Brauche dringend Hilfe - Quad mutiert zum Absturtkönig - Viele mögliche Ursachen

[sandrodadon]

Das Problem hat sich mittlerweile erledigt, ein ESC mit Wackelkontakt war an der ganzen Sache schuld !
Wie gut dass man immer zu 5-6 ESCs rät anstatt nur 4 zu kaufen

Hi !

Es ist soweit - Ich habe mein erstes Quad-Sorgenkind.
Nachdem ich sehr lange an meinem ersten Eigenbau gewerkelt habe und er wie eine Eins flog, habe ich mich an einen neuen Quad begeben und den alten Verkauft.

Das Problem dabei: Jedes einzelne Bauteil ist neu, es gibt also kein Bauteil bei dem ich beschwören kann dass es 100% zuverlässig ist.

Nachdem ich mit meinem ersten Quad komplett crashlos unterwegs war nun eine bittere Statistik beim neuen Quad:

3 Flüge, 3 recht schwere Crashs.
Jedoch immer nur aufm Feld, im Zimmer hovert er makellos !
Es scheint ein Regelungstechnischer Fehler zu sein, es war kein Pilotenfehler

Resultat:

Eckdaten:
Crius AIOP
F450 Clone Frame
F20A Regler
Suppos
10" Flyduino Props
TH9X mit FrSky Sender und Empfänger


Der letzte Crash:
Vor diesem Feldflug bin ich ca 5 Minuten in meinem Zimmer gehovert - Es stimmt mechanisch/bautechnisch alles ! Die Motoren drehen richtig, Props richtig montiert, Props sind gewuchtet usw.

Bei meinem letzten von 3 Flügen (bei allen 3 Flügen nach 1-2 Minuten gecrasht) gab es folgende Situation:
Ich bin gestartet, kurz gehovert - Alles bestens !
Dann bin ich etwas nach vorne geflogen und wollte einfach nur wieder zurück fliegen, alles aber ganz sachte - vielleicht 20% Stickauslenkung.

Erst kam der Quad ganz ruhig zurück und plötzlich ist es über beide Achsen (Pitch und Roll) nach hinten weggekippt - Sprich der Quad flog langsam rückwärts und ist dann ohne Vorwarnung nach hinten und links gekippt - um 180° und dann gecrasht.
Aber alle Regler sind intakt, Motoren drehen noch usw !
(Acro Mode also keine Extras)


Ich habe einige Verdächtige, doch mein Hauptverdacht liegt beim Crius AIOP !
Denn hier habe ich (wie im Thread empfohlen und hier) den MultiWii Quelltext angepasst, genauer gesagt in der def.h die Settings für das Crius AIOP Board, da es dort ab Werk bei MultiWii 2.1 einen Fehler geben soll.

In der def.h habe ich defined(CRIUS_AIO_PRO_V1) wie folgt geändert:

#if defined(CRIUS_AIO_PRO_V1)
#define MPU6050
#define HMC5883
#define MS561101BA
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}
#define MPU6050_EN_I2C_BYPASS // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050
#undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif

Es wurde im Thread und auf einigen Websites dazu geraten, ich habe es so übernommen.


Diese Quellcodeänderung habe ich im Verdacht, die Abstürze zu verursachen, da die Abstürze auftreten wenn der Quad mit Wind und oder Schieflage konfrontiert ist, beim hovern im Zimmer passiert ja nicht !
(Stichwort - "Wirkrichtung")


Zu meinem Crius Sketch:
Dort ist alles ziemlich 0815 - Außer LowPassFilter, ich habe einen LPF 42Hz drin


Zu meinen PIDs:
Es sind die Standart MultiWii 2.1 PIDS, habe nur RC Rate auf 0.6 gesetzt

ESCs:
Es sind F20A Regler mit SimonK - angelernt am Empfänger.


Multiwii Failsafe:
Greift durch RX Failsafe nicht


RX Failsafe:
Hält einfach nur letztes Signal, daher auch keine "Ausreißer" im Sinne von plötzlichen Pitch/Roll/Yaw Auslenkungen.




