Copter Drehzahlen "hüpfen", nichts funktioniert richtig >.<

Fabian.

Neuer Benutzer
#1
Guten Abend.
Habe mir schon vor etwa 2, 3 Monaten ein Copter angefangen zu bauen, das Gestell war jedoch zu schwer und es funktionierte nicht so wie ich mir vorstellte und habe schnell das Interesse wieder daran verloren. :eek: Jetzt allerdings, gepackt von neuem Ehrgeiz, habe ich mir ein leichteres Frame bestellt, alles darauf umgebaut aber vom Fliegen ist das Ding noch weit weg. Dementsprechend groß ist auch die Frustration, all das Geld, die Energie und Zeit, die investiert wurde, für noch nicht einmal ein Flug oder etwas das annäherend danach aussieht, ja nicht einmal 1cm hebt das Ding ab. Irgendetwas passt da noch vorne und hinten nicht. Jedoch bin ich auch echt ratlos.

Zum Problem: Anfangs drehen die Motoren oben links und unten rechts (also die im Uhrzeigersinn) noch "relativ" gleichmäßig, obwohl ich einfach nur den Gasknüppel nach oben bewege. Sobald die anderen 2 Motoren (weiß Gott, warum die nicht direkt mitdrehen), dann dazu kommen, die gaaanz deutlich ungleichmäßiger / "abgehackt" laufen, und das Ding dann im Halb / Dreiviertelgas steht, fangen die Drehzahlen an wie wild abwechselnd hoch und runter zu hüpfen?? In Folge dessen hebt der Copter auch nicht ab, wackelt lediglich hin und her. Gehe ich nun mit dem Gas aber wieder komplett runter, hört der Motor oben rechts und unten links auf zu drehen, allerdings oben links und unten rechts dreht noch langsam weiter. Dies hört erst auf, sobald ich den Gasknüppel ein wenig nach rechts bewege.

Was mir nur einfällt zu den "abgehackt" laufenden Motoren ist, dass es genau die sind, die invertiert sind. Hat es evtl. damit etwas zu tun?

Hab echt absolut kein Ahnung, wie ich mir selbst helfen soll, also wende ich mich jetzt mal mit dem Thema und einem Video an euch.

[video=youtube;QV7UIeBANkQ]https://www.youtube.com/watch?v=QV7UIeBANkQ&feature=youtu.be[/video]

Würde bei Bedarf auch noch ein genaueres Video machen, wo der Laptop auf scharf gestellt ist. Dies ist mir nämlich erst am Ende aufgefallen.
 
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Fabian.

Neuer Benutzer
#3
Regler richtig eingelernt? Propeller richtig rum? Propeller gewuchtet? Sowas kommt gerne mal von starken Vibrationen.
Regler wurden korrekt angelernt, Propeller sollten richtig herum drauf sein, hab es jedoch nicht nochmal extra im Anschluss geprüft. Werde dies heute nach Feierabend machen. Und alleine von Unwuchten im Propeller? Ich mein dass er evtl. unruhig fliegt oder Ähnliches, aber er kommt ja nicht einmal hoch?
 

quansel

Erfahrener Benutzer
#4
Gib bitte mal mehr Infos zu Deinem Equipment ... Multiwii isses jedenfalls schonmal laut Laptop.
Wichtig ist, die Regler müssen exakt eingelernt sein, damit alle den gleichen Startpunkt haben, das
Board muss kalibriert sein, die PIDs müssen ungefähr stimmen (können bei Dir auch schon Drehzahl-
Änderungen durch die Flightcontrol sein) usw.

Edit: mir fällt grad noch ein ... Hast Du im Sketch alles korrekt aktiviert? Das richtige Board, die
Korrekten Achsen ...?
 
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Fabian.

Neuer Benutzer
#5
Auszüge aus der damaligen Einkaufsliste:
5x Afro ESC 20Amp Multi-rotor Motor Speed Controller (SimonK Firmware)
1x Multiwii and Megapirate AIO Flight Controller w/FTDI (ATmega 2560) V2.0
1x On Board Lipoly Low Voltage Alarm (2s~6s)
4x NTM Prop Drive Series 28-26A 1200kv / 286w
4x NTM Prop Drive 28 Series Accessory Pack
1x ZIPPY Compact 3700mAh 3S 25C Lipo Pack

Der Akku ist ein bisschen riesig für das jetztige Frame (von den Maßen her), auf dem damaligen war er allerdings top untergebracht. Insgesamt wiegt das Teil aktuell etwa 600-700g, wobei das Frame gerade mal 50g wiegt.
Ich denke ich sollte mich auch nach einem anderen Akku umschauen, welche Leistung würdet ihr mir da ca. empfehlen?

Die Regler werde ich heute Abend nach Feierabend nochmal exakt einlernen, um diese Fehlerquelle ebenfalls ausschließen zu können. Auerdem was meinst du genau mit Board kalibieren? (Das es waagrecht steht?) Nachdem dies dann gemacht ist, kann ich mich ja noch einmal mit hoffentlich anderem Resultat melden. An den PID's rumzufummeln hätte ja jetzt noch kein Sinn, falls die Regler unterschiedliche Startpunkte haben. Würde allerdings auch logischerweise das Hüpfen (schnelle auf- / absteigen) unterschiedlicher Drehzahlen erklären und das er nicht einmal hoch kommt.

