Brushlessgimbal p i d Einstellungen

[C.Merkelbach]

Hallo,
Ich hoffe mir kann jemand einen rip geben,
Ich heb in der Lagune ein gimbal geschossen,
Dieses an meinen kopter gebaut und angeschlossen.
Leider bekomme ich die pos Werte nicht so eingestellt, das das gimbal seinen Zweck erfüllt.
Kann mir jemand tips geben, wie diese Werte eingestellt werden?
Oder habe ich etwas anders falsch gemacht?

Leider habe ich nicht viel Daten zu dem Teil,
Auf der Platine steht Brushlessgimbal.de aber mehr nicht.

 

[hartmut56]

PID Werte von jemand anderem zu übernehmen ist schon schwer genug, da jeder Kopter mit all seinen Vibrationen usw. unterschiedlich ist.
Wenn du ein paar aussagekräftige Fotos von Gimbal und Controller machen würdest, kann es aber sein, das jemand das Teil kennt, und dir weiterhelfen kann. Unter Google Bilder zu suchen, hat mir auch schon mal weitergeholfen. Dann fand ich sogar ein Manual zu einem recht exotischen Teil.

 

[C.Merkelbach]

 

[C.Merkelbach]

Hier mal ein paar Bilder, ich hoffe man kann alles erkennen was benötigt wird.
Wie geht man denn generell an die pid wert Einstellung? Auf gut glück?

 

[hartmut56]

na, das solltest Du doch ganz viel hier im Forum und anderswo finden. Wenn ich das richtig sehe, ist es ein Martinez Controller. Kenne ich nicht selbst, aber da gibt es hier ellenlange Threads drüber.
https://code.google.com/p/brushless-gimbal/wiki/martinezcontroller

 

[C.Merkelbach]

Gesehen habe ich ganz viel, aber ich komme nicht weiter,
Überall steht die Werte sin individuell zu erstellen, aber wo fängt man nach?

 

[ZJeeper]

Hier mal ein Eintrag der mir damals sehr gut geholfen hat!
Daraus schließe ich, du hast dich noch nicht wirklich mit PID Einstellungen beschäftigt. Solltest du machen. Seit kurzem gibt es aber sogar ein Update dass automatisch die Werte einstellen kann. Prinzipiell gilt dass eine Veränderung eines Wertes auch die Wirkung der anderen beiden beeinflusst. ich stelle zunächst alles auf 0, I auf einen sehr kleinen Wert, denn damit kannst du die Geschwindigkeit mit der der Ausgleich erfolgt einstellen. Dann erhöhe ich p so lange bis es anfängt zu vibrieren, und erhöhe dann d etwas bis die Vibration weg ist. Dann erhöhe ich wieder p, und dann immer so weiter. Dann erhöhe ich irgendwann nochmal i um zu erreichen dass die sollposition zügig erreicht wird ohne zu überschwingen. Das kann man im Graphen ganz gut ablesen. Wenn du das gimbal mit dem Finger antippst sollte es in seine Lage zurück kehren und dabei rasch ausschwingen, also die Amplitude nach einer Schwingung aufhören. Ist der i Wert gefunden, kann ggf nochmal mit p und d nach oben gegangen werden. Es sollte versucht werden einen möglichst hohen P Wert zu erreichen, gleichzeitig sollte die Dämpfung des d Wertes nur so hoch wie dafür nötig nachgezogen werden. Ist D zu hoch, fängt es ebenfalls zu Brummen/vibrieren an. Das merkst du dann schon.

Gruß Ralph

 

[C.Merkelbach]

Ok, das verstehe ich,
Wie hoch Stelle ich denn die Leistung der Motoren ein?

 

[ZJeeper]

..bis sie anfangen zu zittern und dann wieder so weit runter wie es geht..hängt vom Motor und dem Gimbal sowie der Kamera ab

 

[C.Merkelbach]

Stelle ich zuerst den pid Wert ein oder die Motorleistung?

 

[ZJeeper]

erst die Motorleistung dem Gimbal/Kamera anpassen...dann Reaktion, Nachlauf etc. also PID Werte