Copter "schlägt aus" bei starkem YAW Input aus?

Bambino

Bambino

Benutzer
#1
#1
Hallo liebe Copterfreunde

Ich hatte heute meinen Maidenflight mit meinem neuen Quadcopter und zugleich Probleme. Und zwar wenn ich mit der Fernbedienung einen starken YAW Input gebe beschleunigt ein Motor stärker als er sollte und der Copter stürzt beinahe ab. Dies passiert aber nur wenn ich aus dem schwebeflug vollen YAW ausschlag gebe... Hat einer von euch ne Ahnung was das sein könnte?

Das zweite Problem hat mit dem Pitch zu tun. Wenn ich den Copter ausgetrimmt habe so dass er stehenbleibt in der Luft,
Und dann wieder herumfliege verstellt sich der "Nullpunkt" des Copters. Wenn ich dann wieder anhalte driftet er wieder nach vorne oder hinten weg...
Hab schon versucht die ausschläge zurückzunehmen, den "Servomittelpunkt "an der FB zu verstellen, verschieden Firmwares auf die FC geladen--> hat alles nichts gebracht.

Als Flightcontrol nutze ich die MultiwiiPro von multicopters.ch(all in one)


Gruss aus der Schweiz
Simon
 
Z

zerosight

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Sind alle Motoren fest mit den Armen verschraubt bzw. drehen sie sich leichtgängig? Ist das Verhalten für beide Yaw-Richtungen identisch?

Ich hätte den Verdacht, dass ein Motor nicht richtig befestigt ist bzw. irgendwo die Welle schleift. Bei yaw regelt dann nur der ordnungsgemäß laufende Motor hoch, der andere bleibt "hängen".

Hast die die Sensoren den über die GUI kalibriert (Acc, Mag) und wie sieht das Modell in der GUI nach der Kalibrierung aus bzw. wie verhält es sich bei längerer Beobachtung.

Zu steife Kabel die gegen die FC drücken oder Schwingungen übertragen können da auch eine Ursache von sein.

Viel Erfolg!
 
Bambino

Bambino

Benutzer
#3
#3
Hi zerosight!

Ja die motoren sind alle fest, hab ich mehrmals kontrolliert.. die acc habe ich kalibriert,im stable mode ist der copter auch stabil. Einzig die mag sensoren habe ich nicht kalibriert, aber die habe ich auch gar nicht eingeschalten, da die schon probleme machten???
Die kabel an der FC haben alle genügend freiraum, also ist nix zu fest oder so...

Hier ist noch ein bild vom copter
http://www.thingiverse.com/thing:32552

Gruss simon
 
F

fixserhans

Benutzer
#4
#4
Wenn MAG ausgeschaltet ist dürfte es nicht stören.
Ist dein Rahmen gerade. Ein schiefer Rahmen könnte es solche Auswirkungen haben.
Alle Regler gleich angelernt?

Ich denke es kommt von irgendwelchen Unterschieden an den Armen/Motoren/Regler oder Props.
 
Bambino

Bambino

Benutzer
#5
#5
Die arme sind unterschiedlich ja, denn es ist ein asymetrischer copter. Meiner meinung nach sollte sich dies jedoch mithilfe der FC ausgleichen?motoren regler props ist überall daselbe verbaut...

Neben dem yaw ausschlagen habe ich auch noch das problem, dass mein copter im acro mode ständig nach vorne wegdriftet ! :(
 
F

fixserhans

Benutzer
#6
#6
Das kommt mir alles sehr bekannt vor. Ich hatte ähnliches mit einem verbogenen Rahmen. Er ist immer nach rechts weggedriftet und ließ sich im Level mode nicht austrimmen. Auch mit In-flight-calibration hab ich es nicht hinbekommen.
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Leider Spielt das Mag immer mit.
Wenn Du auf Nummer Sicher gehen willst, kannst Du es in der config.h auskommentieren. Also diese Zeile

#define HMC5883 ändern in

//#define HMC5883

LG
Rob
 
Bambino

Bambino

Benutzer
#8
#8
Guten Morgen

Hab gerade meinen ersten Testflug nach einem grösseren Umbau des Copters hinter mir. Hab gestern den Copter auseinander genommen und die FC ganz nach hinten auf den Rahmen montiert, da ich gestern errechnet habe, dass meine FC ca 10 cm vom Schwerpunkt des Copters entfernt montiert war. Mit dem zusätzlich aktivierten in Flight ACC calibration bleit mein Copter nun auf der Stelle stehen! :) Das Problem mit dem ausbrechen bei starken YAW input besteht aber immer noch leider ! =(

Wenn ich in der GUI den Wert YAW Rate grösser mache, habe ich dann kleinere "Auschläge" oder grössere? Und was bringt mir die Einstellung TPA ?

im anhang seht ihr noch eine aktueller screenshot meiner GUI.

@Rob:

Welch eine Ehre, dass du in meinem Thread vorbeischaust! ;-) Verfolge deine Thread über die Barocode Änderungen schon lange, meine beiden Copter fliegen mit deiner Vario3Final version! =) Konnte leider erst kurz einmal alle Sensoren anwerfen, sah schon vielversprechend aus ! =)


gruss Simon
 

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R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#10
#10
@Bambino: Danke für die Blumen!
TPA ist die Throttlepidattenuation oder so ähnlich, d.h. bei Gasorgien werden die PIDs abgeschwächt um ein Aufschaukeln zu verhindern. Bei meinem Flugstil, habe ich das auf 0 gelassen. Das wäre aber evtl. ein Ansatzpunkt.
Mit der Yawrate kannst Du die Drehrate um die Vertikalachse erhöhen. Habe ich auch auf 0 gelassen.
Schliesse Verkippung der Motoren und Mag Störungen aus (z.B mal deaktivieren).
Ich glaube aber von der Softwareseite lässt sich da auch was machen.

