CC3D Evolution - Yaw kann nicht auf "null" gesetzt werden

mad_doc

Neuer Benutzer
#1
Hallo,

ich habe mehrer CC3D Evolution (Atom Nano und Regular) untersucht.

Bei keinem Board (! - und zwar auch direkt aus der Packung) kann man durch Calibrieren, Attitute > Level ausführen oder "Zero Gypro while Arming" die Yaw Werte des Gyros und Beschleunigungssensors auf Null setzen (Kontrolle mit Scope Modus oder Flight Data Mode > Kompass).

Und genau das würde ich von "zero gypro while arming" eigentlich erwarten.

Ist das ein Software-Problem oder ist das ein Hardware-Problem?


Kurze Zusatzinfo: ich bin darauf gestossen, weil mein Kopter nach einen Crash mit der ersten CC3D nur noch im Rate-Mode zu fliegen war. Attitude war nicht mehr möglich. Im Scope Modus hatte YAW immer eine Steigung = Drift der Werte. Der Kompass ist permanent rotiert, obwohl die CC3D auf dem Tisch lag.

Ich habe diese Steuerung dann ersetzt und wollte Sie als Spender für die abgewinkelten Pins verwenden. Bei der Gelegenheit habe ich mit der Heissluftpistole alles mal nachgelöstet und versäubert... reiner Spieltrieb. Und siehe da... jetzt ist keine Drift mehr zu beobachten. Schade, dass ich gerade keinen Kopter zum Test habe. Es würde mich interessieren, ob das Ding jetzt wieder geht. Der Drift ist weg, aber Nullsetzen geht immer noch nicht.

Vielleicht kann mich jemand aufklären, der mehr Hintergrundwissen hat, als ich.

Viele Grüße

Karl-Heinz
 

donvido

Erfahrener Benutzer
#2
Dieses Phänomen nennt man Integratordrift und ist der Grund, warum man ohne hochwertige Gyros oder einen Beschleunigungssensor gar nicht wirklich Attitude fliegen kann. Im preiswerten Fall werden deshalb Gyro und Beschleunigungssensor fusioniert, um wenigstens Roll und Pitch zu stabilisieren. Um AttitudeState.Yaw zu fixieren brauchts einen Kompass, da in der Waagerechten keine Erdbeschleunigung durch den Beschleunigungssensor erfasst werden kann. ,
"zero gyro while arming" setzt lediglich den Gyrooffset auf Null, der durch ein Drift bei den Gyrowerten selbst auftritt. GyroState.y sollte nach dem Armen also auf dem Nullpunkt (+-0.5deg/s) liegen. Sonst könntest du nichtmal im Rate Modus starten.
 

mad_doc

Neuer Benutzer
#3
Hallo Donvido,

ganz herzlichen Dank für Deine Hilfe. Ich verstehe jetzt einiges deutlich besser. Dank Deiner Hilfe habe ich jetzt auch die Vokabeln, mit deren Hilfe mir Google noch mehr Hilfe zum Verständnis angeboten hat.

Viele Grüße und schönes Wochenende

Karl-Heinz
 
FPV1

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