[Bixler 2] 3-Fache Crash Serie mit APM 2.5 und Pixhawk

[it-guy]

Hallo Leute,
hatte heute wieder einmal einen (für mich mysteriösen) Absturz mit meinem Bixler.

Letzten Sommer ist mir mein erster Bixler mit einem APM 2.5 beim Drehen in der Luft in einen Baum gestürzt. War dann quasi ein Totalschaden. In dem moment wo ich ihn zum zurückfliegen gedreht habe, kam er in einen Strudel nach unten.

Dann der neue Bixler mit Pixhawk. Mitten über dem Feld aus 20 Metern höhe, auch wieder beim Drehen und einen Strudel gelangt und abgestürzt. Jeweils FBWA Modus.
Habe ihn dann letzten Sommer nochmal geklebt und fliege nun seit einer Woche wieder.
Heute starte ich, und nach ca. 2 Minuten flug, wieder beim Drehen in einen Strudel gelangt und abgestürzt - ziemlich übel.

Schaut euch das Video an, ich denke das spricht für sich :/
https://www.youtube.com/watch?v=TbNETfL4sTY&feature=youtu.be

Kann mir irgendjemand helfen? Was könnte ich falsch machen?? Ich trau mich ja inzwischen kaum noch zu fliegen ohne zu wissen wo dieser Fehler liegt! Zwei Flugzeuge - zwei Autopilote.

Müsste noch die Telemetrie Logs haben.

 

[Deadfox]

Schaut so aus als würde ein Querruder up gehen und dort in der Position bleiben.....

 

[PotRacer]

http://youtu.be/C-1CQC8mMiY
Schau mal die letzten 1-2 min vom Video, nach der Bruchlandung.
Könnte etwas damit zu tun haben, bin aber totaler Flächen noob. Aber weiß immerhin schon das man auf Autopiloten und Co im Ernstfall nen pups geben kann xD sowohl bewi copter als auch Fläche, manuell fliegen rockt

Viel glück bei der Fehlersuche
Gruß

 

[it-guy]

Danke für die Antworten. Schaut euch bitte mal das ganze bei Droneshare an, danke
http://www.droneshare.com/mission/53481
Zu Deadfox: Ich habe das Modell gestern Abend wieder zusammengeklebt (man mags kaum glauben )
Habe eben die Funktionen getestet: Funktioniert alles! Alle Ruder reagieren wie erwartet. Auch der Pixhawk stabilisiert brav. Also ein Mechanisches versagen halte ich für unwahrscheinlich.
EDIT: Ich hab nach dem letzten Absturz dieser art auch alle Servos durch die teureren Metallzahnrad Servos ersetzt.

Zu PotRacer: Ich denke nicht, dass er im Video das gleiche problem hatte wie ich. Bei mir sieht das eher nach Todesspirale oder so aus

Hab das Logfile Analysieren lassen. Siehe unten.
Das mit VCC hab ich überprüft, beim Aufprall hat es das Modell auseinander gerissen, so das sich das Power Modul vom Board getrennt hat. Dadurch der Spannungsabfall.

Size (kb) 20361.89453125
No of lines 292619
Duration 16:24:13
Vehicletype ArduPlane
Firmware Version V3.2.0
Firmware Hash b88e6b63
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = NA -
Test: Balance/Twist = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = FAIL - Large compass off params (X:457.00, Y:1091.00, Z:302.00)
Large compass offset in MAG data:
X: 457.00
Y: 1091.00
Z: 302.00
Large change in mag_field (803.55%)
Max mag field length (2013.77) > recommended (550.00)

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = FAIL - Min satellites: 0, Max HDop: 2.44
Test: IMU Mismatch = WARN - Check vibration or accelerometer calibration. (Mismatch: 0.90, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = WARN - VCC min/max diff 1.011v, should be <0.3v

 

[Kaulquappe]

