Spezis, die mir helfen können.

 

[olex]

1) Die Auswirkung hat primär mit den mechanischen Begrenzungen des Servos und der Montage des hinteren Motors zu tun. Sie sollten so gesetzt werden, dass der Laufweg des Servos komplett widerstandsfrei ist. Sonst setzt man das Servo in den Endpositionen unnötiger Belastung aus, die einmal die Lebensdauer des Servos reduzieren kann (wenn die Begrenzung nicht durch das Servo selbst sondern durch die Schwenkmechanik kommt, und der Servomotor in der Endposition versucht weiterzudrehen) und einmal durch evtl. in der Endstellung auftretende Vibrationen (bei manchen Servos) die Regelung instabiler macht.

2) Ja, ist auf jeden Fall ratsam. Beides.

3) Für analoge Servos sollte man grundsätzlich nicht mehr als 50 Hz setzen. Digitale vertragen oft höhere Raten, da kommt es aufs konkrete Servo an - 200 Hz hat bei mir mit Corona Servos gut geklappt, manche sollen sogar bis 400 problemlos mitmachen. Am besten nachlesen. Einen Unterschied merkt man aber eigentlich nur bei sehr schnellen Regelbewegungen in Kombination mit extrem guten Servos und Schwenkmechanik.

4) Wieso auf 0? Der I-Anteil ist füs Ausgleichen der konstanten Abweichung zuständig, also unter Anderem zum Erreichen des perfekten Servomittelpunkts für einen gegebenen Gaswert (da sich der seitliche Schub des geschwenkten Motors in Abhängigkeit von Schub mit Nick- und Gaseingaben verändert). Konkret kam ich beim Tunen meines Tris auf recht geringe I-Werte, aber definitiv nicht 0.

5) Kann viele Ursachen haben. Welches Servo ist es denn? Ich hatte bei meinem Tri mit einer Naze32 (basierend auf Multiwii-Software) einige Probleme mit digitalen Servos - letztendlich hat sich gezeigt, dass man keine sinnvolle PID-Kombination finden konnte, die meine Schwenkmechanik mit dem internen Regelkreis des digitalen Servos und der Naze32-Regelung vereinbaren konnte. Ein analoges Servo (ohne interner PID-Regelung) hat das Problem sofort behoben.

 

[Goetz_Cologne]

Vielen Dank für die schnellen Antworten, die Punkte 2, 3 und 4 sind für mich damit klar, super
Zunächst habe ich vergessen uz erwähnen, dass ich die Version 2.3 oder besser die MultiWii2_3-navi-b7 verwende denn in Bezug auf Servos scheint sich ja einiges geändert zu haben.

Zum Punkt 1)
Mein Schwenkmachanismus ist machanisch nicht hart begrenzt. Er besteht aus Gummidämpfern zwischen Arm und Motor und einer seitlichen Gestängeanlenkung an ein abgeknicktes Motorkreuz. Der Servo stösst also nicht an eine eindeutige Grenze, sondern kommt an die Grenze seiner Kraft. Hier ist mir noch nicht klar, ob ich besser Regelweg "verschenke" oder besser den Servo schone - vielleicht hat eine überbeanspruchung auch mit Punkt 5 zu tun?

Zum Punkt 5)
Im Moment habe ich (zu Testzwecken) noch so einen ganz billigen blauen HK 9g-Servo analog mit Kunststoffgetriebe eingebaut.
Ich hatte ausgiebig gegoogelt zum Thema "welcher Servo", insbesondere auch für geössere Tris (17-er Props) und hatte gefunden, dass analoge Servos inzwischen nicht mehr Stand der Technik wären... ...vielleicht habe ich nicht darauf geachtet, dass es eine andere FC war.... ...ich dachte das Thema "Digitalservo" wäre bei MW seit HWPWM "gegessen"?
Gibt es Vorschläge für einen kleinen Servo, der besonders gut für grosse Props (17") geeignet ist?

 

[DerCamperHB]

ob du ein festen Punkt hast, oder einen Punkt wo die Kraft vom Servo eng wird, macht keinen Unterschied, suche einen Punkt heraus, wo das Servo noch sauber arbeiten kann, und gebe die Werte vor, ob der Winkel dann zum fliegen reicht, muss man testen, oder gegebenenfalls die Befestigung überarbeiten
Denke dran, je höher der Strom vom Servo ist, um so gefährlicher ist es, das die Spannung einbricht, und somit die Wii abschaltet, ausser der hängt an einem eigenen BEC

 

[Goetz_Cologne]

So, ich komme nun dazu weiter an meinem grossen Tri zu basteln, 17" Props... siehe Signatur.

Ich habe eine Frage zum Mittelpunkt des YAW-Servos (in der Gui eingestellt)- bzw. wie der richtig eingestellt wird. Ich bin so vorgegangen:
YAW-PID's auf 0 und dann per try&error den Mittelwert ermittelt, bei dem er nicht anfängt sich zu drehen. Ist das die korrekte Vorgehensweise oder wie macht Ihr das?

 

[Goetz_Cologne]

hmm.... warum eigentlich ist das D bei YAW standardmässig auf 0? Ist das auch bei Tri's sinnvoll? Wird es überhaupt ausgewertet?