Copter Upgrade

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CokeViper

CokeViper

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hi,

also mein Quadcopter ist mittlerweile fertig und hatte schon einige Flugeinsätze hinter sich. Nun ja er fliegt ganz okay, also er ist schon relativ sicher in der Luft, aber noch nicht soo stabil wie ich mir das vorstelle.
Erstmal was ich alles verbaut habe:
SuppoA2212-13 Motoren
Suppo 25A ESC's (nicht SimonK)
3S 3300 mAH Robbe LiPo
Crius AIO Pro FC (SOFTWARE: MegapireNG)
Crius CN06 GPS
und ein selbst konstruiertes & CNC gefrästes CFK Frame

Also Frage 1) Der Kopter dreht sich beim Flugstart immer um so ca. 5° nach links. Im Flug hab ich dieses YAW- Problem auch, sodass er sich zwar sehr langsam & manchmal mehr oder weniger stark immer nach links dreht. Bis jetzt musste ich immer mal ab und zu dagegen steuern, aber das ist gerade für einen Fluganfänger etwas nervig ;) Ich denke mal, dass das an Ungenauigkeiten am Zusammenbau liegt, oder? Das kann schon sein, da die Motoren mit CarbonRohren befestigt sind werden sie wahrscheinlich nicht 100%ig genau senkrecht sein. Kann man da Software-technisch etwas nachhelfen? Yaw-Trimmen soll ja ganz schlecht sein bei Quadrocoptern hab ich gehört...?

2) Ich möchte vor allem Flugstabilität erreichen & Waypoints fliegen. Ich weiß ich werde allein schon mit dieser FC nie an einen NAZA herankommen, aber ich möchte wenigsten möglichst nah heran. Ich habe schon ein paar mal RTH ausprobiert, und naja er kommt schon irgendwie heim, aber es schaut irgendwie noch zu unsicher aus, um mit Waypoints weiter zu machen... Also was würdet ihr mir empfehlen als nächstes aufzurüsten ? - Hochwertigeres GPS, Neue Motoren (Hacker, T-Motoren?), ne gescheide FC (Autoquad?), SimonK ESC's?

oder kann ich das alles vergessen und sollte gleich nen ganz neuen anfangen?^^

3) Eig. Offtopic, da zu teuer: Was ist eigenltich besser NAZA oder MK?
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Hast Du den Kompass ordentlich kalibriert und ist der Kompass weit genug von Störquellen (PDB, Stromkabel) weg?
Ich frage deshalb, weil bei meinem Crius SE dieses YAW Problem auch existiert hat. Zusätzlich war headfree unmöglich. Ich habe dann das Crius um 10cm höher gesetzt (war vorher praktisch direkt über den PDB), Kompass neu kalibriert und plötzlich ging headfree einwandfrei und das YAW Problem war auch weg.
Einen Versuch wäre es wert.
 
JUERGEN_

JUERGEN_

Generation 60++
#3
#3
CokeViper hat gesagt.:
Ungenauigkeiten am Zusammenbau liegt, oder?
Das kann schon sein, da die Motoren mit CarbonRohren befestigt sind werden sie wahrscheinlich nicht 100%ig genau senkrecht sein. ...
Yaw-Trimmen soll ja ganz schlecht sein bei Quadrocoptern hab ich gehört...?
Zum Vergrößern anklicken....
Trimmen ist Gift, Funke soll Mitte exakt 1500 einhalten.
schaffen aber die wenigsten,
ALSO , deadband = 4 - 6 setzen
 
CokeViper

CokeViper

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Hm, stimmt daran hatte ich vor lauter GPS gar nicht mehr gedacht :) Ich habe mal im Wiki gelesen, dass der sich nach der Zeit selbst kallibriert, aber einen Versuch wäre es Wert. Muss man während des Kallibirierens den Copter per USB verbunden haben, weil ich kein Bluetooth Modul habe, und man da ja den Copter irgendwie in jede Richtung drehen muss... Das ist mit Kabel etwas schwierig.
 
CokeViper

CokeViper

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Habs jetzt mal so gut es halt geht am Kabel kallibriert, aber wahrscheinlich auch nicht optimal da geschlossener Raumer & in der Nähe vom PC^^
Wenn jemand weiß wie man den Compass per Funke kallibrieren kann, in Megapirate bitte Bescheid geben ;)

Vlt hat ja jetzt noch jemand ein paar Tipps bzgl. meiner Frage 2) :)
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Naja, die Waypoints und das RTH hängen auch vom Kompass ab. Probier mal das mit dem Kompass und dann schau, ob sich damit nicht auch das andere Problem gelöst hat.
 
weisseruebe

weisseruebe

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Die Probleme mit dem Kompass habe ich auch. 10cm höher ist ne Menge... Ich werde mal versuchen, den Kompass abzuschirmen von unten.
 
JUERGEN_

JUERGEN_

Generation 60++
#10
#10
CokeViper hat gesagt.:
den letzten Satz hab ich nicht ganz verstanden ;) Was ist "deadband"?
Zum Vergrößern anklicken....
/* introduce a deadband around the stick center
Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw */
#define DEADBAND 6
Zum Vergrößern anklicken....
2)
auch ein MK ist im Verhältnis überteuert,
da kommt der AutoQuad wohl auch ran.