Test: Compass = FAIL - Large compass off params (X:457.00, Y:1091.00, Z:302.00)
Large compass offset in MAG data:
X: 457.00
Y: 1091.00
Z: 302.00
Large change in mag_field (803.55%)
Max mag field length (2013.77) > recommended (550.00)

Hast du evtl. den Kompass nicht richtig kalibriert? Die Werte sehen nicht gut aus, die Compass Offsets sollten kleiner als 250 sein

http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_compasssetupupadvanced/

Diese Variante geht super einfach: https://www.youtube.com/watch?v=UVMKn697ws4

 

[it-guy]

Hast du evtl. den Kompass nicht richtig kalibriert? Die Werte sehen nicht gut aus, die Compass Offsets sollten kleiner als 250 sein

Das mit den Offsets ist mir leider auch erst vorhin aufgefallen. Aber ich kann mir schwer vorstellen, dass ein derart fataler Absturz durch sowas verursacht wird.

 

[Kaulquappe]

Leider ist es so, dass der Kompass sehr wichtig ist und anscheinend sehr oft der Grund ist wenn der APM / Pixhawk nicht richtig funktioniert.

Accurately setting up the compass is critical because it is the primary source of heading information. Without an accurate heading the vehicle will not move in the correct direction in autopilot modes (i.e. Loiter, PosHold, RTL, Auto, etc). This can lead to circling (aka &#8220;toiletbowling&#8221 or fly-aways.

Das musste ich bei meinem APM leider auch schon in Form eines FlyAway erleben. Unter anderem deshalb bin ich auf den Pixhawk umgestiegen.

Hast du den PreArmCheck ausgeschaltet gehabt? Dieser sollte das Armen bei solch hohen Offsets eigentlich verhindern.

 

[it-guy]

Das klingt schonmal logisch :/
Prearm Check ist aus ._.
Nur was mich stutzig macht: ich war in keinem Autopilot Modus. Nur im FBWA, und dort sollten ja weder Kompass noch gps eine Rolle spielen .

 

[Kaulquappe]

Meine Vermutung wäre dass bei der Flächen FW der Kompass zum halten des Kurs benutzt wird. Die Kursänderung beim drehen hat dann wohl zum Problem mit dem Kompass geführt. Hast du einen externen Kompass? Und hast du den (oder die FC) bisher immer an der selben stelle montiert? Evtl hast du zusätzlich eine zu große Beeinflussung des Motors auf den Kompass. Beim Kurven fliegen erhöhst du ja throttle und mit steigendem Strom im Motor verstärkt sich auch das Magnetfeld.

Das sind jedoch Vermutungen da ich mich mit der Flächen FW überhaupt nicht auskenne.

 

[Samu]

Also für mich sieht das nach nem simplen strömungsabriss an der linken also kurveninneren Tragfläche aus und der APM oder Pixhawk ist nicht dafür ausgelegt so einen Abriss auszugleichen man kann Nunmal die Natur nicht auser Kraft setzen und ein Apm erkenn soetwas halt ned. Ich selbst fliege einen Bixler2 mit APM 2.5 und hatte noch nie Probleme liegt vielleicht auch daran das ich haupsächlich Manuel fliege. Mein Tip erhöh doch einfach den Low-Speed oder Lowest Throttel (Ich weiß grad nicht mehr wie das hies) damit würdest du schonmal ein bisschen Sicherheit vor einen Strömungs Abriss haben oder liemitier den Maximalen "Rollangel" das er es erst gar nicht schafft die Tragfläche hängen zu lassen. Ich hoffe ich konnt weiter helfen! Mfg Samu

Mal ne andere Frage ich hab grad entdeckt das du nen Airspeedsensor hast wie hast du den den Eingestellt? und weist du zufällig was der Airspeed beim Absturtz war?

 

[IwannaFly]

Flog der Bixler denn ohne Autopilot gut, also komplett manuell?
Möglicherweise stimmte schlicht der Schwerpunkt nicht (hecklastig) und der Bixler ist dann ins trudeln geraten.