Leider habe ich kein Video, ich hoffe ihr könnt mir aber weiter helfen, ich verzweifel an diesem Quad noch !
Wie gesagt - es war ein Regelungsfehler - mein größter Verdacht liegt bei der Quellcodeänderung.

Viele Grüße
Sandro

 

[Butcher]

Mir war mal ein regler defekt wenn man ihn mechanisch belastet hat also auasi draufgedrückt leicht,.... Wegen kabelbinder und so, kann des sein? Wenn ein motor doof macht hinten links???

 

[NastyShit]

Stichwort Sensorwirkrichtung: Mir hat diese Anleitung gut geholfen, die richtige Wirkrichtung zu finden: http://www.microcopters.de/artikel/multiwii-wirkrichtung-der-sensoren-einstellen

 

[helste]

Naja, wenn Du die Quellcodeänderung im Verdacht hast, was hindert Dich daran, die Änderung wieder rückgängig zu machen?

Ich glaube aber nicht, dass es mit der Codeänderung zu tun hat, bzw. ist die gar nicht nötig, wenn Du neueste Version auf spielst. Da ist alles richtig.

Wenn Wirkrichtungen von Sensoren falsch sind, dann hovert der auch nicht.

Mein Verdacht geht da eher in Richtung Wackelkontakt bei ESC Motorübergang oder irgendwas in der Art. Plötzliche Überschläge hatte ich bisher immer nur, wenn ein Antrieb ausgefallen ist, egal ob nun durch Propellerbruch, losen Propeller, gebrochene Lötstelle, etc. Überprüfe das mal.

 

[sandrodadon]

Danke für die schnellen Antworten.
Was mich "hintert" ist einfach dass ich in zu kurzer Zeit zu viele Propeller und Frameteile zersägt habe

So kann und darf es nicht weiter gehen !

Danke für den Tipp mit dem ESC Wackler, der ESC ist erst ein paar Tage alt und ist beim hovern und diesem 3. Flug zum ersten mal in der Luft gewesen.


Was ich erstmal machen werde:
-Crius mit Megapirate flashen und auch mal ne Flyduino FC nehmen um einen Crius FC Defekt auszuschließen
-Sowohl Regler als auch Suppo hinten links austauschen (Motor HL würde zumindest zum Absturz-Flip passen)
-Mich ins Thema "Wirkrichtung" einlesen und schauen ob dieser "2.1 Bugfix" wirklich der richtige war


Sonst noch Tipps / mögliche Fehlerquellen?
Wenn der nächste Flug wieder ein Crash ist drehe ich nämlich durch

Viele Grüße
Sandro

 

[helste]

Der 2.1 Bugfix ist nicht notwendig. Steht sogar auf der Seite, wohin Du verlinkt hast.

http://fpvcentral.net/2012/07/crius-all-in-one-gps-and-installation-howto-multiwii-part-1/

Da steht:
UPDATE: The following code is already part of MultiWii 2.1 Final and does NOT need to be pasted into def.h !!

#if defined(CRIUS_AIO_PRO_V1)
#define MPU6050
#define HMC5883
#define MS561101BA
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = -Z;}
#define MPU6050_EN_I2C_BYPASS // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050
#undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif

 

[sandrodadon]

Okay danke Helmut für den Hinweis, dann lasse ich die FC erstmal in Ruhe und es wird erstmal nur der ESC und der Motor ausgetauscht.

Jetzt wo ich nochmal drüber nachdenke:
Beim 2. Flug hatte ich auch ein kurzes "nach hinten links weg knicken für ca 1 Sekunde" aber ich dachte dort hätte sich der Akku aus der Halterung verabschiedet und wäre frei gebaumelt.
Spricht auch für einen defekten ESC.

Aber wieso konnte ich dann so problemlos hovern?
Wirklich mehr Gas war auch nicht drauf als beim hovern :-/

Naja wird aber auf jeden Fall getauscht !
Hoffentlich ist es wirklich nur der Regler und ich kann danach wieder ohne Probleme fliegen !