....
ohne 100% arbeitenden Kompass, braucht man mit GPS gar nicht zu versuchen.

:)
 
CokeViper

CokeViper

Erfahrener Benutzer
#12
#12
Ah Danke für die vielen Infos!
Bei mir ist es definitiv auch der Kompass, ich habe ihn kurz deaktiviert und schon gab es keinerlei yaw Drift mehr.
Nur wie bekomm ich den jetzt gescheid hin? Bringt abschirmen was?
 
weisseruebe

weisseruebe

Erfahrener Benutzer
#13
#13
So, ich habe meine FC jetzt mal ein wenig höher gesetzt, das hat alleine schon etwas gebracht. Ausserdem direkt über der Centerplate, unter die FC ein Stück gut isoliertes MU-Metall (hatte ich praktischerweise da) http://de.wikipedia.org/wiki/Mu-Metall.
Vorher hat der Kompass bestimmt 10° Abweichung gehabt bei halb Throttle, jetzt bewegt er sich nicht mehr sichtbar.
 
CokeViper

CokeViper

Erfahrener Benutzer
#14
#14
Hey danke das ist interessant, werde ich morgen ausprobieren! Woher bekommt man so ein Metall? Findet man es evtl. in irgendwelchen Alltagsgegenständen daheim, vlt PC-Netzteil, - Gehäuse?^^
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#16
#16
Ein Stück Alufolie sollte den gleichen Effekt haben. Halt aufpassen, dass die Platine nicht mit der Unterseite am Metall ankommt, wegen Kurzschlussgefahr.
Bei mir hat es schon gereicht die FC um 10mm höher zu setzen.
 
weisseruebe

weisseruebe

Erfahrener Benutzer
#17
#17
JUERGEN_ hat gesagt.:
2)

ohne 100% arbeitenden Kompass, braucht man mit GPS gar nicht zu versuchen.

:)
Zum Vergrößern anklicken....
Das kann ich nun bestätigen :)

Heute bin ich bei kräftigem Wind im Park gewesen, und die GPS-Funktionen funktionieren nun schon ziemlich gut. Da war gestern bei Windstille noch nicht viel von zu merken.

Seitdem habe ich die FC ein wenig höher gesetzt, besagtes MU-Metall dazwischen gesetzt und den GPS-Average-Filter abgeschaltet, weil mein GPS nur mit 5Hz läuft. Das sind natürlich gleich mehrere Änderungen auf einmal, aber ich denke, der größte Unterschied liegt beim Kompass. Da habe ich direkt verglichen: Ausgangszustand - starke Beeinflussung, FC etwas höher - weniger Beeinflussung, MU-Metall dazwischen - keine Beeinflussung. Immer mit gleichen Bedingungen getestet, also am Boden mit ordentlich Schub und Propellern (wie viel Wollmäuse dabei zum Vorschein kommen...)

Gestern bei Windstille hat PH manchmal funktioniert, wenn der Copter bereits auf der Stelle stand beim Einschalten. Manchmal fing es wieder an zu pendeln. Heute war es auch bei starken Böen sehr zuverlässig. Erst deutlich über den Baumwipfeln, wo es kräftig und sehr böig windete, wurden die Ablenkungen zu groß.
Ein klein wenig pendeln tut es noch, aber immer hin und her, und nicht wie gestern in Kreisen um den Punkt herum.

RTH klappt nun auch sehr brauchbar und zuverlässig mit Standard-PID-Werten. Das ging gestern überhaupt nicht, da wollte er vermutlich nach China, aber nicht zum Startpunkt.
Kann man bestimmt alles noch ein wenig verbessern, aber erstmal ein gewaltiger Unterschied zu vorher und wirklich faszinierend.

Was mit den starken Böen überhaupt nicht zurecht kommt ist das Altimeter. In meiner "Tupperdose", die unten eine ganze Menge Löcher hat, entsteht durch die Böen vermutlich ein Unterdruck. Man hat richtig gemerkt, wie der Copter bei jeder Böe einige Meter sank, und danach wieder stieg.
 
CokeViper

CokeViper

Erfahrener Benutzer
#18
#18
Also ich habe die FC nun auch 10mm höher gesetzt und AluFolie unter ihr platziert. Jetzt ist zwar schon besser, aber man merkt schon noch, dass er etwas abdriftet immer noch...
Ich wünschte ich hätte jetzt dieses Wunder-Metall ;-)
Naja ich denke die sauberste Lösung wird sein einen externen Kompass hinzuzufügen, wie es hier von careyer beschrieben wird.
 
JUERGEN_

JUERGEN_

Generation 60++
#20
#20
man sollte auch verstehen worauf es eigentlich ankommt, beim Kalibrieren eines MAGNETOMETERS
Magnetometer haben von Hause aus, schon eine grosse Streuung.
und es müssen erst mal Max Minimum festgestellt werden.

und das geht halt nur wenn man wiklich das Max/ Minimum des Erdmagnetfeldes,
auf allen 3 Achsen erwischt. :)


und über/unter nem Stahlbetonfussboden kann man sich so etwas schenken. :D
 
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