LG
Rob
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#12
#12
@Jürgen:
Obwohl die Mischer nicht in der Config.h stehen, lassen sie sich trotzdem leicht unter Output/void mixTable() ändern. Wenn man sich das so anschaut, kommt man eigentlich relativ schnell dahinter.

LG
Rob
 
Bambino

Bambino

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#13
#13
@jürgen:
Die wookoong kann das oder? Aber im Multiwiisketch muss doch das auch möglich sein? Kann eine preissertere FC als diewookoong das auch??

@Rob:
Du hast doch schon Erfahrung mit dem multiwiii sketch, weisst du wie und wo man die Virtuellen Entfernungen von der FC zu den Motoren ändern kann???

Gruss Simon
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#14
#14
Mit cm ist da nix, Du kannst das Mischungsverhältnis im Sketch ändern.
Unter output steht bei
void mixTable()
z.B das:

Code: 
...
 #define PIDMIX(X,Y,Z) rcCommand[THROTTLE] + axisPID[ROLL]*X + axisPID[PITCH]*Y + YAW_DIRECTION * axisPID[YAW]*Z

...

  #ifdef TRI
    motor[0] = PIDMIX( 0,+4/3, 0); //REAR
    motor[1] = PIDMIX(-1,-2/3, 0); //RIGHT
    motor[2] = PIDMIX(+1,-2/3, 0); //LEFT
    servo[5] = constrain(conf.tri_yaw_middle + YAW_DIRECTION * axisPID[YAW], TRI_YAW_CONSTRAINT_MIN, TRI_YAW_CONSTRAINT_MAX); //REAR
  #endif

....
 
 #ifdef QUADX
    motor[0] = PIDMIX(-1,+1,-1); //REAR_R
    motor[1] = PIDMIX(-1,-1,+1); //FRONT_R
    motor[2] = PIDMIX(+1,+1,+1); //REAR_L
    motor[3] = PIDMIX(+1,-1,-1); //FRONT_L
  #endif
....
Wenn Du QuadX fliegst, musst Du z.B den Mischer verändern.
Da hilft nur probieren.

LG
Rob
 
R

Roberto

Erfahrener Benutzer
#16
#16
Da kann ich auch nur spekulieren Jürgen, da ich das selbst noch nicht gemacht habe. Ich hatte mir mal einen Hexa H Mischer überlegt, letztendlich habe ich das Teil aber nie gebaut....

LG
Rob
 
Bambino

Bambino

Benutzer
#17
#17
Guten Morgen!
Folgendes habe ich noch aus einem Thread in nem anderen Forum herausgelesen.

Zitat von rosewhite:

Die meisten Mischer, so auch MultiWii, sind eigentlich recht einfach zu programmieren. Der Mittelpunkt/Schwerpunkt ist 0. Der maximal entfernte Motor vom Mittelpunkt ist ein Ganzes oder bei DJI auch 100%. Danach lässt sich alle andere ausrechnen, und zwar jeweils für Nick und Roll.Bei einem normalen Quad+ würde das z.B. für den vorderen Motor bedeuten, dass er auf Nick von -1 bis +1 geht, also seinen kompletten Drehzahlbereich erschöpft. Auf Roll wiederum würde er auf 0 stehen, also genau in der Mitte, da er weder verlangsamen, noch beschleunigen soll. Umgekehrt würden beide seitlichen Motoren bei einer Nick-Bewegung auf 0 stehen.Da bei Deinem Copter die seitlichen Motoren weiter vorne sind, musst Du die prozentuale Entfernung vom Mittelpunkt errechnen. Angenommen, die Motoren befinden sich in Flugrichtung 20cm vom Mittelpunkt entfernt und der vordere Motor 30cm, dann müssten diese Motoren bei einer Nick-Bewegung mit -2/3 bis +2/3 arbeiten. Theoretisch könntest Du sie bei einer Roll-Bewegung auf -1 bis 1 lassen, doch dann hättest Du ungleiche Drehraten auf Nick und Roll. Besser ist daher, auch hier das prozentuale Verhältnis zu errechnen. Wenn sie z.B. jeweils 25cm von der Mitte entfernt sind, dann sind das 5/6 von den 30cm des (am weitesten entfernten) Referenzmotors.


Wenn ich das jetzt auf die X config anpassen möchte habe ich im code bei jedem motor 3 zahlen ( entweder 1 oder0) wie im ausschnitt vo n rob oben gezeigt. Ich nehme an, dass dies die einzelnen Mischanteile des jeweiligen Motors für roll,nick und yaw sind?

Das heisst ich nehme die distanz des am weitesten entfernten motors und setze diesen wert = 1 . Die restlichen distanzen muss ich dann in bruchteilen von 1 angeben?

Junge junge, hätte nicht gedacht, dass dieser quad so komplex wird...

EDIT: die 1. zahl im sketch muss für Roll sein, die 2. Für nick/ pitch und die letzte für YAW. So meine vermutung...

Gruss simon
 
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