Copter unruhig - Welche PID-Werte muss ich ändern

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mc-kev

Neuer Benutzer
#1
#1
Hallo,
mir ist aufgefallen, dass mein Copter mit dem NanoWii recht unruhig ist, was das Höhe halten angeht. Ich habe jetzt schon in meiner Funke expo auf Throttle programmiert, weil ich dachte, es liegt an mir, dass ich vielleicht nicht feinfülig genug steuere.

Aber heute ist mir dann ganz deutlich aufgefallen, dass es das Board ist, was regelt. Obwohl ich nichts Anderes steuere, steigt der Copter plötzlich, dadurch nehme ich Gas weg, der Copter fällt schlag artig, weshalb ich wieder Gas geben muss. So schauckelt sich das auf.

Jetzt habe ich gelesen, dass ich die PIDwerte runter stellen muss. Welche sind das genau in der MultiWiiGUI?
Den P- oder I- oder D- Wert?

Und, gibt es auch ein deutsches MultiWiiCopter WiKI? Ich würde die Software schon gern verstehen, um nicht ständig Fragen hier posten zu müssen. Daher wäre es schön, wenn man mal gesammelt etwas nachlesen könnte.

Gruß
Kev
 
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Chucky1978

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#4
#4
Ich kann dir zwar nicht wirklich deine Frage beantworten, aber vielleicht ein wenig helfen

http://myhangar.de/parameter-einstellungen-mwc/

leider english

http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=YNzqTGEl2xQ

leider Französisch oder sowas mit Untertiltel in EN

http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=OeQI49Ubd1Q

auch englisch anhand der Arducopter-Platine, aber im großen und ganzen gleich.
lohnt sich das mal "zu übersetzen" und sich einzuarbeiten

http://diydrones.com/forum/topics/arducopter-tuning-guide
 
C

Chucky1978

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Nicht nur andere Boards... bei jedem Copter selbst mit selben Board sind die Werte anders... natürlich bedingt durch das Antriebssetup, aber auch auch durch die Bauart. dein Ausleger muss nur etwas länger oder kürzer sein, das Gewicht höher oder niedriger, DIe Dämpfung etwas anders oder das Auslegermaterial etwas steifer oder weicher sein, und das spiegelt sich direkt in den PID-Werten wieder...

Es gibt ne Menge Videos für PID-Werte zu ermitteln, wie man das evtl. am besten macht. Für mich ist PID auch ein rotes Tuch. EIgentlich gar nicht so schwer, aber wenn ich mich rein gearbeitet habe, brauche ich es ewigkeiten nicht mehr und vergesse es daher sehr schnell wieder und fange wieder bei 0 an.. also nicht verzweifeln.. wenn selbst ich es geschafft habe Copter einzustellen, schaffst du das erst recht ;-)
 
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mc-kev

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#7
#7
Danke für den aufmunternden Post. Ich denke auch, dass ich das schon hinbekomme, nur hoffentlich nicht auf Kosten des Materials. Heute kann ich leide nicht viel machen, minus 10 Grad möchte ich dem Board und dem Akku doch nicht zumuten.
 
ApoC

ApoC

Moderator
#8
#8
Mal was zum Thema PID.

Ich setze solche Regler beruflich ein - und kann dir mal mit meinen Worten sagen, was sie bedeuten.

Ein P-Glied ist ein Verstärker oder Dämpfer. Jeh nach Richtung (positiv/negativ). Das was dann aus dem Regler rauskommt ist proportional zum Eingang. Darum auch P-Glied. Man kann sagen: Wie heftig soll auf eine Regelabweichung reagiert werden.

Ein I-Glied ist ein P-Glied, dessen Ausgang ausserdem mit der verstrichenen Zeit t zunimmt. Kann man sich vorstellen wie in einem Fass mit Wasser. Je länger da etwas reinfliesst, desto voller wird es.

Ein D-Glied liefert ein Ausgangssignal, das proportional zur Änderungsgeschwindigkeit des Eingangs ist. Mathematisch ist das eine Differenzierung. Hier sagt man auch in der Regelungstechnik: Differenzanteil im Fehlerwert. Bedeutet: Steigung des Ein / Ausgangs.
 