Wenn man manuell fliegt ist das relativ leicht aus dem trudeln wieder heraus zu kommen (modellabhängig) , die Autopiloten spielen dann aber wohl verrückt...

 

[it-guy]

Mein Kompass ist extern im GPS Modul. Früher hatte ich noch den internen im APM genutzt.

Also für mich sieht das nach nem simplen strömungsabriss an der linken also kurveninneren Tragfläche aus und der APM oder Pixhawk ist nicht dafür ausgelegt so einen Abriss auszugleichen man kann Nunmal die Natur nicht auser Kraft setzen und ein Apm erkenn soetwas halt ned.

Danke, die Theorie hört sich sehr plausibel an. Habe eben nochmal die Logs gecheckt und was interessantes entdeckt. Schaut euch das Bild im Anhang an. Die grüne Balken ist Airspeed und der Blaue die GPS höhe. Man kann sehr gut erkennen, dass Airspeed vor dem Absturz auf ein minimum sinkt! Nämlich auf ca. 22-25 kmh! Das würde die Theorie mit dem Strömungsabriss sehr gut erklären.

Meinen ersten Bixler habe ich noch manuell geflogen. Den jetzt fast gar nicht.
Im moment des Absturzes bin ich aus "schock" im FBWA Modus verblieben. Ich denke auch, dass der Autopilot damit überfordert war. Um in den manuellen Modus zu gelangen muss ich beide Mode Schalter an der FB (APM Nutzer wissen was ich meine) umlegen.

Als Konsequenz dieses Unfalls habe ich nun einen Sonderschalter an der FB definiert, der mir direkt den Mode Channel so übersteuert, dass ich im Manuellen Modus lande (sozusagen Panic-Mode).
Des Weiteren habe ich wie von Samu vorgeschlagen die Navigationswinkel verkleinert (zuvor hatte ich sie noch erhöht!!) und auch die Navigationsgeschwindigkeit erhöht! (Bringt meines Wissens aber nur was wenn man im FBWB fliegt).

Danke für eure Hilfe. Zusammen mit einer neuen Kompasskalibrierung hoffe ich nun, dass alle Fehler weg sind und ich in Zukunft sicherer fliege ;-)

 

[El Bodo es Loco]

Hallo,

Mit den wert Airspeed FBW min sollte man auf jeden Fall aufpassen. Der steht im Default Setting glaube bei 6 meter/sec, das ist viel zu wenig. Als ich meinen Skywalker X-8 eingestellt habe und mit brauchbaren PID Werten spassenshalber auf RTH geschalten habe ohne vorher die Mindestgeschwindigkeit zu erhöhen. Hat der APM beim kreisen über meinen Kopf auch fast auf diese Geschwindigkeit reduziert kurz vorm abriss hab ich auf Manual gewechselt und erstmal mit Vollgas wieder fahrt aufgenommen.

bei deinem Flieger am Besten: Min: 10m/sec; Cruise 15m/sec; Max: 22m/sec.

Ein beeinflusster Kompass macht sich auch mit Spiralflug bemerkbar. Hat man z.b. einen Magnetverschluss an der Haube oder eine nicht Paralell verlaufendes Stromversorgungskabel zum Regler in der Nähe vom Kompass kann man kalibrieren was das zeug hält und der Flieger macht trotzdem Unsinn.

 

[ApoC]

Ich weiß nicht, ob es in der aktuellen Firmware noch so ist, aber ich meine der Kompass wurde für Plane nicht genutzt.

Aber es sieht nach einem klassischem Strömungsabriss aus.

Hatte ich mit meinem Skyeye und dem MFD AP auch, als der noch keinen Airspeedsensor hatte.
Nahm Gas raus beim Erreichen der Geschwindigkeit.
Bumms, übern Flügel abgekippt und eingeschlagen...