Jedenfalls schonmal danke.

// Edit: Ja habe ich, einen Softwarefehler schließe ich aus. Werde es dennoch noch einmal kontrollieren.
 
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kl_Haribo

ergebener Benutzer
#6
Wenn ich mir das Video anschaue... täuscht das, oder verwindet sich förmlich der quad?
Ausserdem finde ich die Proportionen Frame zu Motorgrösse irgendwie unpassend, die Motoren erscheinen mir viel zu groß...
 

Fabian.

Neuer Benutzer
#7
Ja die Motoren sind etwas groß geraten. Bei meiner ersten Bestellung habe ich mir alles gekauft und wollte es auf diesen Frame packen: http://www.hobbyking.com/hobbyking/..._Integrated_PCB_Micro_Quad_V2_Black_KIT_.html

Allerdings beim Auspacken fand ichs etwas unpassend und habe mir dann noch diesen Frame nachbestellt. http://www.hobbyking.com/hobbyking/...opter_Multi_Rotor_Quadcopter_Frame_470mm.html

Allerdings war ich damit wie bereits gesagt nicht sehr erfolgreich und in Anbetracht des Gewichts des Frames (ca 450g) habe ich mich dann doch zu entschieden, dass auf den kleinen Frame zu packen (50g). Könnte das etwa auch Probleme machen? Könnte mir nur vorstellen, dass er dann zu viel Kraft hat, in Folge dessen müsste aber er doch noch einfacher vom Boden abheben?

Was dir wie ein etwaige Verformung vorkommt, passt zu den Ausschlägen der Drehzahlen. Das ist wie ein diagonales hin und her ruckeln. Als könnten immer nur die gegenüberliegenden Motoren unter Volllast laufen und die wechseln sich immer ab - wobei das so schnell geht, dass ich das nicht sicher sagen kann. Aber von meinem Gefühl eben her das in Live zu sehen. Wenn man auf die Mitte schaut, bewegt sich diese ebenfalls mit, also die Arme sind starr genug.

Falls das Problem heute Abend nach dem Regler einlernen immernoch da ist, werde ich mal ein Video mit scharf gestelltem Bildschirm machen, dass das Phänomen mal genauer beobachtbar ist.
 

schnellmaleben

Erfahrener Benutzer
#8
Das was im Video zu sehen ist kann nicht nur von falsch eingelernten Reglern kommen (bitte trotzdem machen). Man sieht dass die Regelung immer zwischen min- und max-Wert in der GUI hin- und herspringt - das ist ein Zeichen dass irgendwo eine Wirkrichtung falsch rum ist. Überprüf mal, ob Du MultiWii korrekt konfiguriert hast, Kippen und Drehen des Copters in der GUI korrekt angezeigt wird, ob die Motorzuordnung stimmt und die Motor-Drehrichtung/Propeller. Ein besseres Foto bzw. Posten der Config hilft auch dass aus der Ferne nachzuvollziehen.
Zusätzlich kann es natürlich auch sein dass der zu kleine Frame die Regelung zum Überschwingen bringt - ich würde 50g Frame + knapp 200g Motoren nicht zum Fliegen verwenden, beim ersten harten Crash ist der Frame kaputt.
 

schnellmaleben

Erfahrener Benutzer
#9
Ach so, und noch was entscheidendes: auf den kleinen Rahmen passen maximal 6" Props wenn ich richtig gerechnet habe. Hast Du 5" Propeller montiert, so siehts im Video aus? Die Motoren entwickeln zu wenig Drehzahl und damit zu wenig Schub, dass das Ding überhaupt abheben kann. Zu den Motoren passen eher 8" Propeller aufwärts, für kleinere Propeller brauchst Du Motoren mit mehr kv (=Drehzahl).
 

Fabian.

Neuer Benutzer
#10
Ach so, und noch was entscheidendes: auf den kleinen Rahmen passen maximal 6" Props wenn ich richtig gerechnet habe. Hast Du 5" Propeller montiert, so siehts im Video aus? Die Motoren entwickeln zu wenig Drehzahl und damit zu wenig Schub, dass das Ding überhaupt abheben kann. Zu den Motoren passen eher 8" Propeller aufwärts, für kleinere Propeller brauchst Du Motoren mit mehr kv (=Drehzahl).
Ohh klingt ziemlich logisch, ich denke das wird wohl der Hauptgrund bzw. ein sehr sehr entscheidender Faktor für das Scheitern des Copters sein. Und das ist korrekt soweit, sind 5" Props. Das mit dem 50g Frame + 200g Motoren ist auch ein guter Tipp, danke du hast mir sehr geholfen. Ich denke bevor ich mich hier weiter an der Fehlersuche aufhalte, die dann letztenendes wohl doch zu keinem Ergebnis führt, werde ich mir zuerst ein größeren Frame bauen, um meine 10" Props wieder verwenden zu können und in Zuge dessen und der neuen Verkabelung, die mir hier genannten Tipps befolgen und hoffen das es diesmal besser klappt.