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El-dentiste

1.21 Gigawatt
#9
#9
HI
Schreib doch mal bissl was zum Frame und Komponnenten überhaupt.
Wenn der Frame steif ist und Antrieb dazu passt und Nanowii schön hart gelagert ist und das System ruhig läuft.
Fliegt das Nao mit standard setting echt ruhig schon
 
M

mc-kev

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#10
#10
Achso, ja kein Problem. Also, Basis ist der bekannte x525 und den betreibe ich auch mit Standartkomponenten. Die Dreiblatt Propeller habe ich gegen Zweiblatt getauscht. Ansonsten habe ich nur das originalBoard runter genommen und durch das NanoWii ersetzt. Das NanoWii ist wie in der Anleitung beschrieben auf Gummiringen gelagert. Mit dem anderen Board hats auch super geklappt.

@ApoC
danke für Deine wertvollen Infos, ich denke, da muss ich mich noch etwas einlesen. kling nach mehr.

Gruß
Kev
 
ApoC

ApoC

Moderator
#11
#11
Hey Kev

Sooooo genau muss man das beim Coptern nicht wissen. Meist wird eh nur der P-Anteil verändert.

Wenn du mal Ardupilot fliegst, dann solltest du dich mit PIDs auseinandersetzen.

http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik

Das ist ne coole Erklärung. okay, für mich einfach, da ich es täglich mache - aber ich finde, es ist gut nachvollziehbar. Beim Copter muss man das, wie gesagt, eher weniger wissen, da meist nur die Verstärkung (P-Anteil) verstellt wird, bzw damit brauchbare Ergebnisse erzielt werden.

I und D Anteil ist meist nur für das letzte Feintuning nötig - aber diese Werte erzielen oft nicht sofort ein "sichtbares" Ergebnis, weswegen viele denken, es funktioniere nicht.

Den P-Anteil verstellt man meistens, er sagt aus, ob ein Copter überschwingt - das kann sogar soweit gehen, das er so heftig antwortet (zu hocher P-Anteil), das er sich dabei überschlägt.
Ein zu niedriger P-Anteil macht sich meist dadurch bemerkbar, das der Copter sehr träge auf äussere Störungen oder Stickeingaben reagiert.

Den I-Anteil verstellt man meist, um Nachschwingen oder Wobbeln abzustellen. Er macht die Regelung auch träger - der Regler "guckt" sich den Eingang für die Zeit "t" im I-Anteil (man sagt auch Ti-Zeit) an und reagiert dann entsprechend dem P und D Anteil.
Den D-Anteil sollte man eigentlich nie anfassen, da er komisches Verhalten erzeugen kann, vor allem wenn I und P nicht passen. Auch wenn die Sensordaten nicht in Ordnung sind, kann es mit einem zu hochen D-Anteil zu Problemen kommen, da er, bei hohem P-Anteil, meist heftig reagiert.

Leider "bastelt" jeder, der Code für ne FC schreibt seinen eigenen Regler - da ist es schwer, das Wissen dazu anzuwenden - aber grob passt es schon. Meistens. ;)
 
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mc-kev

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#12
#12
Guten Morgen,
viiieeelen Dank Chris, für Deinen ausführlichen Post. Das Hilft enorm. Erstens weis ich nun, in welcher Reihenfolge ich die Werte ändern kann/sollte, und wo ich lieber nicht dran drehen sollte.

Und, ich kann dann jetzt herleiten, woraus evtl welches Flugverhalten resultiert.

super.

Gruß Kev
 
M

Manfet

Erfahrener Benutzer
#13
#13
Wenn du mal etwas mehr machen willst als nur an P rumzudrehen, was imho eigentlich jeder macht. Wenn du nur P rumdrehst wird es wohl immer wobbelig bleiben wenn es nicht gerade zufällig passt, speziell bei Wind oder richtig schnellem Flug geht es dann schnell ins Wobbeln. Hier nen Guide für den APM, beim Wii kann man das sicherlich genauso anwenden. Pass auf deine Finger auf. Das Wichtigste dabei ist wohl das du dann die Schwingungen erkennst, wenn sie später mal doch auftreten kannst die passenden Parameter immernoch ändern.
 
