Chaotische Signale von Gyro und ACC von Citrus-IMU V2.1

[henfri]

Hallo,

ich baue gerade meinen ersten Quadrocopter auf. Gestern habe ich die Multi-Wii Software übertragen und heute mal das MultiWiiConf gestartet.

Leider zeigen die Sensoren ein recht chaotisches Signal -auch nach dem Kalibrieren (siehe Anhang). Was mir aufgefallen ist, ist dass das Signal chaotischer wird, sobald der Flugakku angeschlossen ist (vorher wurde alles über USB mit Spannung versorgt). Im Anhang sieht man den Unterschied mit/ohne Flugakku.
Sobald der Flugakku angeschlossen ist, rennt der I2C Fehlerzähler auch los.

Der Akku ist über den Pin2/BEC und den ESC mit dem Flyduino verbunden.

Die Hardware besteht aus einem Flyduino MEGA Flight Controller CPU Board und einem Citrus-IMU V2.1 – 10DOF.

Hat jemand einen Tipp, wie ich das Problem finden kann?

Gruß,
Hendrik

 

[henfri]

Hallo nochmal,

Wenn ich den BEC-Jumper entferne stört der Akku nicht mehr... Das ist also ein eigenes Thema

Die Accelerometer kann ich kalibirieren, doch die Z-Richtung behält nicht lange die Null, sondern geht schnell auf 266 hoch.
Die Gyros kann ich nicht kalibirieren. Pitch down, Yaw left hat keinen Effekt. Wenn ich es recht verstehe, sollte dadurch auch die grüne LED am Flyduino blinken? Macht sie nicht..

Gruß,
Hendrik

 

[Ori0n]

Inwiefern der angeschlossene Akku was mit den Gyro/Acc Werten zu tun hat ist für mich nicht klar, einzig der Mag-Wert kann von der Elektronik beeinflusst werden.

Das Gyro selbst kannst du nicht kalibrieren, es wird automatisch bei jedem Anschließen des Akkus/beim Anlegen der Spannung kalibriert. Also musst du beim Akku anschließen den Copter ruhig halten, alternativ gibt's bei neueren MultiWii Versionen die Funktion #define GYROCALIBRATIONFASAFE, diese kalibriert das Gyro neu wenn der Copter beim Anscießen des Akkus bewegt wird.

Der ACC Z-Wert soll gar nicht auf Null stehen, da er die Erdanziehungskraft misst und diese immer da ist . Die 266 sind ok.

 

[henfri]

Hallo Moritz,

danke für deine Antwort.
Für den Gyro steht doch überall, dass man Yaw left/Throttle/Pitch Down machen soll um den zu kalibrieren

Gyroscopes calibration
To calibrate the neutral of gyroscope sensors, you must tilt the yaw stick left, tilt the pitch stick back while having the throttle stick in minimal position.
The multicopter should not move during this stage. However its inclination has no influence.
The status LED will blink to confirm this step.

Die Erdbeschleunigung kam mir auch schon in den Sinn. Hätte nur gedacht, dass sie rausgenullt wird (wird sie kurzzeitig ja auch).

Wie auch immer: Selbst bei abgeschaltetem BEC/Akku bekomme ich keine vernünftige Kalibrierung hin. Ich mache mal ein Video...

Gruß,
Hendrik

 

[Ori0n]

Achso, ja, das ist die manuelle Kalibrierung, muss man aber nicht machen. Mit den Sticks kannst du auch das ACC trimmen, siehe hier (gilt für Mode 2).


Der Akku kann eigedlich gar keinen Einfluss haben. Hat das Citrus-Board Pull-Ups für den I²C Bus drauf (andererseits, dann sollten die Werte gar nicht stimmen wenn der Bus nicht funktioniert)? Wenn nicht musst du die in der Software aktivieren.

Versuch eventuell mal eine ältere MultiWii-Version, vllt. funktioniert es dort (z.B. 2.1)

 

[henfri]

Hallo,

ich habe hier mal ein Video hochgeladen, auf dem man den Effekt sieht:
https://dl.dropboxusercontent.com/u/23322385/multiwii.avi

Das ganze passiert, sobald man am im Anhang markierten Pin die 6V vom BEC anlegt..
Falls hier keiner eine Idee hat -ich sehe, dass ist ein sehr ungewöhnliches Problem: Wo kann ich fragen? Flyduino Forum? Multiwii-Forum?

Ach, noch zwei Fragen:
Ist es richtig, dass die Citrus IMU nur 3.3V braucht? die 5V sind momentan nicht angeschlossen.
Und: die Chips darauf werden sehr heiss. Beim andrücken (Beim Festkleben) hab ich mir die Fingerkuppe etwas verbrannt.. Ist das normal?



Gruß,
Hendrik

 

[Steffen L.]

Du kannst das citrus entweder mit 5 oder mit 3,3 betreiben, aber halt nur mit einem von beiden. Sicher, dass nur 3,3v auf deine imu gehen? Sicherheitshalber mal nachmessen.

 

[Ori0n]

Hallo,

ich habe hier mal ein Video hochgeladen, auf dem man den Effekt sieht:
https://dl.dropboxusercontent.com/u/23322385/multiwii.avi

Das ganze passiert, sobald man am im Anhang markierten Pin die 6V vom BEC anlegt..
Falls hier keiner eine Idee hat -ich sehe, dass ist ein sehr ungewöhnliches Problem: Wo kann ich fragen? Flyduino Forum? Multiwii-Forum?

Ach, noch zwei Fragen:
Ist es richtig, dass die Citrus IMU nur 3.3V braucht? die 5V sind momentan nicht angeschlossen.
Und: die Chips darauf werden sehr heiss. Beim andrücken (Beim Festkleben) hab ich mir die Fingerkuppe etwas verbrannt.. Ist das normal?

Gruß,
Hendrik

Sicher dass dien BEC 6V hat? Sollten nur 5V sein.
Wenn das Citrus nur 3,3V verträgt, dann darfst du auch nur 3,3V anlegen. Soweit ich weis hat das Board einen 3,3V und einen 5V Anschluss, da kannst du es dir aussuchen (wirst vermutlich die 5V nehmen, da die auch der restliche I2C Bus braucht), aber nur eins von beidem anschließen, keinenfalls beides. So heiß sollte das Board nicht werden, normalerweise werden die Sensoren nicht spürbar warm, da stimmt irgendwas nicht (sieht man auch im Video). Hast du wirklich nur das BEC angeschlossen? Stell eventuell mal ein Bild von deinem Aufbau rein. Ich hab auch einen Copter mit einem Flyduino MEGA, bin mir jetzt nicht ganz sicher ob man die Versorgung vom USB/FDTI Adapter und Flugakku gleichzeitig anschließen darf oder nicht (ich glaube eher nicht), da man sonst mehrere Spannungsquellen zusammenschließt. auf alle Fälle nicht gleichzeitg Akku und ESC anschließen, das grillt sonst den Spannungsregler.

Fragen kannst du z.B. den User ronco, er arbeitet bei Flyduino und ist ein sehr hilfsbereiter Mensch (sind alle bei flyduino). Wenn du ihm schreibst verlink diesen Thread.