 

[weisseruebe]

Crius AIO fliegt mit der MW 2.1 ohne irgendwelche Anpassungen an Wirkrichtungen.

Wenn Du daran was geändert hast, dann würde ich das erstmal rückgängig machen. Wobei ich staune, dass er dann überhaupt fliegt.
Da dein Copter ja sonst ziemlich normale Teile und Dimensionen hat, sollte er eigentlich mit den Standardeinstellungen sofort gut fliegen.

 

[zerosight]

Bei vertauschten Wirkrichtungen kann es vorkommen, dass sich der Copter erst recht unauffällig bewegen lässt, aber ab einem gewissen Grad an Dynamik schlagartig vom Himmel fällt. Ich würde also auch die Wirkrichtungen bzw. die gemachten Veränderung näher unter die Lupe nehmen.

 

[sandrodadon]

Hi weisseruebe.
Genau das werde ich tun, erstmal auf 0815 MW 2.1 zurück und vor allem den ESC und den Motor hinten links austauschen.
Vermutlich hat der ESC wirklich einen weg, das passt auch gut zum Crash

Er fliegt auch sehr gut mit den Standartwerten - Bis auf den Flip der zum Crash geführt hat

Bei meinem 1. Quad hatte ich mal einen Motorausfall, da sah das "wegknicken" genau so aus, auch schön über beide Achsen.
Ich hoffe dass es wirklich nur ein Regler war !


Ich vertraue dann mal auf den fertigen MW2.1 Code, der Fehler scheint doch nur aus Version 2.0 zu sein.
Ansonsten auf MegaPirate, damit fliegen ja sehr viele Crius Besitzer


Und vor dem ersten Flug nach dem Austausch lasse ich alle Motoren mal mit 10" Props auf Volllast laufen - mal sehen ob es dann Einbrüche gibt

 

[helste]

Kann ich mir ehrlich gesagt nicht vorstellen, dass er sich da unauffällig verhalten kann.

 

[akai747fan]

Kann es sein, dass es zu einer TemperaturDrift kommt? Mir ist es am Freitag passiert, im Wohnzimmer alles bestens, bin dann schnell nach draussen (0 Grad) und da ist es passiert, zuerst langsam dann immer schnellere Drift auch in Level, konnte noch so grade abfangen mit Halbabsturtz, weil die Knüppel schon am Anschlag waren. Abschalten, 5min. abwarten, wieder einschalten alles bestens. Sehr Kommisch.

 

[sandrodadon]

Also es war schon kalt, auch gut an die 0 Grad oder sogar drunter.
Erst ist mir der Arm hinten links ein paar mal weggesackt, ich bin Notgelandet und dachte der Akku hätte sich gelöst.
Danach dann der Rückwärtsflip - Konnte vielleicht 2 Minuten fliegen

Zum Thema:
Ich habe heute alle Motoren und alle Regler durchgetestet - Ohne Last und mit je 450g Schub als Last (also weniger als draußen im Hover.

Es gab keinerlei Aussetzer ! Ich habe an allen Ecken des ESCs gedrückt und gewackelt - Sowohl ohne Prop als auch unter 200g Schub und 450g Schub gab es keine Auffälligkeiten.

Vielleicht hat sich einfach nur ein Propeller aus dem Spinner gelockert - Kann alles sein - Ich kann leider keine Komponente als "erprobt und gut" bewerten da alle Teile neu sind. (Es waren zumindest noch keine selbstsichernden Muttern drauf, nur normale M5)

Schade dass ich kein Video habe und auch alle Bauteile neu sind
Kommt Zeit, kommt Rat !