Danke nochmals und ich werde mich möglichst bald wieder melden mit hoffentlich besserem Resultat. (Das wäre dann Anlauf 3, alle guten Dinge sind ja bekanntlich 3.)

Nachtrag: Habe mal geschaut, bei 5" Props verwenden andere Motoren mit mind. doppelt soviel kv. -_-
Komme mir jetzt dadurch richtig dämlich vor :D
 

Optimus

Erfahrener Benutzer
#11
Moin, also wenn ich das auf dem Video richtig erkenne und vorne bei deinem Copter da ist wo der Akku liegt. Dann drehen deine Motoren alle in die falsche Richtung. Der bohrt sich sozusagen grade in den Tisch ;-)

Gruss Stefan
 
#12
Schließe mich schnellmaleben und Stefan an, Motoren zu groß bzw. Frame und Props zu klein, was aber hier erst zum Tragen kommt, wenn der Rest stimmt.

Wenn der Copter scheinbar "verrückt" spielt kann das liegen an (vieles schon erwähnt, ich versuch mal alles zu erwähnen, was ich kenne):
- Drehrichtung der Motoren
- Drehrichtung der Props
- Anschlußreihenfolge der Motoren an der FC
- FC um 90 oder 180 Grad verdreht montiert
- Wirkrichtung/Achsen der Sensoren in der SW/FW der FC falsch definiert
- FC/IMU Auswahl in der SW/FW der FC (also bei MW in der config.h)
- Fehlfunktion bei GPS/Baro/Mag -> erstmal deaktivieren falls die FC das überhaupt hat

Am einfachsten/als erstes prüft man das alle passt bei MW in der GUI ohne Props bzw. erstmal mit Strom über USB auf der FC. Die Bewegung des Coptericons gibt ersten Anhaltspunkt, es gibt aber auch Fälle, wo es trotzdem noch nicht stimmt, man sollte auch noch die Ausschläge (+/-) der Achsen beim Bewegen des Copters prüfen, siehe: http://www.microcopters.de/artikel/multiwii-wirkrichtung-der-sensoren-einstellen (auch gut, wenn man die Achsen drehen muss bzw. die FC verdreht einbauen will/muss).
Dann ohne Props und Lipo dran, steuert der Copter/die FC dann nach Armen und etwas Gas (also über minthrottle) beim Bewegen des Copters passend gegen bzw. folgt den Knüppelbewegungen der Funke und ohne verrückt zu spielen? Wenn ja, das ganze nochmal vorsichtig wenn der Copter nicht zu groß ist mit Copter in der Hand, wenn zu groß/zu heikel auf eine Wiese mit der Funke mit etwas Abstand.
 

Mike81

Erfahrener Benutzer
#13
Moin, also wenn ich das auf dem Video richtig erkenne und vorne bei deinem Copter da ist wo der Akku liegt. Dann drehen deine Motoren alle in die falsche Richtung. Der bohrt sich sozusagen grade in den Tisch ;-)

Gruss Stefan
Ja, sieht so aus, Propeller sind alle richtig rum drauf, aber die Motoren laufen alle falschrum, dann versucht der Flightcontroller das Drehmoment in die falsche Richtung auszugleichen
 

Fabian.

Neuer Benutzer
#14
Vielen Dank, hat mir erst einmal sehr geholfen. :ding:

Habe mich am Wochenende drangesetzt und nochmal alles überprüft. Eure Vermutung, dass alle Motoren falsch herum drehen, die Props jedoch richtig sitzen hat sich bewahrheitet. Außerdem war der Motor vorne rechts, der am "beschissensten" lief - mit dem meisten Eigenleben, falsch angeschlossen. Das Signalkabel war mit einem der roten bzw. schwarzen vertauscht. Das kommt davon wenn man spät Abends nach einem über 10h langen Arbeitstag noch ziemlich unkonzentriert versucht sich an den Copter zu setzen. :rolleyes:

Ich hätte lieber noch eine Nacht darüber schlafen sollen und am nächsten Tag mich frisch nochmal dran setzen, das wäre locker flockig alleine zu lösen gewesen. :D

Nichtsdestotrotz hebt das Ding nicht ab, sondern schwebt lediglich über dem Boden hin und her, die Drehzahlen haben sich größtenteils auch beruhigt. Nicht perfekt konstant auf dem höchsten Punkt bei Vollgas, aber das liegt denk ich am nur Rumschweben und dem fehlenden Schub - immerhin ein Teilerfolg! Werde sobald ich Urlaub hab, mir ein neuen Frame bauen, um dann wieder meine größeren Props nutzen zu können.

Außerdem hab ich hiermit ein prima Checkliste, worauf ich genau zu achten hab. Also nochmals Dankeeschön. :eek:
 
FPV1

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