Copter sinkt bei YAW

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henfri

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#1
#1
Hallo,

ich verstehe, dass ein Copter bei Pitch und Roll sinkt (http://fpv-community.de/showthread.php?34895-Copter-sinkt-bei-bei-Roll-amp-Pitch).
Meiner sinkt aber bei Yaw. Das heisst also, dass die Reduktion des Schub der zwei linksdrehenden Motoren nicht durch die Erhöhung des Schub der zwei rechtsdrehenden Motoren kompensiert wird, vermute ich.

Wie kann das kommen und was kann ich dagegen tun? Der FC ist ein MultiWii und ich fliege noch ohne Baro.

Gruß,
Hendrik
 
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Trawar

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Hast du mal mit den PID`S von YAW rumgespielt und probiert was das für auswirkungen hat?
 
H

henfri

Benutzer
#3
#3
Hallo,

nein, das habe ich nicht. Ich dachte, die PID Werte wären v.a. um ein Schwingen um die jeweilige Achse zu verhindern. Wie beeinflussen denn die YAW-PID Werte den Schub/Auftrieb?

Ich habe mittlerweile einen Verdacht, da ich gerade nochmal mit log geflogen bin:
Der Schwerpunkt des Copters passt nicht. Motor1&2 tragen den größten Teil.
Yaw.PNG
Wenn ich jetzt ein Yaw-Kommando gebe, reduziert einer den Schub und der andere kann seinen nicht mehr/kaum noch erhöhen um dies zu kompensieren.

Macht das Sinn?

Gruß,
Hendrik
 
H

henfri

Benutzer
#6
#6
Hallo,

vielen Dank für eure Tipps.
Ich möchte das Problem gerne verstehen, denn momentan besteht echt bei jedem Flug eine hohe Wahrscheinlichkeit von ...einer Landung wie ein Mann.
In den Anleitungen zum PID-Tuning wird YAW wirklich sehr stiefmütterlich behandelt. Und es heißt stets, dass man den P-Wert erhöhen soll, bis der Copter beginnt zu schwingen.
Das tut er ja garnicht...

Spricht denn das beschriebene Verhalten für zu hohe, oder zu niedrige Werte?

Gruß,
Hendrik
 
G

Glark

Neuer Benutzer
#8
#8
Hallo henfri,

habe leider das gleiche Problem mit meinem Copter. konntest du inzwischen das Problem lösen? Falls ja würde ich mich brennend dafür interessieren was letztendlich zum Erfolg geführt hat.

Grüße Martin
 
H

henfri

Benutzer
#9
#9
Hallo Martin,

der Copter hatte schlicht zu wenig Leistung.
Yaw geht ja, indem zwei Motoren heruntergeregelt werden und die anderen beiden kompensieren. Laufen die anderen beiden aber schon nahe Vollgas geht das natürlich nicht.
Größere Props und Motoren haben geholfen.


Gruß,
Hendrik
Gruß,
Hendrik
 
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