Copter Trimmung?

[flybot]

Hallo,

mir ist da was unklar bezüglich der Einstellung/Trimmung beim Copter.

Es heist doch, zumindest in vielen Anleitungen die ich diesezüglich gelesen hab, das man erst im Acro-Mode und anschließend im stable/Level/ACC-Mode trimmen soll.

Frag mich nur wie man das im Acro-Mode bewerkstelligen soll. Ist doch so das er in den Winkeln stehen bleibt wie ich die Sticks loslass. Wie soll man da was trimmen ?

Oder steh ich da aufm Schlauch ???

Hab bisher nur Acc kalibriert, sprich, relativ genau hingestellt, und dann via Funke 2 Achsen ausgetrimmt und gut war. Hab ja aber das problem mit Yaw das er wegdreht wenn ich zB. Vorwärts flieg. Und MAG/Headfree geht auch nicht richtig.
Deswegen frag ich mich obs damit eventuell was zu tun hat.

 

[Ori0n]

du verstehst das falsch.
Im Acro-Modus gibts nichts zu trimmen, da der Copter ja immer das macht, was er direkt vom Steuerknüppel bekommt. Du kannst mit der Funke nur das ACC trimmen

 

[flybot]

Aber in den Anleitungen ist immer die Rede von "erst im Acro--Modus trimmen" dann....

hab ich schon mehrmals gelesen, und verstehs halt nicht.

 

[Ori0n]

aso, das meinst du.
Trimmen kann man soweit ich weiß nicht (ist ja bei einer logischen Überlegung komplett unmöglich: Das GYRO gibt die aktuelle Lageänderung aus: Der Copter wird bewergt--> der Wert steigt, bleibt der Copter in seiner ausgelenkten Position sinkt Wert wieder auf null, d.h. nur ein Momentanwert, denn kannst du nicht trimmen).
Dass ACC hat einen Fixwert, von dem es die aktuelle Auslankung anzeigt. Lenkst du den Copter aus und schaußt nach 5 Stunden nach, hat dass ACC immer noch den selben Wert. Das kann man trimmen.

Das was du gelesen und nicht verstanden hast, ist die Kalibrierung der Sensoren mit der Funke.
Da muss man erst im Acro-Modus kalibrieren (Gas Null, Yaw links, Pitch Unten). Erst dann mit ACC kalibrieren (Gas Voll, Yaw Links, Pitch Unten).

 

[flybot]

Aber in den Anleitungen ist immer die Rede von "erst im Acro--Modus trimmen" dann....

hab ich schon mehrmals gelesen, und verstehs halt nicht.

 

[flybot]

Ah ok.

Danke

 

[Desaster]

Aber in den Anleitungen ist immer die Rede von "erst im Acro--Modus trimmen" dann....

hab ich schon mehrmals gelesen, und verstehs halt nicht.

Hiho

is auch richtig so (weiss auch nicht warum jetzt einige meinen das macht man nicht , oder das geht nicht) mache ich seit der 1,4 version steht auch in den Anleitungen, ich machs im Zimmer oder einer Halle . Trimmem mit der Funke bis der Copter bei Gas geben gerade aufsteigt fertig. wenn vorne nee Cam dran ist , (vorne mehr gewicht )würde der copter ja immer nach vorn fliegen .
Oder wenn der Akku mittig plaziert ist und die Kabel links z.b. rausgehen hätte er ein drift nach links wegen Mehrgewicht li. seite, ich versetze meine Akkus deswegen 1-2 cm nach rechts damit der Schwerpunkt wieder mittig ist ,und den Empfänger auf die rechte Seite auch zum Ausgleich. Dann brauchste auch nur 1-3 Klicks und er steht gerade in acro Modus ohne Stickeingabe und windstille .Dann ACC trimmen über stickkombo fertig. In der Gui die werte vorher auf 1000-1500-2000 bringen Und andere Kleinigkeiten .
Je Besser die Modi eingestellt sind ,umso mehr freust du dich dann Über Positionshold.

Und wech

 

[Ori0n]

jup, man kann das GYRO trimmen, hab da was verwechselt, Sorry.
Es ist jedoch im Normalfall nicht nötig, da das GYRO bei jedem Start automatisch kalibriert wird. Wenn der Copter beim Start ruhig steht, ist ein Trimmen normalerweise nicht nötig (bei mir jedenfalls nicht) und der Copter steigt auch im ACRO Modus gerade auf

 

[Goetz_Cologne]

Es muss klar unterschieden werden zwischen Trimmen und Kalibrieren. Weiterhin muss unterschieden werde zwischen Gyro und ACC (Mag lasse ich mal aussen vor).