 

[Butcher]

ich werf jetz mal was in den raum, bei mir hat es sich rausgestellt, das ein regler bei mechanischer belastung aussetzte, drück mal die regler mit der hand zusammen wenn sie laufen, habe bisher immer mit kabelbindern die regler befestigt, das mach ich jetzt nicht mehr,... teste das mal aus, vllt liegts daran

 

[sandrodadon]

Hi Butcher.
Ich habe die Regler zwar nicht "in die Hand genommen" aber ich habe während der Motor lief überall mit beiden Daumen rumgedrückt -an den Stromkabeln, an den Motorkabeln, auf dem Kühlplättchen - so ziemlich überall.
Aber ich werde ich auch mal in der ganzen Hand zusammen drücken.

Jetzt fahre ich erstmal selbstsichernde M5 Muttern kaufen, dann kann ich auch schonmal ausschließen dass sich einfach nur eine Mutter gelöst hat und so der Prop nichtmehr drehte.


PS: Er fliegt momentan wieder - im Zimmer hovert er wieder super !
Es ist jetzt eine Flyduino FC drauf und ich werde die M5 Muttern durch selbstsichernde Muttern ersetzen, so wie beim vorherigen Quad auch

Wenn es dann immernoch Aussetzer gibt, dann tausche ich hinten Links den Suppo und den Regler.
Falls nicht, dann mache ich mein Crius AIOP wieder fit - Eeprom löschen, Megapirate drauf und dann muss es einfach laufen.

Was sagt ihr zu den Temperaturdrifts? Es waren um die -2°C bis -5°C an dem Tag.
Keine Abdeckung o.ä. auf dem Board und den Sensoren

Gruß
Sandro

 

[Neueinsteiger]

Also es war schon kalt, auch gut an die 0 Grad oder sogar drunter.

Hi,

ich denke dass das tatsächlich an den Temperaturen liegen kann. Erstens gehen dabei teilweise extrem schnell Akkus in die Knie, was viele FC mit nem Purzelbaum quittieren.

Ich hatte im Winter auch schon ein paar unvermittelte Crashs mit Coptern, die bei höheren Temperaturen lange Zeit komplett ohne das geringste Problem geflogen sind. Aber immer nur bei offen verbauten FC und/oder Sensoren. Seitdem bekommen die FC und Sensoren bei mir IMMER einen Schutz, d.h. in einer Dose/Kuppel oder bei Mini-Quads den Turm sauber mit Isolierband umwickeln. Sieht gut aus und seitdem hatte ich zumindest keine Probleme mehr. Einen Versuch wäre es zumindest wert und kann nichts schaden.

Grüsse

Matze

 

[sandrodadon]

Danke für den Tipp Matze !
Mittlerweile bin ich fast komplett weg von der Idee dass die FC oder Firmware schuld war, auch ESC und Suppo rücken immer weiter aus dem Tatverdacht - Ich bin ja auch im Zimmer gute 2-3 mal gehovert bis das Wetter mitgemacht hat.
Und es war ziemlich Kalt, es war gefrorener Tau auf der Wiese und der Wind war auch kalt - Die FC komplett nackig

Ich tippe auf einen Kälteschock oder einen Propeller der sich gelöst hat.
Beides werde ich jetzt genauer untersuchen/beheben - Den Suppo und ESC spreche ich jetzt erstmal frei

 

[sandrodadon]

Statusupdate:

Erst dachte ich wie gesagt es wäre ein Kälteschock in den Sensoren gewesen und es hätte falsche Werte gegeben.

Doch dann ist mir heute beim hovern im Zimmer ein dauerhaftes minimales "hin und her Zucken" aufgefallen.
Das Zucken trat genau auf der Querachse auf, auf der auch der Motor "hinten links" liegt - den ich die ganze Zeit im Verdacht hatte.
Da dieses zucken immer ausgeglichen wurde kam es auch zu recht sprunghaften Throttlesprüngen in denen der Quad gut mal 5-10cm nach oben gesprungen ist.

Kurz um: Ich habe den Regler getauscht, den Motor erstmal nicht und nun scheint er ruhiger zu hovern, ohne Zucken und dadurch auch ohne kleine Sprüng im hover.
Er scheint generell auch etwas präziser zu sein was pitch / roll angeht

Ich hoffe das wars !

Die Moral der Geschicht: Traue selbst "funktionierenden" Reglern nicht