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mc-kev

Neuer Benutzer
#14
#14
Nabend,
@Manfet, leider wieder englisch. Obwohl das zu meiner Zeit (Alter) passt, habe ich es damit leider nicht mehr so.
@ApoC, klasse Link, genau mein Ding die Seite.

Jedenfalls habe ich nun den P-wert vom Throttle verringert, das hat aber an meinem Problem nichts geändert.

Jetz muss ich ja mal langsam rüber rücken mit de Schmalzstullen. Das eigentliche Problem ist, dass ich langsam in zeitnot gerate. Der Copter soll anfang Feb. ein 10cm breites, 2m langes Band tragen, worauf eine Botschaft steht. Das Band wird während des Fluges per Funke abgelassen. Allerdings sollte der Copter dann, wenn das Band ausgerollt ist, relativ ruhig schweben, da bei zu vielen Korrekturen das Band aufschwingt, und die jeweilige Person die Botschaft dann schlecht lesen kann.

So, was kann ich nun noch tun? Notfalls würde es auch so gehen, dann muss ich es halt aussteuern.
Um es noch einmal zu beschreiben. Man hat ja am throttlestick immer eine Rastung. Diese ist bei mir minimal eingestellt, gerade so fühlbar. Aber eine Rastung ist schon zu viel, auf dr einen sinkt der Copter, auf der anderen schwebt er kurz (etwa 1-2sec) dann steigt er.
Ich werde die den P-wert wieder zurück setzen und die Gaskurve in der Funke noch einmal "finetunen".

Gruß
Kev
 
ApoC

ApoC

Moderator
#15
#15
Willste heiraten?

Oder "nur" Valentinstag? ;)
 
M

Manfet

Erfahrener Benutzer
#17
#17
Kannst du die Rastung nicht komplett ausbauen? Bin als allerersten Kopter nen MK mit Rastung geflogen und hab da die gleiche Erfahrung gemacht. Höhe halten wurde durch die Rastung stark erschwert. Ohne Barometer an der FC gibst du halt nie die Höhe vor sondern immer die Kraft mit der nach oben beschleunigt werden soll. Dadurch muß man an der Fernsteuerung immer in einem kleinen Band wandern und die Höhe halten. Das verschiebt sich auch mit der Zeit weil der Akku leer wird. Mit Übung wird das immer besser aber die Rastung stört dabei echt ungemein. Ohne Rastung ist zwar am Anfang ungewohnt aber das Endresultat ist nach meiner Meinung viel besser.
 
M

mc-kev

Neuer Benutzer
#18
#18
Es hat mit der Rastung nichts zu tun, es war nur mal zum verdeutlichen,bei wie wenig Stickbewegung ich diese Veränderungen am Fluggerät habe. Die Rastung rastet nicht, ist nur halt minimal spürbar. Ich mag das, als "kleines Feedback".

Zum Thema Üben, ich bin sicher nicht der Profipilot, aber mit dem anderen HK-Board flog der gleiche Copter auch einwandfrei. Mit diesem HK-Board habe ich ja dann nen NanoCopter gebaut, eingeflogen/eingestellt und der flog am Ende auch einwandfrei, damit bin ich auch in der Wohnung völlig problemlos geflogen.

Deswegen glaube ich nicht, dass ich Ihn sagen wir mal "falsch fliege", oder ich mit der Funke nicht klar komme, oder der Copter selbst ne Macke hat.

Ich denke, ich bin nur noch nicht durch all die Möglichkeiten des NanoWii, wie auch seiner Software durchgestiegen. Ich war gerade noch einmal eine Runde "schweben" und man hört ganz deutlich, wie die Motordrehzahl sich beim schweben erhöht, ohne dass ich an Stick was gemacht habe. Und deswegen steigt er. Und auf was reagiert da das Board.

Die Zeit wirds bringen, wir werdens schon hin kriegen ;)
 
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helste

Erfahrener Benutzer
#19
#19
Ganz ehrlich, Kopter und Rasten am Gashebel geht gar nicht.Da ist die Auflösung viel zu ungenau. Hatte erst am Samstag das zweifelhafte Vergnügen, einen MPX Sender mit Rasten verwenden zu müssen. Einfach furchtbar.
 
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