Zunächst zu den KALIBRIERUNGEN:

Gyro: Kalibriert sich selbständig immer wenn die FC Strom bekommt, dabei muss der Kopter ruhig (egal in welcher Lage) sein. Kann im ungearmten Zustand mit der Funke mit yaw->links throttle->unten nick->voll erfolgen (wenn man sich nicht sicher ist, ob der Kopter ruhig stand bei der automatischen Kalibrierung)

ACC: Kalibrierung muss vom Piloten durchgeführt werden, diese ist nur einmalig erforderlich, wenn ein neuer MW-Sketch aufgespielt wurde. Dazu muss der Kopter waagerecht ausgerichtet sein, dabei ist eine Wasserwaage oder ähnliches übertrieben, ungefähres Augenmass reicht. Das kann in der Gui geschehen oder besser (funktioniert fehlerfreier nach eigenen Erfahrungen) im ungearmten Zustand mit der Funke durch Yaw->links Throttle->voll Nick->voll.


TRIMMUNGEN:
Gyro: Der Gyro ist richtig getrimmt, wenn der Kopter im Acromode seinen Winkel beibehält. Kontrolle: Bei Windstille den Kopter starten und auf der Stelle halten, Sticks loslassen. Jetzt darf der Kopter keine Tendenz zeigen sich von selbst in eine Richtung zu neigen. Ansonsten wird die Trimmung der Funke benutzt, um dieser Tendenz gegenzusteuern.
Diese Einstellung der Funke sollte dazu führen, dass in der Gui die angezeigten Werte für Pitch/Roll/Yaw bei 1500 liegen wenn die Sticks Mittelstellung haben.

ACC: Der ACC soll erst getrimmt werden, wenn er kalibriert ist und die Gyrotrimmung erfolgt ist (sonst arbeiten die Sensoren gegeneinander). Die Trimmung wird im ungearmten Zustand mit der Funke durchgeführt: Trottle->voll, Pitch/Roll->gegenrichtung.
z.B.: Der Kopter schwebt im Angle- oder Horizonmodus bei Windstille nicht auf der Stelle sondern driftet nach RECHTS. Trrimmung: Landen, disarmen, vollgas, roll/Pitch-Stick nach LINKS (ein paar mal für je 1-2 Sekunden).
Armen, kontrollieren, solange wiederholen, bis der Kopter nicht mehr driftet.

Die Trimmungen sind permanent, müssen nur wiederholt werden, wenn entweder ein neuer Sketch aufgespielt wurde oder der Kopter verändert wurde (z.B. aussermittige Lasten).

 

[weisseruebe]

Ich mache die Gyro-Trimmung immer nach Zahlen in der Gui, also nach einschalten mit EZ-GUI verbinden und dann trimmen, bis die Werte alle bei 1500+-3 liegen. Leider driftet das im Laufe der Zeit ein wenig bei der TH9X, nach einem Akku muss ich immer ein wenig nachtrimmen.

Das ist bei meinem Copter eigentlich optimal.

Ich bin mir nicht so recht sicher, ob eine schlechte Balance mit Trimmung behoben werden sollte? Das machen die Gyros doch eigentlich auch ohne Trimmung, oder? Wenn ich einen weiteren Akku an einem Ausleger baumeln lasse, dann lässt sich der Copter davon jedenfalls wenig beeindrucken, wenn er vorher gut getrimmt war (bis auf das Baumeln, damit muss er kämpfen).
Nachteil ist dann halt nur, dass die Motoren permanent unterschiedlich arbeiten müssen. Daher ist ein mittiger Schwerpunkt immer besser.

 

[flybot]

Ok,

vielen Dank für die ausführlichen Erklärungen. Jetzt herrscht da für mich Klarheit.
Dann hat mein Mag / Yaw-Problem wohl nichts damit zu tun...

 

[Daniel76]

Meine Klarheit ist gerade wech

Mein Problem:
QuadX mit HK AIO V2 (Crius Clone) Multiwii 2.2. Im Angle driftet der Copter eigentlich immer ab...kommt auch nicht wieder. Würde also immer weiter in diese Richtung driften. Somit Muß ich immer gegensteuern um ihn auf der Stelle zu halten. Und ich probiere nun schon seit einigen Akkus mit den PID Werten rum um das zu beheben. Er driftet auch schonmal in andere Richtungen ab. Wenn ich das Baro dazuschalte, hält er relativ gut die Höhe...und driftet dann auf Dieser ab.
Mit YAW habe ich keine Probleme, da hält er auch perfekt die Ausrichtung (MAG ist aus).

Könnte das u.U. an der Trimmung des ACC liegen, wie beschrieben ? Also THR auf voll und dann in die Gegenrichtung ? Was heisst dabei "ein paar Mal" ? Komisch ist nur, dass er nicht immer in die gleiche Richtung driftet. In welche "Gegenrichtung" sollte ich dann den ACC trimmen ? Oder welche Ursachen kann das noch haben ? Ist das mit den PID überhaupt zu lösen ? (Dann kann ich mir viel Zeit sparen).

Dank & Gruß
Daniel